技术领域
[0001] 本申请涉及机器人技术领域，特别是一种可进行智能交互的智能交互机器人及智能交互方法。
相关背景技术
[0002] 目前，随着技术的进步，智能机器人已经应用较广，例如，在飞机场、火车站、大型商场、服务大厅等场所，智能机器人能够提供一定的交互和指引服务，减少了人力的需求，且能够24小时提供。但是现在的智能机器人交互方式较为单一，难以满足不同群体的需求。
具体实施方式
[0013] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0014] 本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，也可以是两个元件内部的连通；可以是通信连接；可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0015] 请一并参阅图1以及图2，图1为本申请一些实施例中的智能交互机器人100的第一视角的整体示意图，图2为本申请一些实施例中的智能交互机器人100的结构框图。如图1以及图2所示，所述智能交互机器人100包括主体部11、摄像模组12以及控制器13。所述摄像模组12设置于所述主体部11的前端，用于拍摄得到所述主体部11前方的画面。所述控制器13用于获取所述摄像模组12拍摄的所述主体部11前方的画面，根据所述画面确定有人在所述智能交互机器人100前方时，确定所述人所属的目标人物类别，并控制进入所述目标人物类别对应的目标交互模式，以在所述目标交互模式下进行交互。
[0016] 从而，本申请中，所述智能交互机器人100能够根据位于所述智能交互机器人100前方的人的类别，控制进入对应的目标交互模式并在所述目标交互模式下进行交互，能够更符合当前人的交互需求，提高了用户体验。
[0017] 在一些实施例中，所述人物类别包括为以预设标准进行分类的多个类别，每一人物类别对应的交互模式不同，且不同的交互模式之间至少一个交互参数不同，所述交互参数包括对话等待间隔、交互内容、交互音量、行进速度中的至少一个。
[0018] 从而，不同的交互模式之间中的对话等待间隔、交互内容、交互音量、行进速度中的至少一个不同，从而可为不同类别的人提供更匹配的交互，提高了用户体验。
[0019] 在一些实施例中，还预先设置有人物类别和交互模式的对应关系，所述人物类别和交互模式的对应关系定义了多个人物类别与多个交互模式的一一对应关系。所述控制器13具体为在确定所述人所属的目标人物类别后，根据人物类别和交互模式的对应关系确定所述目标人物类别对应的目标交互模式，并控制进入所述目标人物类别对应的目标交互模式，以在所述目标交互模式下进行交互。
[0020] 在一些实施例中，所述人物类别包括以年龄进行分类的多个类别，且包括老年人、中青年人、儿童，所述交互模式包括老年人交互模式，中青年人交互模式，儿童交互模式在内的多种交互模式。如前所述的，不同的交互模式之间至少一个交互参数不同，所述交互参数包括对话等待间隔、交互内容、交互音量、行进速度中的至少一个。从而，能够根据需要交互的人是老人，还是青年人还是儿童，而使用对应的交互参数进行交互，能够更加适配用户的交互习惯或交互需求，提高用户体验。
[0021] 例如，在当前的人为老人时，可使用较长的对话等待间隔，较为丰富的交互内容，较高的交互音量、较慢的行进速度，以能够使得老人把话说完，也能够以较为丰富的交互内容让老人充分了解所需了解的内容，也能够较为清楚的听到智能交互机器人100发出的语音，也能够在需要进行引导的时候，以较慢的行进速度行进，确保老人能够跟上。
[0022] 又例如，在当前的人为中青年人时，由于中青年人反应速度快，且往往赶时间，从而，可使用较短的对话等待间隔，较为简单的交互内容，较低的交互音量、较高的行进速度，也能够适应中青年人较快生活节奏的要求。
[0023] 其中，所述人物类别包括以年龄进行分类的多个类别仅仅是一个举例，在一些实施例中，所述人物类别还包括以其他标准进行分类的多个类别，例如，还可包括以性别进行分类的多个类别，包括男士、女士，所述交互模式包括男士交互模式，女士交互模式，等等。
[0024] 在一些实施例中，所述控制器13还用于在有多个人在所述智能交互机器人100前方，且确定其中有特殊人员时，控制优先选择与所述特殊人员进行交互，其中，所述特殊人员包括孕妇、残障人士、老年人、儿童中的至少一种。
[0025] 从而，在一些实施例中，当有多个人在所述智能交互机器人100前方时，所述控制器13在确定其中孕妇、残障人士、老年人或儿童等特殊人员时，可控制主动优先选择与所述特殊人员进行交互，而避免该些特殊人员等待太久。其中，所述控制器13可控制所述智能交互机器人100主动移动到该些特殊人员的面前，或者主动发出语音，例如：“请问这位女士有什么需要帮助的吗”，来主动选择与所述特殊人员进行交互。
