[0001] 本申请属于信号通讯技术领域，特别的涉及一种用于直行穿梭车的信号通讯方法及装置。

[0002] 直行穿梭车作为烟丝高架库生产物流的重要一环，通过接受电控系统指令，将烟箱转运在烟丝高架库和风口机器人翻箱系统之间。

[0003] 目前，现有的直行穿梭车通讯方式主要为漏波电缆通讯，也即通过漏波电缆实现与电控系统之间的信号通讯。然而受通讯方式的限制，直行穿梭车必须贴近漏波电缆才可保障接收信号的稳定性，易导致该直行穿梭车在运行过程中存在冲撞漏波电缆固定支架的风险，进而影响整体的通讯体验。

[0017] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

[0018] 在下述介绍中，术语“第一”、“第二”仅为用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。下述介绍提供了本申请的多个实施例，不同实施例之间可以替换或者合并组合，因此本申请也可认为包含所记载的相同和/或不同实施例的所有可能组合。因而，如果一个实施例包含特征A、B、C，另一个实施例包含特征B、D，那么本申请也应视为包括含有A、B、C、D的一个或多个所有其他可能的组合的实施例，尽管该实施例可能并未在以下内容中有明确的文字记载。

[0019] 下面的描述提供了示例，并且不对权利要求书中阐述的范围、适用性或示例进行限制。可以在不脱离本申请内容的范围的情况下，对描述的元素的功能和布置做出改变。各个示例可以适当省略、替代或添加各种过程或组件。例如所描述的方法可以以所描述的顺序不同的顺序来执行，并且可以添加、省略或组合各种步骤。此外，可以将关于一些示例描述的特征组合到其他示例中。

[0020] 请参阅图1，图1示出了申请实施例提供的一种用于直行穿梭车的信号通讯方法的整体流程图。

[0021] 如图1所示，该用于直行穿梭车的信号通讯方法至少可以包括以下步骤：步骤102、按照预设的时间间隔接收由第一信号发射装置所发出的第一信号，并对每个第一信号进行识别处理。

[0022] 在本申请实施例中，用于直行穿梭车的信号通讯方法可以但不局限于应用在用以控制直行穿梭车将烟箱转运在烟丝高架库和风口机器人翻箱系统之间的控制终端，该控制终端可设置在直行穿梭车上，且需与设置在该直行穿梭车上的信号接收装置建立连接，以根据该信号接收装置所接收到的通讯信号，控制直行穿梭车进行相应指令的移动处理。其中，信号接收装置可以但不局限于为与地面无线信号发射器所对应的无线信号接收器，以及与漏波电缆对应的探头接收器，可以理解的是，在控制终端根据接收到的通讯信号控制直行穿梭车进行移动处理之前，需在地面设置有相应的无线信号发射器，以及在该直行穿梭车的附近设置有相应的漏波电缆，以确保控制终端可接收到由无线信号发射器所发出的无线通讯信号，或是可接收到由漏波电缆所发出的电缆通讯信号，且该控制终端还可以但不局限于向无线信号发射器或是向漏波电缆发出信号请求，以使该无线信号发射器或是漏波电缆根据信号请求向该各自对应的信号接收装置发出通讯信号。

[0023] 在本申请实施例中，控制终端可通过接收由无线信号发射器向直行穿梭车发出的无线通讯信号，并在确定该无线通讯信号的信号未满足预设质量要求的情况下，切换为漏波电缆向直行穿梭车发出电缆通讯信号，以通过信号发射装置的切换来实现通讯信号的自动切换，进而保障直行穿梭车的通讯稳定，有效提高整体通讯效率。

[0024] 具体地，在用于直行穿梭车的信号通讯时，控制终端可以但不局限于按照预设的时间间隔接收由第一信号发射装置所发出的第一信号，该第一信号发射装置可以但不局限于为上述提到的地面无线信号发射器，该第一信号则可理解为由该地面无线信号发射器所发出的无线通讯信号，当在某一时间间隔接收到该地面无线信号发射器所发出的无线通讯信号时，可表明当前存在控制直行穿梭车将烟箱转运在烟丝高架库和风口机器人翻箱系统之间的需求，需要由控制终端根据该无线通讯信号所包含的控制指令来控制直行穿梭车进行烟箱转运处理。

