技术领域
[0001] 本发明涉及灯状态识别装置的技术领域。
相关背景技术
[0002] 作为这种装置而提出的装置，例如基于在对车辆前方进行拍摄而得到的图像内存在的信号机的箭头信号灯的方向及位置来设定信号机的红色灯应该存在的参照区域。并且，在该参照区域存在红色灯的情况下，装置将检测到的箭头信号灯的方向识别为信号机的指示(参照日本特开2022‑108760)。
具体实施方式
[0013] 参照图1至图4对信号灯状态识别装置所涉及的实施方式进行说明。参照图1对具备实施方式所涉及的信号灯状态识别装置20的车辆1进行说明。
[0014] 在图1中，车辆1具备前方相机11、存储装置12、HMI 13、驾驶辅助装置14、致动器15及信号灯状态识别装置20。前方相机11、存储装置12、HMI(Human Machine Interface，人机接口)13、驾驶辅助装置14及信号灯状态识别装置20相连接。驾驶辅助装置14及致动器15相连接。
[0015] 前方相机11是用于对车辆1的前方进行拍摄的相机。前方相机11可以设置于车辆1的前窗玻璃的里侧。前方相机11将车辆1的前方的拍摄图像发送给信号灯状态识别装置20。此外，前方相机11既可以是单个单眼相机，也可以是立体相机。
[0016] 驾驶辅助装置14控制致动器15。致动器15是在车辆1的控制中所使用的设备。致动器15可以包括驱动致动器、制动致动器及操舵致动器中的至少一个。
[0017] 在车辆1是具备发动机的车辆的情况下，驱动致动器根据来自驾驶辅助装置14的控制信号来控制对发动机的空气供给量(例如节气门开度)，从而控制车辆1的驱动力。在车辆1是混合动力车辆的情况下，来自驾驶辅助装置14的控制信号除了驱动致动器之外还向作为动力源的马达输入。其结果，该马达的驱动力被控制。在车辆1是纯电动车辆的情况下，来自驾驶辅助装置14的控制信号向作为动力源的马达输入。在该情况下，致动器15可以不包括驱动致动器。此外，致动器15也可以包括作为动力源的马达。
[0018] 制动致动器根据来自驾驶辅助装置14的控制信号来控制制动系统，从而控制向车辆1的车轮施加的制动力。操舵致动器根据来自驾驶辅助装置14的控制信号来控制电动助力转向系统中的、对操舵扭矩进行控制的辅助马达的驱动。由此，操舵致动器控制车辆1的操舵扭矩。
[0019] 驾驶辅助装置14可以通过控制致动器15(具体地说，驱动致动器、制动致动器及操舵致动器中的至少一个)使车辆1沿着目标轨迹行驶。也就是说，作为驾驶辅助的一个方式，驾驶辅助装置14也可以使车辆1进行自动驾驶。
[0020] HMI 13是用于在车辆1的搭乘人员(例如驾驶员)与车辆1的系统(例如驾驶辅助装置14及信号灯状态识别装置20)之间进行信息的输入输出的接口。HMI 13可以具有显示器及扬声器等。此外，HMI 13所具有的显示器既可以是HUD(Head Up Display，平视显示器)，也可以是设置于仪表板上的多信息显示器。
[0021] 信号灯状态识别装置20具有壳体区域提取部21、信号灯状态判定部22、自身车辆对象判定部23、跟踪部24、未拍全判定区域设定部25、箭头信号灯未拍全判定部26、主信号灯未拍全判定部27、信号灯状态保持部28及信号灯状态推定部29，作为逻辑上构成的逻辑块或物理上实现的处理电路。
[0022] 壳体区域提取部21基于前方相机11的拍摄图像来识别车辆1的前方的信号机。壳体区域提取部21提取拍摄图像映有的信号机的壳体所对应的壳体区域。壳体区域提取部21可以通过对拍摄图像实施图像处理(例如边缘提取处理、噪声去除处理及图案匹配处理中的至少一个)来识别信号机。壳体区域提取部21也可以使用当输入了拍摄图像时提取信号机的壳体区域的运算模型来提取信号机的壳体区域。作为这样的运算模型的一例，可以举出使用了神经网络(例如Convolutional Neural Network：CNN，卷积神经网络)的运算模型。