[0026] 在一些实施例中，当特殊人员也有多个时，所述控制器13还可以根据所述摄像模组12获取的画面，确定每个特殊人员的面部表情，并在确定某一特殊人员的面部表情为焦虑或痛苦时，优先选择与该特殊人员交互，从而，能够及时与更需要交互的人员进行交互。
[0027] 其中，所述控制器13在控制优先选择与所述特殊人员进行交互后，并进一步确定所述人所属的目标人物类别，并控制进入所述目标人物类别对应的目标交互模式，以在所述目标交互模式下进行交互。例如，在确定所述特殊人员为老年人，并控制优先选择与所述老人交互后，则进一步控制进入对应的老年人交互模式，以所述老年人交互模式与所述老年人进行交互。
[0028] 在一些实施例中，所述控制器13用于控制将所述摄像模组12拍摄的所述主体部11前方的画面输入一训练好的神经网络模型，而通过所述神经网络模型输出对应的人物分类结果，从而得到所述人所属的目标人物类别。即，在一些实施例中，确定所述人所属的目标人物类别可为通过神经网络模型得出。
[0029] 在一些实施例中，所述控制器13也可以通过对画面中的人进行生理特征分析来确定所述人所属的目标人物类别，例如，在确定位于所述智能交互机器人100前方的人的头发为白色，且皱纹比较多时，确定为老年人，在确定位于所述智能交互机器人100前方的人的身高低于预设值，例如1米4，则确定为儿童，等等。
[0030] 在一些实施例中，所述控制器13确定其中是否有特殊人员，也可以为将所述摄像模组12拍摄的所述主体部11前方的画面输入另一训练好的神经网络模型，而通过所述神经网络模型输出是否为特殊人员的结果。或者，所述控制器13也可以通过对画面中的人进行生理特征分析来确定所述人所属的目标人物类别，例如所述控制器13识别到其中的人的肚子较大且性别为女性时，则确定所述人为孕妇，等等。
[0031] 在一些实施例中，如图1和图2所示，所述智能交互机器人100还包括语音输入输出组件14，所述语音输入输出组件14包括麦克风141、扬声器142；所述控制器13根据所述画面确定有人在所述智能交互机器人100前方时，控制通过所述扬声器142输出包括询问内容的语音，并通过麦克风141采集人回复的语音，而根据人回复的语音进行反馈，以实现语音交互。
[0032] 即，在一些实施例中，所述智能交互机器人100与用户的交互为语音交互的方式。从而，通过语音交互的方式，方便了各种用户群体的交流。
[0033] 其中，需要指出的是，本申请中的“用户”可指的即为位于所述智能交互机器人100前方的人。
[0034] 在一些实施例中，所述智能交互机器人100还包括显示屏15，所述控制器13还用于控制所述显示屏15显示操作界面，并通过语音交互引导人对所述操作界面进行操作。
[0035] 其中，所述操作界面可为相应的功能界面，供用户来操作所述操作界面，而实现相应的功能，且所述智能交互机器人100还能够与所述人/用户进行语音交互，来帮助用户来完成操作界面的操作，实现其想要执行的操作。
[0036] 在一些实施例中，所述显示屏15可为触摸显示屏，从而，可供用户直接点击来操作所述操作界面。在另一些实施例中，所述智能交互机器人100还可包括与所述显示屏15独立的输入面板(图中未示)用于供用户执行对所述操作界面的操作。
[0037] 在一些实施例中，所述控制器13在通过所述目标交互模式与人进行交互后，确定所述人需要引导至目标位置时，根据当前位置以及目标位置在导航地图上规划一行进路径，并控制所述目标交互模式对应的行进速度沿着所述行进路径行走，以引导所述人至所述目标位置。
[0038] 其中，在一些实施例中，当所述智能交互机器人100位于室外时，所述导航地图可为室外导航地图，且所述控制器13还可包括定位模块(图中未示)，所述控制器13可通过所述定位模块获取所述智能交互机器人100当前的位置，并根据当前位置以及目标位置在导航地图上规划所述行进路径。其中，所述定位模块可为GPS定位模块，北斗定位模块等等。
[0039] 在一些实施例中，当所述智能交互机器人100位于室内时，所述导航地图可为室内导航地图，所述控制器13还用于根据所述摄像模组12获取的画面进行实时的局部地图构建，来不断更新所述室内导航地图，以适应室内环境的不断变化。
[0040] 在一些实施例中，所述智能交互机器人100还包括至少一个障碍物感测器16，所述至少一个障碍物感测器16设置于所述主体部11上，用于感测行进路径前方是否有障碍物，所述控制器13还用于在所述至少一个障碍物感测器16感测到行进路径前方有障碍物时，控制重新规划所述行进路径中的局部路径，以绕开所述障碍物。
[0041] 从而，在一些实施例中，在行进路径前方有障碍物时，可通过重新规划所述行进路径中的局部路径，而可绕开所述障碍物。