[0025] 可以理解的是，第一信号发射装置相较于传统的漏波电缆通讯方式，可完全避免直行穿梭车因需要贴近漏波电缆才可保障接收信号的稳定性，进而所导致的冲撞漏波电缆固定支架等风险，以通过无线通讯的方式来极大提高该直行穿梭车的移动安全性。

[0026] 进一步的，在控制终端接收到由第一信号发射装置所发出的第一信号之后，为了保障直行穿梭车的正常通讯，可以但不局限于对所接收到的第一信号进行识别处理，以根据该第一信号的信号质量来判断后续的信号通讯方式。

[0027] 作为本申请实施例的一种可选，对每个第一信号进行识别处理，包括：对每个第一信号进行滤波处理，得到相应的滤波信号；
对每个滤波信号进行功率谱估计处理，得到相应的功率谱密度；
在每个功率谱密度中确定出与至少两个预设频率点所对应的密度值，并当检测到任意一个密度值未超过预设的密度阈值时，确定相应第一信号的信号质量未满足预设质量要求。

[0028] 具体地，在判断第一信号的信号质量时，控制终端可对接收到的每个第一信号进行预处理，该预处理的方式具体可包括滤波处理或是去噪声处理等方式，以去除第一信号中可能存在的噪声信号，并可以但不局限于对经过处理后的滤波信号进行傅里叶变换处理（当然也可为快速傅里叶变换处理），以将该经过处理后的滤波信号转换为频域信号，进而可通过对该频域信号进行功率谱估计处理，例如但不局限于可通过对频域信号的幅度谱进行平方计算，得到相应的功率谱密度或是功率谱密度图。可以理解的是，对频域信号进行功率谱估计处理的方式可以但不局限于通过本领域常规的信号处理应用程序或是信号处理算法来实现，此处不再过多赘述，且在本申请实施例中还可通过周期图谱法或是Welch方法来估计出信号的功率谱密度，不限定于此。

[0029] 接着，在得到第一信号所对应的功率谱密度之后，控制终端可以但不局限于在该功率谱密度中确定出与至少两个预设频率点所对应的密度值，该至少两个预设频率点可理解为便于根据相应密度值快速区分功率谱密度大小的频率点，并当检测到任意一个密度值未超过预设的密度阈值时，表明当前处理的第一信号在预设频率点上的能量较小，也即信号质量较差，进而可确定相应第一信号的信号质量未满足预设质量要求。

[0030] 可以理解的是，当检测到任意一个密度值均超过预设的密度阈值时，表明当前处理的第一信号在预设频率点上的能量较大，也即信号质量较好，进而可根据该第一信号所对应的控制指令，来控制直行穿梭车进行烟箱转运处理，且可继续按照上述提到的时间间隔来接收由第一信号发射装置所发出的第一信号，并通过对再次接收到的第一信号进行识别处理，以有效保障信号的稳定性以及直行穿梭车的移动安全性。

[0031] 作为本申请实施例的又一种可选，在对每个第一信号进行识别处理之前，还包括：基于自相关函数对每个第一信号进行功率计算，得到相应的功率值；
对每个功率值以及预设的噪声功率值进行比值计算；
当检测到任意一个比值结果未超过预设的比值阈值时，对相应第一信号进行剔除处理；
对每个第一信号进行识别处理，包括：
当检测到任意一个比值结果超过预设的比值阈值时，对相应第一信号进行识别处理。

[0032] 为了进一步提高信号的处理效率，还可在对第一信号进行识别处理之前，通过功率计算信噪比的方式，来判断第一信号的有效性，且可有效避免噪声信号带来的干扰。

[0033] 具体地，在对每个第一信号进行识别处理之前，控制终端可以但不局限于基于自相关函数对接收到的第一信号进行功率计算，又例如可通过计算每个采样点的幅值的平方的平均值，或是通过对信号的幅度谱进行积分等方式，且此处提到的几种功率计算方式可理解为本领域的常规技术手段，不再过多赘述。

[0034] 接着，在得到第一信号的功率值之后，控制终端可对该功率值以及预设的噪声功率值进行比值计算，以得到相应的信噪比，并当检测到任意一个信噪比未超过预设的比值阈值时，或是检测到功率值与预设的噪声功率值趋于一致时，表明当前接收到的第一信号为噪声信号，或是为噪声干扰信号，进而可对该第一信号进行剔除处理，也即不再对该第一信号进行后续识别等处理操作，以提高整体的信号处理效率。

