[0001] 本发明涉及采摘机器人技术领域，尤其涉及一种折断式采摘机械手的采摘方法及折断式采摘机械手。

[0002] 相关技术中，常见的果蔬采摘机械手按照果实与果梗的分离方式可分为剪切式、拉断式、扭断式和折断式等。

[0003] 剪切式机械手通常通过在执行端设置刀刃形结构以剪切果梗，剪切式机械手再长时间使用后，刀刃上容易残留果梗浆液，阻碍刀刃的运动，同时，刀刃容易收到磨损，也容易对果实造成损伤。

[0004] 拉断式机械手在果梗较为坚硬时容易对果实本身造成损伤；扭断式机械手适用于苹果等果梗较短的果实，但难以将草莓、猕猴桃等果梗较长的果实与果梗分离，也容易对果实本身造成损伤；折断式机械手适合果梗较长的果实，所需轴向拉力较小，可减小果实损伤，但折断式机械手主要通过弯折果梗使果实从果梗分离，在弯折过程中难以确定果实是否已经从果梗分离，容易导致采摘失败或者采摘效率低。

[0066] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0067] 在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

[0068] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0069] 下面结合图1‑11描述本发明提供的折断式采摘机械手的采摘方法。

[0070] 如图1至图8所示，本发明的折断式采摘机械手的采摘方法，包括下列步骤：

[0071] 步骤S101：根据待采摘果实的图像识别待采摘果实的位置和姿态。

[0072] 步骤S102：根据待采摘果实的位置和姿态，控制折断式采摘机械手夹持待采摘果实。

[0073] 步骤S103：监测折断式采摘机械手和待采摘果实间的作用力，根据作用力确定果梗和待采摘果实的连接情况，并根据果梗和待采摘果实的连接情况控制折断式采摘机械手旋转待采摘果实，使果梗弯折直至果梗和待采摘果实分离。

[0074] 通常而言，在进行采摘作业前，需要通过是视觉装置(例如摄像头、激光雷达等)拍摄或扫描获取折断式采摘机械手1周围的图像；接着通过控制装置对获取的图像进行处理，识别待采摘果实2，并确定待采摘果实2和折断式采摘机械手1之间的相对位置以及待采摘果实2的当前姿态；具体而言，待采摘果实2的姿态包括但不限于与待采摘果实2相连的果梗3的位置、果梗3与待采摘果实2的角度等。

[0075] 在确定待采摘果实2的位置和姿态后，即可控制折断式采摘机械手1调整位置和姿态，使折断式采摘机械手1能够以合适的姿态靠近待采摘果实2的位置，在折断式采摘机械手1到达待采摘果实2的对应位置后，即可控制材质机械手1夹持待采摘果实2。

[0076] 在折断式采摘机械手1夹持住待采摘果实2后，即可控制折断式采摘机械手1转动待采摘果实2，使待采摘果实2的果梗3发生弯折，并使弯折的程度逐渐增加直至果梗3折断，从而使待采摘果实2从果梗3上分离。具体而言，在果梗3弯折过程中，果梗3会对待采摘果实2产生作用力，这一部分作用力会通过待采摘果实2传递至折断式采摘机械手1上；而在果梗
3折断时，果梗3对待采摘果实2的作用力会产生突变；在折断式采摘机械手1转动待采摘果实2的过程中，通过监测折断式采摘机械手1和待采摘果实2之间的作用力即可判断果梗3和待采摘果实2的连接情况，基于果梗3和待采摘果实2的连接情况控制折断式采摘机械手1，即可避免在果梗3还没有折断时就停止转动待采摘果实2，或者在果梗3已经折断后仍继续转动待采摘果实2，既保证了折断的成功率，又提高了采摘效率。