[0023] 信号灯状态判定部22可以基于由壳体区域提取部21提取到的壳体区域来识别信号机的壳体的形状。此时，信号灯状态判定部22也可以基于信号机的壳体的形状，对“信号机是带箭头信号灯的信号机”这一情况进行识别。在信号机是带箭头信号灯的信号机的情况下，亮灯状态判定部22可以判定主信号灯的亮灯状态及箭头信号灯的亮灯状态。在信号机是不带箭头信号灯的信号机的情况下，亮灯状态判定部22可以判定主信号灯的亮灯状态。
[0024] 主信号灯的亮灯状态可以包括允许车辆通过的允许通过状态(例如绿灯)、禁止车辆通过的禁止通过状态(例如红灯)、以及从允许通过状态向禁止通过状态转变的信号转变状态(例如黄灯)。此外，信号转变状态也可以不包含于主信号灯的亮灯状态中。箭头信号灯的亮灯状态可以包括箭头信号灯没有点亮的第1状态、箭头信号灯点亮且由箭头信号灯所表示的允许通过方向确定的第2状态、以及箭头信号灯点亮且由箭头信号灯所表示的允许通过方向不明的第3状态。
[0025] 此外，信号灯状态判定部22可以生成表示主信号灯的颜色的主信号灯颜色信息，作为表示主信号灯的亮灯状态的信号灯状态信息。信号灯状态判定部22可以生成表示由箭头信号灯所表示的允许通过方向的箭头信号灯方向信息，作为表示箭头信号灯的亮灯状态的信号灯状态信息。在箭头信号灯的亮灯状态是上述第1状态的情况下，信号灯状态判定部22也可以不生成箭头信号灯方向信息。在箭头信号灯的亮灯状态是上述第3状态的情况下，信号灯状态判定部22可以生成表示方向不明的箭头信号灯方向信息。
[0026] 参照图2及图3对信号灯状态加以说明。作为主信号灯，图2所示的带箭头信号灯的信号机具有绿色的主信号灯G、黄色的主信号灯Y及红色的主信号灯R。另外，作为箭头信号灯，带箭头信号灯的信号机具有向左的箭头信号灯LA、向上的箭头信号灯UA及向右的箭头信号灯RA。
[0027] 在主信号灯G点亮的情况下，主信号灯Y及R、以及箭头信号灯LA、UA及RA熄灭。在该情况下，信号灯状态判定部22可以生成表示允许通过状态的信号灯状态信息。在该情况下，信号灯状态判定部22可以生成表示绿灯的主信号灯颜色信息作为信号灯状态信息。此外，信号灯状态判定部22可以不生成箭头信号灯方向信息。
[0028] 在主信号灯Y点亮的情况下，主信号灯G及R、以及箭头信号灯LA、UA及RA熄灭。在该情况下，信号灯状态判定部22可以生成表示信号转变状态的信号灯状态信息。在该情况下，信号灯状态判定部22可以生成表示黄灯的主信号灯颜色信息作为信号灯状态信息。此外，信号灯状态判定部22可以不生成箭头信号灯方向信息。
[0029] 在主信号灯R点亮、且主信号灯G及Y、以及箭头信号灯LA、UA及RA熄灭的情况下，信号灯状态判定部22可以生成表示禁止通过状态的信号灯状态信息。在该情况下，信号灯状态判定部22可以生成表示红灯的主信号灯颜色信息作为信号灯状态信息。此外，信号灯状态判定部22可以不生成箭头信号灯方向信息。
[0030] 在主信号灯R、和箭头信号灯LA、UA及RA中的至少一个点亮、且主信号灯G及Y熄灭的情况下，信号灯状态判定部22可以生成表示处于禁止通过状态且处于第2状态的信号灯状态信息。在该情况下，信号灯状态判定部22可以生成表示红灯的主信号灯颜色信息并且生成表示由点亮的箭头信号灯LA、UA及RA中的至少一个所表示的允许通过方向的箭头信号灯方向信息，作为信号灯状态信息。
[0031] 从车辆1到信号机的距离越长，则拍摄图像中该信号机占据的区域越小。也就是说，从车辆1到信号机的距离越长，则拍摄图像中信号机占据的区域中包含的像素数越少。例如，有时，在信号机的主信号灯R及箭头信号灯RA点亮、且从车辆1到该信号机的距离较长的情况下，如图4所示，拍摄图像中箭头信号灯变得不清晰(不明确)。