[0035] 可以理解的是，当检测到任意一个信噪比超过预设的比值阈值时，表明此时接收到的第一信号为有效信号，进而可再对该第一信号进行后续的识别处理，以判断该第一信号的信号质量是否满足需求。

[0036] 当然，在本申请实施例中还可通过计算误码率或是多径效应等方式来快速判断所接收到的信号的有效性，且不限定于此。

[0037] 步骤104、当确定出任意一个第一信号的信号质量未满足预设质量要求时，向第二信号发射装置发送信号发射请求。

[0038] 具体地，在对依次接收到的第一信号进行识别处理之后，当控制终端确定出任意一个第一信号的信号质量未满足预设质量要求时，表明此时由第一信号发射装置所发出的第一信号质量较差，为了保障信号的持续稳定性，可以但不局限于向第二信号发射装置发送信号发射请求，以使该第二信号发射装置向设置在直行穿梭车上的信号接收装置发出相应的第二信号，进而实现信号通讯方式的切换。此处，第二信号发射装置可以但不局限于为上述提到的漏波电缆，设置在直行穿梭车上的信号接收装置可为与漏波电缆对应的探头接收器，该漏波电缆可设置在直行穿梭车的行进路线附近，且该漏波电缆的线缆传输方向可以但不局限于与该直行穿梭车的行进方向一致。

[0039] 作为本申请实施例的又一种可选，在向第二信号发射装置发送信号发射请求之前，还包括：获取包含直行穿梭车以及第二信号发射装置的至少两帧连续图像，并识别出每帧图像中直行穿梭车所对应的轮廓特征以及第二信号发射装置所对应的轮廓特征；
计算出每帧图像中直行穿梭车所对应的轮廓特征与第二信号发射装置所对应的
轮廓特征之间的最短距离，并对所有最短距离进行均值计算，得到平均最短距离；
当检测到平均最短距离超过预设的第一距离阈值时，确定出任意一帧图像中直行穿梭车与第二信号发射装置的起点之间的直线距离；
当检测到直线距离超过预设的第二距离阈值时，发出预警信号；
向第二信号发射装置发送信号发射请求，包括：
当检测到直线距离未超过预设的第二距离阈值时，向第二信号发射装置发送信号发射请求。

[0040] 由于漏波电缆存在线路传输损耗，在某些位置的通讯强度不足，为避免在漏波电缆进行信号通讯时与直行穿梭车之间发生通讯中端等情况，可通过图像识别的方式获取直行穿梭车在接收漏波电缆发出的通讯信号时的所处位置，以根据位置关系来判断漏波电缆的通讯信号强度，进而保障信号的持续稳定性。

[0041] 具体地，在确定出任意一个第一信号的信号质量未满足预设质量要求之后，以及在向第二信号发射装置发送信号发射请求之前，控制终端还可以但不局限于在通过设置在直行穿梭车顶部的拍摄设备获取包含直行穿梭车以及第二信号发射装置的至少两帧连续图像，并从每帧图像中分别识别出直行穿梭车所对应的轮廓特征以及第二信号发射装置所对应的轮廓特征。此处，图像识别的方式可以但不局限于为根据与直行穿梭车对应的预设俯视轮廓特征以及与第二信号发射装置对应的预设俯视轮廓特征，利用特征匹配的方式来确定出各自相应的轮廓特征。

[0042] 接着，在识别出每帧图像中直行穿梭车所对应的轮廓特征与第二信号发射装置所对应的轮廓特征之后，可以但不局限于计算出直行穿梭车所对应的轮廓特征中任意一个轮廓特征点，与第二信号发射装置所对应的轮廓特征中任意一个轮廓特征点之间的直线距离，并统计出每帧图像所对应的最短直线距离。可以理解的是，最短直线距离为每帧图像中直行穿梭车与第二信号发射装置之间的最短直线距离，且最短直线距离越小，表明直行穿梭车在运行过程中冲撞漏波电缆固定支架的风险越高。

[0043] 接着，在得到每帧图像所对应的最短直线距离之后，可对所有图像所对应的最短直线距离进行均值计算，得到相应的平均最短距离，并当检测到该平均最短距离超过预设的第一距离阈值时，表明直行穿梭车在当前运行过程中冲撞漏波电缆固定支架的风险较低，进而可获取任意一帧图像中直行穿梭车与第二信号发射装置的起点之间的直线距离。此处，由于漏波电缆存在线路传输损耗，当直行穿梭车与第二信号发射装置的起点之间的直线距离越远时，表明更易存在通讯信号中断的情况，因此需要对直行穿梭车与第二信号发射装置的起点之间的直线距离进行进一步判断。