[0077] 本发明的折断式采摘机械手的采摘方法，通过对待采摘果实2的图像进行处理识别，以确定待采摘果实2的姿态和与折断式采摘机械手1的相对位置，以便折断式采摘机械手1能够靠近并夹持待采摘果实2，折断式采摘机械手1能够转动待采摘果实2以使待采摘果实2的果梗3弯曲并折断，从而完成采摘；在折断式采摘机械手1转动待采摘果实2的过程中，通过对折断式采摘机械手1和待采摘果实2之间作用力进行监测，并通过该作用力确定待采摘果实2和果梗3的连接状态，从而确保折断式采摘机械手1转动待采摘果实2并将果梗3折断，保证了折断成功率，也避免了折断式采摘机械手1在果梗3折断后仍继续转动而延长采摘时间降低采摘效率，有效解决了现有技术中折断式机械手在采摘过程中难以判断果实是否脱离果梗，导致采摘失败或者采摘效率低的问题。

[0078] 具体地，如图3至图8所示，步骤S103：监测折断式采摘机械手和待采摘果实间的作用力，根据作用力确定果梗和待采摘果实的连接情况，并根据果梗和待采摘果实的连接情况控制折断式采摘机械手旋转待采摘果实，使果梗弯折直至果梗和待采摘果实分离，包括下列步骤：

[0079] 步骤S1031：监测折断式采摘机械手和待采摘果实间的旋转力矩。

[0080] 步骤S1032：在待采摘果实对折断式采摘机械手的旋转力矩没有产生阶跃式变小时，持续增加折断式采摘机械手对待采摘果实的旋转角度。

[0081] 步骤S1033：在待采摘果实对折断式采摘机械手的旋转力矩产生阶跃式变小时，控制折断式采摘机械手停止转动。

[0082] 在折断式采摘机械手1转动待采摘果实2的过程中，弯折的果梗3主要对待采摘果实2产生与旋转方向相反的旋转力矩，相应地，待采摘果实2也会将该旋转力矩传递给待采摘果实2的；因此，在折断式采摘机械手1转动待采摘果实2的过程中，需要对折断式采摘机械手1和待采摘果实2间的旋转力矩进行监测，以确认待采摘果实2和果梗3之间的连接情况。

[0083] 具体而言，当待采摘果实2对折断式采摘机械手1的旋转力矩没有产生阶跃式变小，并随折断式采摘机械手1对待采摘果实2的转动变化时，说明果梗3仍然和待采摘果实2相连，需要继续增加折断式采摘机械手1对待采摘果实2的力矩，从而继续转动待采摘果实2，使待采摘果实2的旋转角度逐渐增大，直至果梗3折断，完成采摘。

[0084] 当果梗3折断的瞬间，待采摘果实2从果梗3脱离，果梗3不再对待采摘果实2产生作用力，果梗3对待采摘果实2的旋转力矩在一瞬间消失，因此，在待采摘果实2对折断式采摘机械手1的旋转力矩产生阶跃式变小时，则说明采摘完成，即可控制折断式采摘机械手1停止转动，避免继续转动浪费时间。

[0085] 在折断果梗3的过程中，由于果梗3和待采摘果实2的相对位置会发生变化，待采摘果实2可能会对果梗3产生遮挡，从而时果梗3和待采摘果实2的连接状态难以通过视觉图像进行确认；而本发明的采摘方法，通过监控待采摘果实2和折断式采摘机械手1之间的作用力，对果梗3和待采摘果实2的连接状态进行判断，不会受到果梗3和待采摘果实2互相遮挡的影响，判断更加准确方便。

[0086] 在一些实施例中，控制折断式采摘机械手夹持待采摘果实的步骤，包括：

[0087] 监测折断式采摘机械手和待采摘果实之间的夹持力。

[0088] 控制折断式采摘机械手，使夹持力保持在预设范围内。

[0089] 在本实施例中，在控制折断式采摘机械手1夹持待采摘果实2前，通常需要确定折断式采摘机械手1对待采摘果实2的夹持力的预设范围，当夹持力小于预设范围的下限时，折断式采摘机械手1对待采摘果实2的夹持力过小，待采摘果实2容易从折断式采摘机械手1滑脱，导致采摘失败；当夹持力大于预设范围的上限时，折断式采摘机械手1对待采摘果实2的夹持力过大，可能会对待采摘果实2产生损伤。通过监测折断式采摘机械手1和待采摘果实2之间的夹持力，控制折断式采摘机械手1夹紧或松开待采摘果实2，使折断式采摘机械手1对待采摘果实2的夹持力始终维持在预设范围内，从而使折断式采摘机械手对待采摘果实
2的夹持力既能够稳定夹持待采摘果实2，又不会对待采摘果实2产生损伤。