[0042] 其中，所述障碍物感测器16可为超声波传感器、光学传感器、红外传感器等等。在一些实施例中，所述控制器13还可结合所述至少一个障碍物感测器16的感测结果以及所述摄像模组12拍摄的画面最终确定行进路径前方是否有障碍物，并根据所述至少一个障碍物感测器16的感测结果以及所述摄像模组12拍摄的画面来重新规划行进路径中的局部路径，而绕开所述障碍物。
[0043] 其中，本申请中的所述智能交互机器人100可以为应用于各种场景的智能交互机器人100。例如，所述智能交互机器人100可应用于服务大厅、银行、火车站、飞机场、商场、体育馆等等各种需要引导和交流的地方，甚至还可以作为家庭管家，而应用于家居环境中。
[0044] 如图1以及图2所示，所述智能交互机器人100还包括特定功能装置17，所述特定功能装置17设置于所述主体部11，所述控制器13还用于在通过所述目标交互模式与人进行交互的过程中控制所述特定功能装置17根据需要执行相应的功能。
[0045] 在一些实施例中，所述智能交互机器人100可应用于服务大厅或银行，所述特定功能装置17可为排号系统机171，所述排号系统机171设置于所述主体部11，所述控制器13还在通过所述目标交互模式与人进行交互，确定所述人需要办理的业务后，控制所述排号系统机171登记出号。
[0046] 从而，在一些实施例中，当所述智能交互机器人100应用于可应用于服务大厅或银行时，可设置所述排号系统机171，并通过交互确定用户需要办理的业务后，控制所述排号系统机171登记出号，而实现快速的排号，无需人来引导，更加快捷方便。例如，当确定用户需要办理的业务为办理储蓄时，则可进行储蓄业务登记和排号，并打印排号条。
[0047] 其中，所述排号系统机171可与服务大厅或银行中的控制中心通讯连接，且具有打印功能，而能够通过所述排号系统机171实现排号和打印。
[0048] 在一些实施例中，如前所述的，所述智能交互机器人100还包括显示屏15，所述控制器13还用于控制所述显示屏15显示操作界面，其中，所述智能交互机器人100应用于可应用于服务大厅或银行时，所述操作界面可供人进行操作和填单，所述控制器13还用于响应单据打印操作，控制所述排号系统机171打印单据。
[0049] 从而，在一些实施例中，用户在通过操作界面进行填单后，如果需要纸质单，还可以通过打印图标而执行单据打印操作，所述控制器13则响应单据打印操作，控制所述排号系统机171打印单据，而方便用户及时获得打印的单据。
[0050] 显然，在其他实施例中，所述特定功能装置17也可为其他的部件或者还可包括其他的部件，例如，还可以为拍照打印装置或者还可包括拍照打印装置，能够进行拍照以及快速洗出照片，从而，方便用户在办理业务需要个人照片时，可即时进行拍照并快速打印出照片。
[0051] 其中，如前所述的，所述控制器13在通过所述目标交互模式与人进行交互后，确定所述人需要引导至目标位置时，根据当前位置以及目标位置在导航地图上规划一行进路径，并控制所述目标交互模式对应的行进速度沿着所述行进路径行走，以引导所述人至所述目标位置。当所述智能交互机器人100应用于服务大厅或银行时，所述导航地图为室内导航地图，所述目标位置可为某一个业务窗口。在一些实施例中，当所述智能交互机器人100应用于火车站、飞机场等的广场位置时，所述导航地图为室外导航地图，所述目标位置可为某一个售票大厅、候车室、进站口、出站口等等。在一些实施例中，当所述智能交互机器人100应用于火车站、飞机场等的候车室或者售票大厅时，所述导航地图为室内导航地图，所述目标位置可为某一个站台口、登机口、售票窗口等等。当所述智能交互机器人100应用于商场时，所述导航地图为室内导航地图，所述目标位置可为某一个商铺，在此不再一一列举。
[0052] 在一些实施例中，所述特定功能装置17也可以为收纳箱，用于收纳相关物品。例如，当所述智能交互机器人100应用于火车站、飞机场或商场时，所述特定功能装置17中可收纳所述火车站、飞机场或商场的相关介绍，例如相关地图，商铺介绍等等。
[0053] 从而，通过设置所述特定功能装置17，能够极大地提高便捷性。
[0054] 其中，图1中所示的所述智能交互机器人100的第一视角为所述智能交互机器人100的主视角示意图。
[0055] 请一并参阅图3，为本申请一些实施例中的智能交互机器人100的第二视角的整体示意图，其中，所述主体部11的前端为沿所述智能交互机器人100的正常前进方向上的最前方的一端。其中，所述第二视角为从所述摄像模组12的一侧观看的视角。其中，如图1、图3所示，所述摄像模组12设置于所述主体部11的前端，且位于所述智能交互机器人100的最前端。