[0044] 可以理解的是，当检测到该直行穿梭车与第二信号发射装置的起点之间的直线距离超过预设的第二距离阈值时，表明直行穿梭车当前所处位置，与第二信号发射装置的起点之间的直线距离较远，易存在通讯信号中断的情况，且由于此时第一信号发射装置的信号质量较差，需要及时发出预警信号，以提醒相应的工作人员进行有效处理，以避免影响整体的通讯体验。

[0045] 当检测到该直行穿梭车与第二信号发射装置的起点之间的直线距离未超过预设的第二距离阈值时，表明直行穿梭车当前所处位置，与第二信号发射装置的起点之间的直线距离较近，暂时不会存在通讯信号中断的情况，进而可向第二信号发射装置发送信号发射请求。

[0046] 步骤106、在接收到第二信号发射装置发出的与信号发射请求对应的第二信号之后，根据与第二信号对应的控制指令对直行穿梭车进行控制处理。

[0047] 具体地，在由与第二信号发射装置对应的信号接收装置接收到由该第二信号发射装置所发出的第二信号之后，控制终端可以但不局限于对该第二信号进行特征匹配处理，以确定出与该第二信号对应的控制指令，并可根据该控制指令控制直行穿梭车进行烟箱转运处理。

[0048] 作为本申请实施例的又一种可选，在根据与第二信号对应的控制指令对直行穿梭车进行控制处理之前，还包括：识别出第二信号中的所有波峰值以及所有波谷值，并分别计算出每个波峰值与相邻的波谷值之间的差值；
根据所有差值生成差值趋势曲线，并基于差值趋势曲线在第二信号中确定出目标信号区间；
对目标信号区间进行特征匹配处理，得到与第二信号对应的控制指令。

[0049] 具体地，在对第二信号进行特征匹配处理时，控制终端可以但不局限于识别出第二信号中的所有波峰值以及所有波谷值，以分别计算出每个波峰值与相邻的波谷值之间的差值，并根据所有波峰值与相邻的波谷值之间的差值生成差值趋势曲线，以利用该差值趋势曲线所呈现出的趋势，在第二信号中确定出目标信号区间，例如但不局限于当趋势为差值趋于0时，可将第二信号中所有趋于0的差值所对应的部分信号作为目标信号区间。

[0050] 接着，在确定出目标信号区间之后，还可以但不局限于利用特征匹配算法或是其他信号处理算法，以对该目标信号区间进行处理，确定出相应的控制指令。此处，目标信号区间所对应的特征可以但不局限于为均方根值，且不限定于此。

[0051] 作为本申请实施例的又一种可选，在对目标信号区间进行特征匹配处理之前，还包括：基于预设的解调规则对目标信号区间进行解调处理；
对目标信号区间进行特征匹配处理，包括：
对经过解调处理后的目标信号区间进行特征匹配处理。

[0052] 为了进一步保障信号处理的有效性，还可在对目标信号区间进行特征匹配处理之前，基于预设的解调规则对目标信号区间进行解调处理，以避免发生特征匹配失败等情况，进而保障整体的信号通讯体验。

[0053] 此处还可参阅图2示出的本申请实施例提供的一种用于直行穿梭车的信号通讯方法的整体布局效果图，如图2所示，该整体布局效果图示出了直行穿梭车的行进路线，在该直行穿梭车的下方设置有用于发出第一信号的第一信号发射装置，该第一信号发射装置可为地面以太网无线信号发射器，且在该直行穿梭车上还设置有用于接收无线通讯信号的车载无线通讯接收器（图中未示出）；在该直行穿梭车的附近还可设置有用于发出第二信号的第二信号发射装置，该第二信号发射装置可为漏波电缆（电缆传输方向可与直行穿梭车的行进方向一致），且在该直行穿梭车上还设置有用于接收电缆通讯信号的探头接收器（图中未示出）。