[0032] 因而，信号灯状态判定部22有时无法根据拍摄图像来判定箭头信号灯所表示的允许通过方向。另一方面，在信号机的箭头信号灯点亮的情况下，相当于点亮的箭头信号灯的区域(在图4中相当于箭头信号灯RA的区域)的亮度值比其周围区域的亮度值高，所以信号灯状态判定部22能够对箭头信号灯点亮的情况和点亮的箭头信号灯的位置进行判定(相当于上述第3状态)。这种情况下，信号灯状态判定部22也可以生成表示红灯的主信号灯颜色信息并且生成表示允许通过方向不明的箭头信号灯方向信息，作为信号灯状态信息。
[0033] 返回图1，自身车辆对象判定部23基于由壳体区域提取部21提取到的壳体区域，推定信号机的壳体的位置(例如高度、角度及横向位置)。自身车辆对象判定部23基于推定出的信号机的壳体的位置，判定是否是以车辆1(即自身车辆)为对象(换言之，管制车辆1的行驶)的信号机。
[0034] 跟踪部24取得由信号灯状态判定部22判定出的信号机的信号灯状态信息(例如主信号灯颜色信息及箭头信号灯方向信息中的至少一方)、和表示自身车辆对象判定部23的判定结果的信息。跟踪部24将从信号灯状态判定部22取得的信号灯状态信息中的、由自身车辆对象判定部23判定为是以车辆1为对象的信号机的信号机所涉及的信号灯状态信息存储于存储装置12。此外，表示自身车辆对象判定部23的判定结果的信息也可以包含表示以车辆1为对象的信号机的壳体的位置的壳体位置信息。跟踪部24也可以除了信号灯状态信息之外还将壳体位置信息存储于存储装置12。
[0035] 此外，跟踪部24也可以将从信号灯状态判定部22取得的信号灯状态信息中的、由自身车辆对象判定部23判定为不是以车辆1为对象的信号机的信号机所涉及的信号灯状态信息废弃(扔掉)。此外，信号灯状态判定部22也可以仅针对由自身车辆对象判定部23判定为是以车辆1为对象的信号机的信号机进行信号灯状态的判定。
[0036] 壳体区域提取部21、信号灯状态判定部22、自身车辆对象判定部23及跟踪部24各自在每个预定的处理循环中反复进行上述动作。处理循环可以是信号灯状态识别装置20的处理循环。处理循环也可以是对应于与前方相机11的拍摄图像相关的信号的发送定时的循环。
[0037] 跟踪部24还进行拍摄图像映有的信号机的跟踪。具体地说，跟踪部24通过将存储于存储装置12中的过去的处理循环(例如上次处理循环)中的由壳体位置信息所表示的信号机的壳体的位置与本次处理循环中的由壳体位置信息所表示的信号机的壳体的位置进行比较，来掌握信号机的相同性。跟踪部24通过将存储于存储装置12中的过去的处理循环(例如上次处理循环)中的信号灯状态信息与本次处理循环中的信号灯状态信息进行比较，来跟踪信号机的亮灯状态的转变。
[0038] 跟踪部24可以将以车辆1为对象的信号机所涉及的信号灯状态信息发送给驾驶辅助装置14。驾驶辅助装置14可以基于信号灯状态信息进行辅助车辆1的驾驶员的驾驶辅助。在由信号灯状态信息所表示的信号灯状态是禁止通过状态或信号转变状态的情况下，驾驶辅助装置14可以经由HMI 13进行用于对驾驶员传达信号机的信号灯状态的提醒(引起注意)。在由信号灯状态信息所表示的信号灯状态是禁止通过状态或信号转变状态的情况下，驾驶辅助装置14也可以通过向致动器15中包含的制动致动器发送控制信号来进行车辆1的自动减速控制。
[0039] 未拍全判定区域设定部25在由信号灯状态判定部22识别为信号机是带箭头信号灯的信号机的情况下，在拍摄图像上设定未拍全判定区域。未拍全判定区域是用于对带箭头信号灯的信号机中的箭头信号灯及主信号灯的未拍全进行判定的区域。在此，“未拍全(没有拍摄全部)”意味着信号机的至少一部分没有在拍摄图像中映出。未拍全判定区域以包含带箭头信号灯的信号机的方式设定于拍摄图像上。未拍全判定区域跨多个处理循环地设定于拍摄图像上。