[0056] 其中，如图3所示，所述摄像模组12可包括多个摄像头121，所述多个摄像头121的类型可相同或不同，或者至少部分摄像头121的类型不同，例如，所述多个摄像头121可包括变焦摄像头、红外摄像头、广角摄像头等等中的至少一种。其中，所述摄像模组12还可包括至少一个闪光灯，以方便在黑暗环境中拍摄图像/画面。
[0057] 在一些实施例中，如图2所示，所述智能交互机器人100还包括通讯单元20，所述通讯单元20用于建立所述智能交互机器人100与一电子设备的通信连接，具体的，所述控制器13还用于通过所述通讯单元20与所述电子设备建立音视频通信连接，所述显示屏15用于在音视频通信过程中，显示所述电子设备方的画面，所述扬声器142用于在音视频通信过程中，输出所述电子设备方的语音；所述摄像模组12还用于在音视频通信过程中采集所述智能交互机器人方的画面，所述麦克风141用于在音视频通信过程中供智能交互机器人方输入语音。
[0058] 其中，在一些实施例中，所述控制器13可响应用户输入的远程连接操作而控制通过所述通讯单元20建立所述智能交互机器人100与一电子设备的通信连接。例如，在遇到所述智能交互机器人100无法解决的问题时，用户可通过点击“人工帮助”等功能图标或选项，而输入所述远程连接操作。其中，所述电子设备可为服务大厅、银行、火车站、飞机场、商场等的工作人员的手机或电脑，从而，所述智能交互机器人100还可提供远程交互的方式，让工作人员直接与用户进行音视频通讯，而通过人工来解答问题或者进行引导，能够提供更有效的服务。
[0059] 其中，如图1所示，所述智能交互机器人100还包括多个腿部18以及腿部驱动组件19。其中，所述多个腿部18用于为所述智能交互机器人100提供支撑和行走；所述腿部驱动组件19连接于多个腿部18和所述主体部11之间，用于驱动所述多个腿部18相对所述主体部
11运动。所述控制器13还与所述腿部驱动组件19连接，还用于控制所述腿部驱动组件19驱动所述多个腿部18运动，而实现所述智能交互机器人100的行走。
[0060] 从而，本申请中，所述智能交互机器人100包括多个腿部18，通过多个腿部18为所述智能交互机器人100提供支撑和行走，能够适用于各种地形的行走，相比轮式机器人，能够显著提高机动能力。
[0061] 如图1所示，在一些实施例中，所述多个腿部18的数量为四个，包括第一腿部181、第二腿部182、第三腿部183以及第四腿部184，所述腿部驱动组件19包括四个腿部驱动电机191，所述四个腿部驱动电机191为筒状，且均包括定子(图中未示)和转子(图中未示)，所述四个腿部驱动电机191的定子与所述主体部11固定连接，所述四个腿部驱动电机191的转子分别与第一腿部181、第二腿部182、第三腿部183以及第四腿部184的一端固定连接，从而，通过所述四个腿部驱动电机191中的转子相对定子的转动，而可带动对应的第一腿部181、第二腿部182、第三腿部183或第四腿部184相对所述主体部11运动。
[0062] 其中，如图1所示，所述第一腿部181、第二腿部182可为所述智能交互机器人100的两个前肢，所述第三腿部183、第四腿部184可为所述智能交互机器人100的两个后肢。与所述第一腿部181、第二腿部182连接的两个腿部驱动电机191并排设置，且靠近所述智能交互机器人100的前端，与所述第三腿部183、第四腿部184连接的两个腿部驱动电机191也并排设置，且靠近所述智能交互机器人100的后端。
[0063] 其中，与所述第一腿部181、第二腿部182连接的两个腿部驱动电机191的定子和转子的轴心线均与第一方向平行，且与所述第一腿部181、第二腿部182连接的两个腿部驱动电机191的定子在沿着所述第一方向上的投影重合，与所述第一腿部181、第二腿部182连接的两个腿部驱动电机191的转子在沿着所述第一方向上的投影也重合。与所述第三腿部183、第四腿部184连接的两个腿部驱动电机191的定子和转子的轴心线均与第一方向平行，且与所述第三腿部183、第四腿部184连接的两个腿部驱动电机191的定子在沿着所述第一方向上的投影重合，与所述第三腿部183、第四腿部184连接的两个腿部驱动电机191的转子在沿着所述第一方向上的投影也重合。其中，所述第一方向为与所述智能交互机器人100的前端到后端的第二方向垂直的方向。从而，所述四个腿部驱动电机191中的至少一个的转子相对定子转动时，而可带动所述第一腿部181、第二腿部182、第三腿部183或第四腿部184沿着所述第二方向摆动，而可配合朝着带动智能交互机器人100前进或后退。