[0090] 可选地，在一些实施例中，在控制折断式采摘机械手1夹持待采摘果实2之前，可以通过待采摘果实2的图像，确定待采摘果实2的品种和成熟情况，通过待采摘果实2的品种和成熟情况选择对应的预设范围，使预设范围能够根据待采摘果实2的品种和成熟进行调整，使折断式采摘机械手1能够对不同品种和成熟度的待采摘果实2进行夹持和采摘。

[0091] 在一些实施例中，步骤S101：根据待采摘果实的图像识别待采摘果实的位置和姿态，包括下列步骤：

[0092] 根据待采摘果实的图像，识别待采摘果实的外形和位置，并识别待采摘果实附近的障碍物。

[0093] 在本实施例中，在获取待采摘果实2的图像后，对图像进行处理，并识别图像中的待采摘果实2的外形和位置，并识别出待采摘果实2周围的物品，例如其他果实、枝叶等，以便后续控制折断式采摘机械手1移动时能够避开这些障碍物。

[0094] 具体地，在一些实施例中，如图9和图12所示，折断式采摘机械手1上形成有夹持空间，用于夹持待采摘果实2；步骤S102：根据待采摘果实的位置和姿态，控制折断式采摘机械手夹持待采摘果实，包括下列步骤：

[0095] 步骤S1021：获取各个障碍物和待采摘果实之间的距离，当障碍物和待采摘果实之间的距离小于等于第一预设距离时，控制折断式采摘机械手拨动对应障碍物，使各障碍物和待采摘果实之间的距离大于第一预设距离。

[0096] 步骤S1022：调整折断式采摘机械手的姿态，使夹持空间和待采摘果实的外形适配，并控制折断式采摘机械手靠近待采摘果实，直至夹持空间的中心线和待采摘果实沿竖直方向的中心线重合。

[0097] 步骤S1023：控制折断式采摘机械手夹持待采摘果实；并在控制折断式采摘机械手夹持待采摘果实的过程中，往复旋转折断式采摘手末端关节使其拨动周围障碍物。

[0098] 步骤S1024：调整折断式采摘机械手的位置和姿态，使折断式采摘机械手和各个障碍物的距离均大于第二预设距离。

[0099] 在通过图像识别出待采摘果实2和待采摘果实2附近的障碍物后，为了避免采摘过程中障碍物和待采摘果实2或折断式采摘机械手1之间发生磕碰损伤，需要提前将与待采摘果实2过于靠近的障碍物向远处拨动。具体而言，需要根据障碍物和待采摘果实2之间的距离判断障碍物是否过于靠近待采摘果实2，也即当障碍物和待采摘果实2之间的距离小于等于第一预设距离时，即需要将相应的障碍物向远离待采摘果实2的方向拨动(如图10所示)，使其小于第一预设距离。

[0100] 在识别图像中的待采摘果实2的外形后，即可调整折断式采摘机械手1的姿态，具体地，可以调整夹持空间的宽度和方向，使夹持空间的宽度能够略大于待采摘果实2的宽度，使夹持空间的体积尽可能缩小，从而使折断式采摘机械手1占用的空间尽可能缩小，减少折断式采摘机械手1在移动过程中碰撞其他障碍物的可能性；接着控制折断式采摘机械手1靠近待采摘果实2，使待采摘果实2完全进入夹持空间，并使夹持空间的中心线与待采摘果实2沿竖直方向的中心线重合，从而使折断式采摘机械手1能够夹持于待采摘果实2沿竖直方向的对称位置，以便后续对待采摘果实2进行转动。