[0040] 参照图4对未拍全判定区域加以说明。图4是映有设置有带箭头信号灯的信号机的交叉路口的图像(相当于前方相机11的拍摄图像)的一例。假设车辆1从图4的下侧朝向上侧行驶。以车辆1为对象(换言之，管制车辆1的行驶)的信号机S1及S2设置于交叉路口IS。信号机S1是从车辆1观察处于跟前侧的信号机。信号机S2是从车辆1观察处于远侧的信号机。
[0041] 未拍全判定区域设定部25可以在图4所示的图像上的包含信号机S1的位置设定未拍全判定区域C。未拍全判定区域设定部25也可以在拍摄图像上将以带箭头信号灯的信号机为中心的一定范围的区域设定为未拍全判定区域。未拍全判定区域设定部25也可以以矩形框状的未拍全判定区域的各边位于分别从由壳体区域提取部21提取到的壳体区域的上端、下端、右端及左端离开一定距离的位置的方式，设定未拍全判定区域。
[0042] 返回图1，箭头信号灯未拍全判定部26在每个处理循环中，判定在未拍全判定区域内是否存在箭头信号灯。箭头信号灯未拍全判定部26也可以通过对拍摄图像的相当于未拍全判定区域内的区域实施图像处理，来判定在未拍全判定区域内是否存在箭头信号灯。
[0043] 主信号灯未拍全判定部27在每个处理循环中，判定在未拍全判定区域内是否存在主信号灯。主信号灯未拍全判定部27也可以通过对拍摄图像的相当于未拍全判定区域内的区域实施图像处理，来判定在未拍全判定区域内是否存在主信号灯。此外，主信号灯未拍全判定部27也可以仅在由箭头信号灯未拍全判定部26判定为在未拍全判定区域内不存在箭头信号灯的情况下，判定在未拍全判定区域内是否存在主信号灯。
[0044] 信号灯状态保持部28为了跟踪信号灯的亮灯状态的转变，暂时保持跟踪部24使用的过去的处理循环(例如上次处理循环)中的信号灯状态信息。信号灯状态保持部28可以仅暂时保持从车辆1观察处于跟前侧的带箭头信号灯的信号机(例如图4的信号机S1)所涉及的亮灯状态信息，作为过去的处理循环中的亮灯状态信息。
[0045] 如图4所示，在一个交叉路口IS设置有以车辆1为对象的信号机S1及S2的情况下，亮灯状态判定部22对信号机S1及S2各自的亮灯状态进行判定。然后，表示信号机S1及S2各自的亮灯状态的亮灯状态信息存储于存储装置12。
[0046] 通过车辆1从图4所示的状况前进(即接近交叉路口IS)，即便信号机S1没有拍全(即信号机S1的至少一部分没有在拍摄图像中映出)，也能够期待拍摄图像映有信号机S2的整体(映有整个信号机S2)。
[0047] 在本次处理循环中，在由箭头信号灯未拍全判定部26判定为在未拍全判定区域内不存在箭头信号灯的情况及由主信号灯未拍全判定部27判定为在未拍全判定区域内不存在主信号灯的情况中的至少一方的情况下，信号灯状态推定部29基于暂时保持于信号灯状态保持部28中的过去的处理循环(例如上次处理循环)中的表示信号机S1的信号灯状态的信号灯状态信息(以后，适当称为“信号机S1的过去的信号灯状态”)和表示在本次处理循环中由信号灯状态判定部22判定出的信号机S2的信号灯状态的信号灯状态信息(以后，适当称为“信号机S2的本次的信号灯状态”)，推定当前的信号灯状态。此外，由于设置于交叉路口IS的信号机S1及S2的亮灯状态同步，所以上述“当前的信号灯状态”既是信号机S1的当前的亮灯状态，也是信号机S2的当前的亮灯状态。“当前的亮灯状态”也可以说是车辆1所涉及的当前的行驶管制状态。
[0048] 举具体例对信号灯状态推定部29的动作进行说明。在信号机S1的过去的信号灯状态与信号机S2的本次的信号灯状态一致的情况下，信号灯状态推定部29将既是信号机S1的过去的信号灯状态，并且也是信号机S2的本次的信号灯状态的信号灯状态推定为当前的信号灯状态。