[0064] 如图1所示，所述主体部11还包括箱体部112、第一支撑部113以及第二支撑部114，所述第一支撑部113、箱体部112以及所述第二支撑部114沿着所述智能交互机器人100的从前端到后端的第二方向依次连接，其中，所述特定功能装置17设置于所述箱体部112的上端，其中，所述箱体部112的上端为所述箱体部112的远离所述多个腿部18的一端。所述第一支撑部113中设置有沿着第一方向贯穿的第一收容孔K1，所述第二支撑部114中设置有沿着所述第一方向贯穿的第二收容孔K2，如前所述的，所述第二方向与所述第一方向垂直。其中，与所述第一腿部181、第二腿部182连接的两个腿部驱动电机191沿第一方向上的投影位于所述第一收容孔K1中，与所述第三腿部183、第四腿部184连接的两个腿部驱动电机191沿第一方向上的投影位于所述第二收容孔K2中。
[0065] 在一些实施例中，与所述第一腿部181、第二腿部182连接的两个腿部驱动电机191的至少部分还支撑于所述第一支撑部113的内表面，与所述第三腿部183、第四腿部184连接的两个腿部驱动电机191的至少部分还支撑于所述第二支撑部114的内表面。
[0066] 其中，在一些实施例中，所述四个腿部驱动电机191的定子位于外周部位，转子位于中心轴部位，其中，所述四个腿部驱动电机191的外周与所述箱体部112外部表面固定，或者进一步与所述第一支撑部113或者第二支撑部114的内表面固定，而使得所述四个腿部驱动电机191固定于主体部11上。
[0067] 在一些实施例中，如图1，所述摄像模组12设置于所述第一支撑部113的背离所述箱体部112的一侧，所述操作臂14设置于所述第二支撑部114的上端，且可相对所述第二支撑部114转动。其中，所述第二支撑部114的上端为所述第二支撑部114的远离所述第三腿部183以及所述第四腿部184的一端。
[0068] 其中，如图1、图4所示，所述显示屏191设置于所述第一支撑部113的上端，其中，所述第一支撑部113的上端为所述第一支撑部113的远离所述第一腿部181以及所述第二腿部182的一端。其中，在一些实施例中，所述麦克风141可与所述显示屏15集成在一起，从而方便用户进行音视频通信。如图1所示，所述扬声器142具体可设置于所述箱体部112的侧周位置。从而，避免和所述麦克风141过于靠近而导致噪音干扰。
[0069] 显然，在一些实施例中，所述扬声器142与所述麦克风141均可与所述显示屏15集成在一起，且所述扬声器142与所述麦克风141分别设置于所述显示屏15的沿所述显示屏15的长边方向的两端，从而有效避免干扰。
[0070] 在一些实施例中，如图1所示，所述第一腿部181、第二腿部182、第三腿部183以及第四腿部184均包括大腿部L1以及小腿部L2，其中，所述智能交互机器人100还包括四个关节驱动电机(图中未示)，所述四个关节驱动电机分别连接于所述第一腿部181、第二腿部182、第三腿部183以及第四腿部184的大腿部L1以及小腿部L2之间，而驱动所述第一腿部
181、第二腿部182、第三腿部183以及第四腿部184的大腿部L1以及小腿部L2相对运动，从而，进一步增加所述智能交互机器人100行走的灵活性。
[0071] 其中，所述控制器13可设置于箱体部112中，并通过有线或无线连接与各个驱动电机、语音输入输出组件14、显示屏15、通讯单元20等等连接，而相应地控制该些部件执行前述的功能。
[0072] 通过上述结构，本申请的智能交互机器人100的结构将较为紧凑，能有效减小所述智能交互机器人100的体积，能够适应人较多的服务大厅、银行、火车站、飞机场、商场等的需求。
[0073] 在一些实施例中，如图2所示，所述智能交互机器人100还包括存储器21，其中，所述存储器21中可存储前述的各种对应关系以及其他数据。
[0074] 其中，所述控制器13可为中央处理器、单片机、数字信号处理器等等。所述存储器21可为存储卡、硬盘、光盘等等存储器件。其中，所述通讯单元20可为4G、5G等电话网络通信单元。
[0075] 本申请的智能交互机器人100能够根据位于所述交互机器人100前方的人的类别，控制进入对应的目标交互模式并在所述目标交互模式下进行交互，能够更符合当前人的交互需求，提高了用户体验。
[0076] 请参阅图4，为本申请一实施例中的智能交互方法的流程图。其中，所述智能交互方法可至少应用于智能交互机器人中。其中，所述智能交互机器人可为图1‑图3所示的智能交互机器人100。所述智能交互机器人包括步骤：
[0077] 401：获取所述智能交互机器人的摄像模组拍摄的画面。
[0078] 403：根据所述画面确定有人在所述智能交互机器人前方时，确定所述人所属的目标人物类别。
[0079] 405：控制进入所述目标人物类别对应的目标交互模式，以在所述目标交互模式下进行交互。
[0080] 从而，本申请中，能够根据位于所述交互机器人前方的人的类别，控制进入对应的目标交互模式并在所述目标交互模式下进行交互，能够更符合当前人的交互需求，提高了用户体验。