[0054] 请参阅图3，图3示出了本申请实施例提供的一种用于直行穿梭车的信号通讯装置的结构示意图。

[0055] 如图3所示，该用于直行穿梭车的信号通讯装置至少可以包括第一处理模块301、第二处理模块302以及第三处理模块303，其中：第一处理模块301，用于按照预设的时间间隔接收由第一信号发射装置所发出的第一信号，并对每个第一信号进行识别处理；
第二处理模块302，用于当确定出任意一个第一信号的信号质量未满足预设质量要求时，向第二信号发射装置发送信号发射请求；
第三处理模块303，用于在接收到第二信号发射装置发出的与信号发射请求对应的第二信号之后，根据与第二信号对应的控制指令对直行穿梭车进行控制处理。

[0056] 在一些可能的实施例中，对每个第一信号进行识别处理，包括：对每个第一信号进行滤波处理，得到相应的滤波信号；
对每个滤波信号进行功率谱估计处理，得到相应的功率谱密度；
在每个功率谱密度中确定出与至少两个预设频率点所对应的密度值，并当检测到任意一个密度值未超过预设的密度阈值时，确定相应第一信号的信号质量未满足预设质量要求。

[0057] 在一些可能的实施例中，在对每个第一信号进行识别处理之后，还包括：当检测到所有密度值均超过预设的密度阈值时，根据与相应第一信号对应的控制指令对直行穿梭车进行控制处理。

[0058] 在一些可能的实施例中，在对每个第一信号进行识别处理之前，还包括：基于自相关函数对每个第一信号进行功率计算，得到相应的功率值；
对每个功率值以及预设的噪声功率值进行比值计算；
当检测到任意一个比值结果未超过预设的比值阈值时，对相应第一信号进行剔除处理；
对每个第一信号进行识别处理，包括：
当检测到任意一个比值结果超过预设的比值阈值时，对相应第一信号进行识别处理。

[0059] 在一些可能的实施例中，在向第二信号发射装置发送信号发射请求之前，还包括：获取包含直行穿梭车以及第二信号发射装置的至少两帧连续图像，并识别出每帧图像中直行穿梭车所对应的轮廓特征以及第二信号发射装置所对应的轮廓特征；
计算出每帧图像中直行穿梭车所对应的轮廓特征与第二信号发射装置所对应的
轮廓特征之间的最短距离，并对所有最短距离进行均值计算，得到平均最短距离；
当检测到平均最短距离超过预设的第一距离阈值时，确定出任意一帧图像中直行穿梭车与第二信号发射装置的起点之间的直线距离；
当检测到直线距离超过预设的第二距离阈值时，发出预警信号；
向第二信号发射装置发送信号发射请求，包括：
当检测到直线距离未超过预设的第二距离阈值时，向第二信号发射装置发送信号发射请求。

[0060] 在一些可能的实施例中，在根据与第二信号对应的控制指令对直行穿梭车进行控制处理之前，还包括：识别出第二信号中的所有波峰值以及所有波谷值，并分别计算出每个波峰值与相邻的波谷值之间的差值；
根据所有差值生成差值趋势曲线，并基于差值趋势曲线在第二信号中确定出目标信号区间；
对目标信号区间进行特征匹配处理，得到与第二信号对应的控制指令。

[0061] 在一些可能的实施例中，在对目标信号区间进行特征匹配处理之前，还包括：基于预设的解调规则对目标信号区间进行解调处理；
对目标信号区间进行特征匹配处理，包括：
对经过解调处理后的目标信号区间进行特征匹配处理。

[0062] 本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请实施例的技术方案可借助软件和/或硬件来实现。本说明书中的“单元”和“模块”是指能够独立完成或与其他部件配合完成特定功能的软件和/或硬件，其中硬件例如可以是现场可编程门阵列（Field－Programmable Gate Array，FPGA）、集成电路（Integrated Circuit，IC）等。

[0063] 请参阅图4，图4示出了本申请实施例提供的又一种用于直行穿梭车的信号通讯装置的结构示意图。

[0064] 如图4所示，该用于直行穿梭车的信号通讯装置400可以包括至少一个处理器401、至少一个网络接口404、用户接口403、存储器405以及至少一个通信总线402。

[0065] 其中，通信总线402可用于实现上述各个组件的连接通信。

[0066] 其中，用户接口403可以包括按键，可选用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。

[0067] 其中，网络接口404可以但不局限于包括蓝牙模块、NFC模块、Wi‑Fi模块等。

[0068] 其中，处理器401可以包括一个或者多个处理核心。处理器401利用各种接口和线路连接用于直行穿梭车的信号通讯装置400内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器405内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器405内的数据，执行路由用于直行穿梭车的信号通讯装置400的各种功能和处理数据。可选的，处理器401可以采用DSP、FPGA、PLA中的至少一种硬件形式来实现。处理器401可集成CPU、GPU和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器401中，单独通过一块芯片进行实现。