[0101] 在控制折断式采摘机械手1靠近并夹持待采摘果实2的过程中，可以同步往复旋转折断式采摘手1末端关节使其拨动周围障碍物(如图11所示)，从而进一步将待采摘果实2周围的障碍物向远处拨动，以避免其对采摘过程产生干涉；可以理解的是，当障碍物较少时，可以不进行上述往复旋转折断式采摘手1以拨动周围障碍物的步骤，以提高采摘速度。

[0102] 在折断式采摘机械手1夹持待采摘果实2后，由于待采摘果实2的附近可能会存在果实、枝叶之类的障碍物，在折断式采摘机械手1转动待采摘果实2时，折断式采摘机械手1和待采摘果实2可能会和这些障碍物产生磕碰，对折断式采摘机械手1和待采摘果实2产生损伤。因此在折断式采摘机械手1转动待采摘果实2之前，需要根据各个障碍物的位置，调整折断式采摘机械手1的位置和姿态，使折断式采摘机械手1和各个障碍物均大于第二预设距离，使折断式采摘机械手1转动待采摘果实2时，能够避开各个障碍物，从而避免折断式采摘机械手1和待采摘果实2本身受到磕碰，具体地，第二预设距离需要根据折断式采摘机械手1的转动结构和待采摘果实2的尺寸大小进行计算确定。

[0103] 容易理解的是，第一预设距离需要根据第二预设距离进行计算确定。具体而言，第一预设距离是能否通过夹持待采摘果实2过程中和过程后的清障手段使折断式采摘机械手和各个障碍物的距离均大于第二预设距离的判断依据。也就是说，若对待采摘果实2进行夹持之前，存在障碍物与待采摘果实2之间的距离小于等于第一预设距离，则说明无法通过夹持过程中或过程后的清障步骤使该障碍物与待采摘果实2间的距离大于第二预设距离，也就无法清理出足够的空间进行采摘；相应地，当所有的障碍物与待采摘果实2之间的距离均大于第一预设距离，则说明可以通过后续的清障步骤清理出足够的空间进行采摘。

[0104] 另一方面，如图12至图14所示，对应上述折断式采摘机械手的采摘方法，本发明还提供一种折断式采摘机械手1，包括：多轴调节装置(图中未示出)、夹持装置11、传感器组件12和控制装置(图中未示出)；夹持装置11包括相对设置的第一关节111和与第一关节111一一对应的关节组件112；两个第一关节111之间形成有用于夹持待采摘果实2的夹持空间，第一关节111可转动地设置于对应关节组件112；关节组件112可活动地设置于多轴调节装置，以调节第一关节111之间的距离；传感器组件12设置于第一关节111和关节组件112，以检测第一关节111和关节组件112的受力；控制装置与多轴调节装置、夹持装置11和传感器组件
12均电性连接；控制装置用于根据待采摘果实2的图像识别待采摘果实2的位置和姿态，并根据待采摘果实2的位置和姿态控制多轴调节装置调节夹持装置11的位置，并根据关节组件112的受力控制第一关节111夹持待采摘果实2，并根据第一关节111的受力控制第一关节
111旋转以采摘待采摘果实2。

[0105] 在本实施例中，通过设置控制装置，控制装置能够对待采摘果实2的图像进行处理识别，以确定待采摘果实2的位置和姿态，并根据待采摘果实2的位置和姿态操作多轴调节装置，沿多轴调节夹持装置11的位置，使夹持装置11靠近待采摘果实2，并将第一关节111对准待采摘果实2；接着，控制关节组件112在多轴调节装置活动，以调节第一关节111之间的距离，使第一关节111能够从两侧接触并夹持待采摘果实2，并根据关节组件112的受力情况控制第一关节111对待采摘果实2的夹持力；接着，控制第一关节111转动待采摘果实2使待采摘果实2的果梗3弯曲并最终折断，完成对待采摘果实2的采摘，在转动过程中，控制装置通过第一关节111的受力情况判断待采摘果实2是否已经从果梗3上分离，使控制装置能够准确地控制第一关节111转动直至果梗3折断，并在折断后立即停止转动，既能保证成功率，又能提高采摘效率。