[0081] 在一些实施例中，所述人物类别包括为以预设标准进行分类的多个类别，每一人物类别对应的交互模式不同，且不同的交互模式之间至少一个交互参数不同，所述交互参数包括对话等待间隔、交互内容、交互音量、行进速度中的至少一个。
[0082] 从而，不同的交互模式之间中的对话等待间隔、交互内容、交互音量、行进速度中的至少一个不同，从而可为不同类别的人提供更匹配的交互，提高了用户体验。
[0083] 在一些实施例中，还预先设置有人物类别和交互模式的对应关系，所述人物类别和交互模式的对应关系定义了多个人物类别与多个交互模式的一一对应关系。所述步骤405“控制进入所述目标人物类别对应的目标交互模式，以在所述目标交互模式下进行交互”可包括：在确定所述人所属的目标人物类别后，根据人物类别和交互模式的对应关系确定所述目标人物类别对应的目标交互模式，并控制进入所述目标人物类别对应的目标交互模式，以在所述目标交互模式下进行交互。
[0084] 在一些实施例中，所述人物类别包括以年龄进行分类的多个类别，且包括老年人、中青年人、儿童，所述交互模式包括老年人交互模式，中青年人交互模式，儿童交互模式在内的多种交互模式。如前所述的，不同的交互模式之间至少一个交互参数不同，所述交互参数包括对话等待间隔、交互内容、交互音量、行进速度中的至少一个。从而，能够根据需要交互的人是老人，还是青年人还是儿童，而使用对应的交互参数进行交互，能够更加适配用户的交互习惯或交互需求，提高用户体验。
[0085] 例如，在当前的人为老人时，可使用较长的对话等待间隔，较为丰富的交互内容，较高的交互音量、较慢的行进速度，以能够使得老人把话说完，也能够以较为丰富的交互内容让老人充分了解所需了解的内容，也能够较为清楚的听到智能交互机器人发出的语音，也能够在需要进行引导的时候，以较慢的行进速度行进，确保老人能够跟上。
[0086] 又例如，在当前的人为中青年人时，由于中青年人反应速度快，且往往赶时间，从而，可使用较短的对话等待间隔，较为简单的交互内容，较低的交互音量、较高的行进速度，也能够适应中青年人较快生活节奏的要求。
[0087] 同样的，所述人物类别包括以年龄进行分类的多个类别仅仅是一个举例，在一些实施例中，所述人物类别还包括以其他标准进行分类的多个类别，例如，还可包括以性别进行分类的多个类别，包括男士、女士，所述交互模式包括男士交互模式，女士交互模式，等等。
[0088] 在一些实施例中，所述智能交互方法还包括：在根据所述画面确定有多个人在所述智能交互机器人前方，且确定其中有特殊人员时，控制优先选择与所述特殊人员进行交互，其中，所述特殊人员包括孕妇、残障人士、老年人、儿童中的至少一种。
[0089] 从而，在一些实施例中，当有多个人在所述智能交互机器人100前方时，且在确定其中孕妇、残障人士、老年人或儿童等特殊人员时，可控制所述智能交互机器人100主动优先选择与所述特殊人员进行交互，而避免该些特殊人员等待太久。其中，可控制所述智能交互机器人100主动移动到该些特殊人员的面前，或者主动发出语音，例如：“请问这位女士有什么需要帮助的吗”，来主动选择与所述特殊人员进行交互。
[0090] 在一些实施例中，所述步骤403中的“确定所述人所属的目标人物类别”可包括：控制将所述摄像模组拍摄的所述主体部前方的画面输入一训练好的神经网络模型，而通过所述神经网络模型输出对应的人物分类结果，从而得到所述人所属的目标人物类别。即，在一些实施例中，确定所述人所属的目标人物类别可为通过神经网络模型得出。在另一些实施例中，所述步骤403中的“确定所述人所属的目标人物类别”也可包括：通过对画面中的人进行生理特征分析来确定所述人所属的目标人物类别，例如，在确定位于所述智能交互机器人前方的人的头发为白色，且皱纹比较多时，确定为老年人，在确定位于所述智能交互机器人前方的人的身高低于预设值，例如1米4，则确定为儿童，等等。
[0091] 在一些实施例中，所述确定其中有特殊人员，可包括：将所述摄像模组拍摄的所述主体部11前方的画面输入另一训练好的神经网络模型，而通过所述神经网络模型输出是否为特殊人员的结果，并在确定所述神经网络模型输出“是”时，确定其中有特殊人员。在另一些实施例中，所述确定其中有特殊人员，也可包括：通过对画面中的人进行生理特征分析来确定所述人所属的目标人物类别。例如，当识别到其中的人的肚子较大且性别为女性时，则确定所述人为孕妇，等等。
[0092] 在一些实施例中，所述在所述目标交互模式下进行交互，包括：在所述目标交互模式下，控制通过所述智能交互机器人的扬声器输出包括询问内容的语音，并根据人回复的语音进行反馈，以实现语音交互。
[0093] 即，在一些实施例中，所述智能交互机器人与用户的交互为语音交互的方式。从而，通过语音交互的方式，方便了各种用户群体的交流。
[0094] 在一些实施例中，所述在所述目标交互模式下进行交互，还包括：控制所述智能交互机器人的显示屏显示操作界面，并通过语音交互引导人对所述操作界面进行操作。