[0049] 在信号机S1的过去的信号灯状态与信号机S2的本次的信号灯状态不同的情况下，信号灯状态推定部29可以将信号机S2的本次的信号灯状态推定为当前的信号灯状态。例如，在信号机S1的过去的信号灯状态是主信号灯R及箭头信号灯RA点亮的状态，信号机S2的本次的信号灯状态是仅主信号灯R点亮的状态的情况下，信号灯状态推定部29可以基于信号机S2的本次的信号灯状态，将仅主信号灯R点亮的状态推定为当前的信号灯状态。
[0050] 不过，即便在信号机S1的过去的信号灯状态与信号机S2的本次的信号灯状态不同的情况下，在信号机S2的本次的信号灯状态表示“由箭头信号灯所表示的允许通过方向不明(上述第3状态)”时，信号灯状态推定部29可以在基于信号机S1的过去的信号灯状态推定由箭头信号灯所表示的允许通过方向的基础上，基于信号机S2的本次的信号灯状态来推定当前的信号灯状态。
[0051] 例如，在信号机S1的过去的亮灯状态是主信号灯R及箭头信号灯LA点亮的状态，信号机S2的本次的信号灯状态是主信号灯R点亮且相当于箭头信号灯LA的区域点亮(但允许通过方向不明)的状态的情况下，信号灯状态推定部29可以将主信号灯R及箭头信号灯LA点亮的状态推定为当前的信号灯状态。
[0052] 信号灯状态推定部29将表示推定出的当前的信号灯状态的信号灯状态信息发送给跟踪部24。在本次处理循环中，在由箭头信号灯未拍全判定部26判定为在未拍全判定区域内不存在箭头信号灯的情况及由主信号灯未拍全判定部27判定为在未拍全判定区域内不存在主信号灯的情况中的至少一方的情况下，跟踪部24将表示在本次处理循环中由信号灯状态推定部29推定出的当前的信号灯状态的信号灯状态信息发送给驾驶辅助装置14。
[0053] 技术效果
[0054] 信号机的某个亮灯状态会维持一定时间(例如数秒)。因而，在本次处理循环中，在由箭头信号灯未拍全判定部26判定为在未拍全判定区域内不存在箭头信号灯的情况及由主信号灯未拍全判定部27判定为在未拍全判定区域内不存在主信号灯的情况中的至少一方的情况下，有时过去的处理循环(例如上次处理循环)中的未拍全的信号机所涉及的信号灯状态与该信号机的当前的信号灯状态相同。另一方面，也有时过去的处理循环中的未拍全的信号机所涉及的信号灯状态与该信号机的当前的信号灯状态不同。后者的情况下，若驾驶辅助装置14基于过去的处理循环中的未拍全的信号机所涉及的信号灯状态进行驾驶辅助，则会进行不必要的驾驶辅助(例如引起注意及自动减速处理中的至少一方)或者没有进行必要的驾驶辅助(例如引起注意及自动减速处理中的至少一方)。
[0055] 在上述的信号灯状态识别装置20中，例如基于未拍全的信号机S1(换言之，拍摄图像未映有其一部分的信号机S1)的过去的处理循环(例如上次处理循环)中的信号灯状态与信号机S2的本次处理循环中的信号灯状态，推定当前的信号灯状态。虽然在拍摄图像上信号机S2的亮灯状态有可能不清晰，但信号机S2的亮灯状态表示距当前时间点最近的过去的亮灯状态。在此，信号机S1的灯转变模式与信号机S2的灯转变模式相同。因而，即便在拍摄图像上信号机S2的信号灯状态不清晰，通过参照未拍全的信号机S1的过去的处理循环中的信号灯状态，也能够推定信号机S2的信号灯状态。因此，依据信号灯状态识别装置20，根据未拍全的信号机S1的过去的处理循环中的信号灯状态和信号机S2的本次处理循环中的信号灯状态，能够合适地推定当前的信号灯状态(尤其是箭头信号灯的信号灯状态)。其结果，依据信号灯状态识别装置20，能够抑制驾驶辅助装置14进行不必要的驾驶辅助(例如引起注意及自动减速处理中的至少一方)、没有进行必要的驾驶辅助(例如引起注意及自动减速处理中的至少一方)的情况。
[0056] 变形例