[0106] 本发明的折断式采摘机械手1，能够用于实现前述实施例的采摘方法，因此也具有前述实施例的采摘方法的优点，在此不再赘述。

[0107] 可选地，折断式采摘机械手1上还设置有视觉装置(如激光雷达、摄像头等)，以便拍摄或扫描折断式采摘机械手1周围的图像。

[0108] 具体地，在一些实施例中，如图13至图15所示，关节组件112包括第二关节1121和第三关节1122；夹持装置11还包括第一驱动件、第二驱动件；多轴调节装置上设置有固定部；第一关节111可转动地设置于对应的第二关节1121，第一驱动件的输出端与第一关节111传动连接，以驱动第一关节111转动以折断待采摘果实2的果梗3；第三关节1122可转动地连接于多轴调节装置，第二驱动件的输出端与第三关节1122传动连接；第二关节1121可转动地连接于对应的第三关节1122，第二关节1121的转轴与固定部连接；第二驱动件用于驱动第三关节1122转动以调整第一关节111的间距；在第三关节1122转动时，固定部驱动第二关节1121的转轴反向转动，以使相对的第二关节1121保持平行；第一驱动件、第二驱动件均与控制装置电性连接。

[0109] 在本实施例中，控制装置控制第二驱动件驱动第三关节1122转动，两个第三关节1122可以向相互远离的方向转动，以使第一关节111能够互相远离，或者使两个第三关节
1122相互转动靠近，以使第一关节111能够互相靠近，从而使第一关节111能够夹紧或松开待采摘果实2；在第三关节1122转动时，固定部能够驱动第二关节1121的转轴相对第三关节
1122反向转动，以使相对的第二关节1121始终保持平行，从而使第二关节1121上的第一关节111之间的间距变化时，用于夹持待采摘果实2的一侧能够始终保持相对，以实现夹持的功能；而在第一关节111夹持住待采摘果实2时，控制装置能够控制第一驱动件，驱动第一关节111旋转以带动待采摘果实2旋转，使待采摘果实2的果梗3弯曲并最终折断。

[0110] 具体地，固定部包括第一滑轮和固定绳；第一滑轮固定设置于多轴调节装置；第二关节1121的转轴处设置有与转轴同轴设置的第二滑轮；固定绳绕设于第一滑轮和第二滑轮，并与第一滑轮和第二滑轮均固定连接。

[0111] 在本实施例中，通过将固定绳绕设于第一滑轮和第二滑轮中，并与第一滑轮和第二滑轮固定连接，在第三关节1122转动时固定绳能够转动以驱动第二关节1121相对第三关节1122反向转动，使第二关节1121和固定部的角度始终保持不变，从而使相对的两个第二关节1121始终保持平行。

[0112] 具体地，在一些实施例中，如图14和图15所示，第一驱动件和第二驱动件均包括驱动电机和传动绳113；第一驱动件和第二驱动件的驱动电机的输出端通过对应传动绳113分别与第一关节111和第三关节1122的转轴传动连接。

[0113] 在本实施例中，第一驱动件和第二驱动件的驱动电机的输出端(通常为输出轴)能够转动以带动传动绳113转动，从而分别带动第一关节111和第三关节1122绕自身的转轴旋转，以实现对第一关节111间距的调整，或者对第一关节111进行转动以采摘待采摘果实2；通过采用传动绳113进行传动，传动绳113可以很方便地进行转向，更加方便各个驱动电机和传动结构的布置，可以使整个折断式采摘机械手1的整体布局更加紧凑，有利于缩小整个折断式采摘机械手1的体积。

[0114] 容易理解的是，传动绳113也可以用传动带代替，结构和技术效果与上述实施例类似，在此不再赘述。

[0115] 在一个具体实施例中，如图12和图13所示，第一关节111通过旋转副与第二关节1121连接，第二关节1121通过旋转副与第三关节1122连接，第三关节1122通过旋转副与多轴调节装置连接。第一关节111的旋转副与第二关节1121和第三关节1122的旋转副互相垂直。