[0095] 其中，所述操作界面可为相应的功能界面，供用户来操作所述操作界面，而实现相应的功能，且所述智能交互机器人还能够与所述人/用户进行语音交互，来帮助用户来完成操作界面的操作，实现其想要执行的操作。
[0096] 在一些实施例中，所述智能交互方法还包括：在所述目标交互模式下与人进行交互，确定所述人需要引导至目标位置时，根据当前位置以及目标位置在导航地图上规划一行进路径；以及控制所述目标交互模式对应的行进速度沿着所述行进路径行走，以引导所述人至所述目标位置。
[0097] 其中，在一些实施例中，当所述智能交互机器人位于室外时，所述导航地图可为室外导航地图，所述根据当前位置以及目标位置在导航地图上规划一行进路径可包括：通过所述智能交互机器人的定位模块获取所述智能交互机器人当前的位置，并根据当前位置以及目标位置在导航地图上规划所述行进路径。其中，所述定位模块可为GPS定位模块，北斗定位模块等等。
[0098] 在一些实施例中，当所述智能交互机器人位于室内时，所述导航地图可为室内导航地图，所述根据当前位置以及目标位置在导航地图上规划一行进路径之后，所述方法还可包括：根据所述摄像模组获取的画面进行实时的局部地图构建，来不断更新所述室内导航地图，以适应室内环境的不断变化。
[0099] 在一些实施例中，所述智能交互方法还包括：在通过所述目标交互模式与人进行交互的过程中控制所述智能交互机器人的特定功能装置根据需要执行相应的功能。
[0100] 在一些实施例中，所述特定功能装置可为排号系统机。所述在通过所述目标交互模式与人进行交互的过程中控制所述智能交互机器人的特定功能装置根据需要执行相应的功能，可包括：在所述目标交互模式下与人进行交互，确定所述人需要办理的业务后，控制所述智能交互机器人的排号系统机登记出号。即，在一些实施例中，所述特定功能装置为排号系统机时，所述智能交互方法包括还可包括：在所述目标交互模式下与人进行交互，确定所述人需要办理的业务后，控制所述智能交互机器人的排号系统机登记出号。
[0101] 从而，在一些实施例中，当所述智能交互机器人应用于可应用于服务大厅或银行时，可设置所述排号系统机，并通过交互确定用户需要办理的业务后，控制所述排号系统机登记出号，而实现快速的排号，无需人来引导，更加快捷方便。例如，当确定用户需要办理的业务为办理储蓄时，则可进行储蓄业务登记和排号，并打印排号条。
[0102] 在一些实施例中，所述智能交互方法还包括：控制所述智能交互机器人的显示屏显示操作界面，以供人进行操作和填单；以及响应单据打印操作，控制所述排号系统机打印单据。
[0103] 即，在一些实施例中，所述特定功能装置为排号系统机时，所述控制所述智能交互机器人的特定功能装置根据需要执行相应的功能还可包括控制所述排号系统机打印单据。
[0104] 所述智能交互方法包括还可包括：在所述目标交互模式下与人进行交互，确定所述人需要办理的业务后，控制所述智能交互机器人的排号系统机登记出号。
[0105] 从而，在一些实施例中，用户在通过操作界面进行填单后，如果需要纸质单，还可以通过打印图标而执行单据打印操作，响应单据打印操作，则可控制所述排号系统机打印单据，而方便用户及时获得打印的单据。
[0106] 在一些实施例中，所述智能交互方法还包括：在通过所述智能交互机器人中的至少一个障碍物感测器感测到行进路径前方有障碍物时，控制重新规划所述行进路径中的局部路径，以绕开所述障碍物。
[0107] 从而，在一些实施例中，在行进路径前方有障碍物时，可通过重新规划所述行进路径中的局部路径，而可绕开所述障碍物。
[0108] 其中，所述障碍物感测器可为超声波传感器、光学传感器、红外传感器等等。在一些实施例中，所述通过所述智能交互机器人中的至少一个障碍物感测器感测到行进路径前方有障碍物，可包括：结合所述至少一个障碍物感测器的感测结果以及所述摄像模组拍摄的画面最终确定行进路径前方是否有障碍物。
[0109] 从而，根据本申请的智能交互方法，能够根据位于所述智能交互机器人100前方的人的类别，控制进入对应的目标交互模式并在所述目标交互模式下进行交互，能够更符合当前人的交互需求，并通过设置特定功能装置，能够极大地提高便捷度，提高用户体验。
[0110] 其中，所述智能交互方法中的步骤与前述的智能交互机器人100执行的功能可相互参照，智能交互方法更具体的内容可参见前述智能交互机器人100的相关描述。
[0111] 本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其中，该计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的程序，该程序使得计算机执行如上述任一实施例中记载的智能交互机器人的控制方法的部分或全部步骤，上述计算机包括上述电子设备。所述计算机可读存储介质可为前述的存储器21等，也可为其他的存储介质，例如光盘、U盘、闪存卡等等。