[0057] 信号灯状态推定部29在推定当前的信号灯状态时，可以基于暂时保持于信号灯状态保持部28中的表示过去的处理循环(例如上次处理循环)中的信号机S1的信号灯状态的信号灯状态信息，预测由该信号灯状态信息所表示的信号机S1的信号灯状态的接下来的信号灯状态。此外，在预测到的接下来的信号灯状态是黄灯(即信号转变状态)的情况下，信号灯状态推定部29也可以预测“黄灯”这一接下来的信号灯状态。在本次处理循环中的信号机S2的信号灯状态与上述预测到的信号灯状态不同的情况下，信号灯状态推定部29也可以将本次处理循环中的表示信号机S2的信号灯状态的信号灯状态信息废弃。这种情况下，信号灯状态推定部29可以基于过去的处理循环中的信号机S1的信号灯状态来推定当前的信号灯状态。
[0058] 信号灯状态推定部29在推定当前的信号灯状态时，在过去的处理循环(例如上次处理循环)中的信号机S1的信号灯状态与本次处理循环中的信号机S2的信号灯状态不同的情况下，也可以判定是否是从黄灯(即信号转变状态)起的转变。在判定为不是从黄灯起的转变的情况下，信号灯状态推定部29可以将本次处理循环中的表示信号机S2的信号灯状态的信号灯状态信息废弃。这种情况下，信号灯状态推定部29也可以基于过去的处理循环中的信号机S1的信号灯状态来推定当前的信号灯状态。
[0059] 壳体区域提取部21在从拍摄图像提取壳体区域时，也可以判定信号机是否具有箭头信号灯的壳体。在判定为具有箭头信号灯的壳体的情况下，壳体区域提取部21可以推定上述信号机可能点亮的箭头信号灯的方向(即允许通过方向)。由壳体区域提取部21推定出的、信号机可能点亮的箭头信号灯的方向(朝向)可以向信号灯状态判定部22输出。若像这样构成，则能够更合适地判定信号机的信号灯状态。
[0060] 以下说明从以上进行了说明的实施方式及变形例导出的发明的方式。
[0061] 发明的一方案所涉及的信号灯状态识别装置，具备：判定单元，在每个预定的处理循环中，基于映有第1信号机和第2信号机的图像来判定所述第1信号机及所述第2信号机各自的信号灯状态，所述第1信号机是设置于自身车辆的前方的交叉路口且从所述自身车辆观察处于跟前侧的带箭头信号灯的信号机，所述第2信号机是设置于所述交叉路口且从所述自身车辆观察处于远侧的带箭头信号灯的信号机；和推定单元，在本次处理循环中所述图像没有映有所述第1信号机的至少一部分的情况下，基于在比所述本次处理循环靠前的过去的处理循环中由所述判定单元判定出的所述第1信号机的信号灯状态和在所述本次处理循环中由所述判定单元判定出的所述第2信号机的信号灯状态，推定当前的信号灯状态。
[0062] 在上述实施方式中，信号灯状态判定部22相当于判定单元的一例，信号灯状态推定部29相当于推定单元的一例。图4中的信号机S1相当于第1信号机的一例，信号机S2相当于第2信号机的一例。所述第1信号机及所述第2信号机可以是管制所述自身车辆的行驶的信号机。
[0063] 在所述过去的处理循环中由所述判定单元判定出的所述第1信号机的信号灯状态与在所述本次处理循环中由所述判定单元判定出的所述第2信号机的信号灯状态不同的情况下，所述推定单元可以基于在所述本次处理循环中由所述判定单元判定出的所述第2信号机的信号灯状态来推定所述当前的信号灯状态。
[0064] 所述第1信号机及所述第2信号机各自的信号灯状态可以包括箭头信号灯点亮、且所点亮的箭头信号灯的方向不明的方向不明状态。在所述本次处理循环中由所述判定单元判定出的所述第2信号机的信号灯状态为所述方向不明状态的情况下，所述推定单元可以基于所述第2信号机中的箭头信号灯的点亮位置(亮灯位置)，推定所述箭头信号灯所表示的方向。
[0065] 本发明不限于上述实施方式，可以在不违背能够从权利要求书及说明书整体理解到的发明的主旨或思想的范围内适当变更，伴随有这样的变更的信号灯状态识别装置也包含于本发明的技术范围内。