[0116] 第一关节111的旋转副沿周向构造有用于绕设传动绳113的凹槽，传动绳113绕设于凹槽和第一驱动件的输出端，第一驱动件的输出端转动以带动传动绳113转动，从而带动第一关节111，第一关节111的旋转副和第一驱动件的输出端可以通过定滑轮进行导向，以使传动绳113能够避开折断式采摘机械手1内的其他结构，使折断式采摘机械手1的内部结构更加紧凑，以节省空间。

[0117] 类似地，第三关节1122的旋转副和第二驱动件的传动连接结构类似，在此不再赘述。

[0118] 在一些实施例中，如图16和图17所示，传感器组件12包括第一拉力传感器和第二拉力传感器；第一拉力传感器设置于第一驱动件的传动绳113或传动带；第二拉力传感器设置于第二驱动件的传动绳113或传动带。

[0119] 在本实施例中，通过在第一驱动件的传动绳113或传动带上设置第一拉力传感器，以检测传动绳113或传动带上传递的拉力，根据传动绳113或传动带上传递的拉力，即可计算第一关节111受到的旋转力矩，根据第一关节111受到的旋转力矩，即可判断目前第一关节111夹持的待采摘果实2和果梗3的连接情况，以便控制装置根据该连接情况控制第一驱动件，使第一关节111能够转动待采摘果实2以使果梗3断裂，并在果梗3断裂时停止转动；类似地，通过在第二驱动件的传动绳113或传动带上设置第二拉力传感器，以检测传动绳113或传动带上传递的拉力，根据传动绳113或传动带上传递的拉力，即可计算第三关节1122对第一关节111的作用力，从而计算出第一关节111对待采摘果实2的夹持力，以便控制装置根据该连接情况控制第二驱动件，对夹持力进行控制，使第一关节111能够夹持固定待采摘果实2，且不会对待采摘果实2造成损伤。

[0120] 在一些实施例中，如图18所示，第一关节111朝向夹持空间的一侧设置有多个柔性凸起部1111；在第一关节111夹持待采摘果实2时，多个柔性凸起部1111与待采摘果实2抵接并产生弹性形变。

[0121] 在本实施例中，通过在第一关节111朝向夹持空间的一侧设置有多个柔性凸起部1111，在第一关节111夹持待采摘果实2时，多个柔性凸起部1111能够在接触待采摘果实2时发生弹性形变，以紧密贴合待采摘果实2的表面，使待采摘果实2与第一关节111的接触面积更大，受力更加均匀，从而使第一关节111对待采摘果实2的夹持更加稳定；同时柔性凸起部
1111能够在接触待采摘果实2时根据待采摘果实2的表面形态产生弹性形变，使第一关节
111能够适用于更多不同外形和表面的待采摘果实2。

[0122] 在一个具体实施例中，如图18所示，第一关节111为弧形结构，柔性凸起部1111包括尺寸较大的接触部和较为窄小的连接部，接触部通过连接部连接与弧形结构的内侧，在第一关节111夹持待采摘果实2时，待采摘果实2挤压接触部，并使连接部弯折，从而使接触部与待采摘果实2的表面相切，更好地与待采摘果实2解除，加强了第一关节111的夹持稳定性。

[0123] 在一些实施例中，如图12至图14和图19所示，折断式采摘机械手1还包括储存仓13和电器仓14。储存仓13内构造有一侧开口的储存腔，夹持装置11设置于储存腔的开口位置，储存仓13设置于多轴调节装置；夹持装置11在夹持待采摘果实2并将待采摘果实2从果梗3上分离后，即可将松开待采摘果实2，使其落入储存腔内暂存，在储存腔装满后，再控制多轴调节装置将储存仓13移动至集中储存处(例如箱子、木桶等)并将已采摘的果实倒入集中储存处；电器仓14设置于储存仓13的底部，电器仓14内构造有电器容纳腔，用于容纳驱动电机等电器元件。

[0124] 以上所描述的实施例仅仅是示意性的，可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

[0125] 最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。