[0112] 例如，所述程序使得计算机执行如下的步骤：获取所述智能交互机器人的摄像模组拍摄的画面；根据所述画面确定有人在所述智能交互机器人前方时，确定所述人所属的目标人物类别；以及控制进入所述目标人物类别对应的目标交互模式，以在所述目标交互模式下进行交互。
[0113] 其中，所述程序使得计算机执行的其他方法步骤具体请参考前述图4的相关描述，在此不再赘述。
[0114] 通过本申请中的智能交互机器人100以及智能交互方法，能够根据位于所述交互机器人前方的人的类别，控制进入对应的目标交互模式并在所述目标交互模式下进行交互，能够更符合当前人的交互需求，并通过设置特定功能装置，能够极大地提高便捷度，提高用户体验。
[0115] 上述实施例主要结合硬件框架从方法侧执行过程的角度对本申请实施例的方案进行了介绍。可以理解的是，电子设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
[0116] 关于上述实施例中描的各个装置、产品包含模块/单元，其可以是软件模块/单元，也可以是硬件模块/单元，或者也可以部分是软件模块/单元，部分是硬件模块/单元。例如，对于应用或集成芯片的各个装置、产品其包含的各个模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现，或者至少部分模块/单元可以采用软件程序的方式实现，该运行于芯片内部集成控制器，剩余的部分模块/单元可以采用电路等硬件方式实现；对于应于或集成芯片模组的各个装置、产品，其包含的各个模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现，不同模块/单元可以位于芯片模组的同一件(例如片、电路模块等)或者不同组件中，至少部分/单元可以采用软件程序的方式实现，该软件程运行于芯片模组内部集成控制器剩余部分模块/单元可以采用电路等硬件方式实现；对于应或集成终端的各个装置、产品，其包含的模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现，不同的模块/单元可以位于终端内同一组件(例如，芯片、电路模块等)或者不同组件中，或者至少部分模块/单元可以采用软件程序的方式实现，该序运行于终端内部集成的控制器，剩余分模块/单元可以采用电路等硬件方式实现。
[0117] 本申请实施例可以根据所述方法示例对电子设备进行功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理单元中。所述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
[0118] 本申请实施例还提供一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包，上述计算机包括电子设备。
[0119] 需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
[0120] 在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0121] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
[0122] 上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0123] 另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0124] 上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(ROM，Read‑Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0125] 本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(英文：Read‑Only Memory，简称：ROM)、随机存取器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁盘或光盘等。
[0126] 以上描述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内；在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