[0069] 其中，存储器405可以包括RAM，也可以包括ROM。可选的，该存储器405包括非瞬时性计算机可读介质。存储器405可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器405可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令（比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等）、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器405可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器401的存储装置。如图4所示，作为一种计算机存储介质的存储器405中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及用于直行穿梭车的信号通讯应用程序。

[0070] 具体地，处理器401可以用于调用存储器405中存储的用于直行穿梭车的信号通讯应用程序，并具体执行以下操作：按照预设的时间间隔接收由第一信号发射装置所发出的第一信号，并对每个第一信号进行识别处理；
当确定出任意一个第一信号的信号质量未满足预设质量要求时，向第二信号发射装置发送信号发射请求；
在接收到第二信号发射装置发出的与信号发射请求对应的第二信号之后，根据与第二信号对应的控制指令对直行穿梭车进行控制处理。

[0071] 在一些可能的实施例中，对每个第一信号进行识别处理，包括：对每个第一信号进行滤波处理，得到相应的滤波信号；
对每个滤波信号进行功率谱估计处理，得到相应的功率谱密度；
在每个功率谱密度中确定出与至少两个预设频率点所对应的密度值，并当检测到任意一个密度值未超过预设的密度阈值时，确定相应第一信号的信号质量未满足预设质量要求。

[0072] 在一些可能的实施例中，在对每个第一信号进行识别处理之后，还包括：当检测到所有密度值均超过预设的密度阈值时，根据与相应第一信号对应的控制指令对直行穿梭车进行控制处理。

[0073] 在一些可能的实施例中，在对每个第一信号进行识别处理之前，还包括：基于自相关函数对每个第一信号进行功率计算，得到相应的功率值；
对每个功率值以及预设的噪声功率值进行比值计算；
当检测到任意一个比值结果未超过预设的比值阈值时，对相应第一信号进行剔除处理；
对每个第一信号进行识别处理，包括：
当检测到任意一个比值结果超过预设的比值阈值时，对相应第一信号进行识别处理。

[0074] 在一些可能的实施例中，在向第二信号发射装置发送信号发射请求之前，还包括：获取包含直行穿梭车以及第二信号发射装置的至少两帧连续图像，并识别出每帧图像中直行穿梭车所对应的轮廓特征以及第二信号发射装置所对应的轮廓特征；
计算出每帧图像中直行穿梭车所对应的轮廓特征与第二信号发射装置所对应的
轮廓特征之间的最短距离，并对所有最短距离进行均值计算，得到平均最短距离；
当检测到平均最短距离超过预设的第一距离阈值时，确定出任意一帧图像中直行穿梭车与第二信号发射装置的起点之间的直线距离；
当检测到直线距离超过预设的第二距离阈值时，发出预警信号；
向第二信号发射装置发送信号发射请求，包括：
当检测到直线距离未超过预设的第二距离阈值时，向第二信号发射装置发送信号发射请求。

[0075] 在一些可能的实施例中，在根据与第二信号对应的控制指令对直行穿梭车进行控制处理之前，还包括：识别出第二信号中的所有波峰值以及所有波谷值，并分别计算出每个波峰值与相邻的波谷值之间的差值；
根据所有差值生成差值趋势曲线，并基于差值趋势曲线在第二信号中确定出目标信号区间；
对目标信号区间进行特征匹配处理，得到与第二信号对应的控制指令。

[0076] 在一些可能的实施例中，在对目标信号区间进行特征匹配处理之前，还包括：基于预设的解调规则对目标信号区间进行解调处理；
对目标信号区间进行特征匹配处理，包括：
对经过解调处理后的目标信号区间进行特征匹配处理。

[0077] 本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。其中，计算机可读存储介质可以包括但不限于任何类型的盘，包括软盘、光盘、DVD、CD‑ROM、微型驱动器以及磁光盘、ROM、RAM、EPROM、EEPROM、DRAM、VRAM、闪速存储器设备、磁卡或光卡、纳米系统（包括分子存储器IC），或适合于存储指令和/或数据的任何类型的媒介或设备。

[0078] 需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

[0079] 在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

[0080] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些服务接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

[0081] 作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

[0082] 另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

[0083] 集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器（Read‑Only Memory， ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。