[0001] 本发明涉及将医疗用机器人与手术器具分离的包覆罩。

[0002] 使用医疗用机器人的手术作为如下技术而受到关注：该技术不仅减轻了手术操作者的负担，而且还因高精度且稳定的处置而减轻了患者的负担，并且提高了远程医疗的可能性。一般来讲，与患者直接接触的手术器具会考虑重复使用而设为能够灭菌的结构，但设置有将手术器具移动的机构的医疗用机器人侧由于所构成的电气电子部件没有灭菌耐性，因此一般不被灭菌。因而，在使用医疗用机器人的手术中，用具备罩布的包覆罩来包覆医疗用机器人侧，将被包覆罩包覆的内部(非清洁区域)与从包覆罩露出的、手术器具所处的区域(清洁区域)分离，从而维持清洁区域以及非清洁区域各自的环境，其中，所述罩布软质且具有可挠性。

[0003] 专利文献1中公开了用于封裹手术机器人臂的手术机器人手术单，该手术机器人臂具备用于为手术器械提供驱动的驱动组件。该手术单具备：覆盖件，其用于封裹机器人臂以在所述机器人臂之上限定无菌边界；以及接口元件，其附接至覆盖件。

[0004] 另外，专利文献2中公开了用于封裹手术机器人的一部分的手术机器人手术单。该手术单构成为包括：覆盖件，其用于封裹手术机器人的驱动组件以在所述驱动组件之上限定无菌边界；以及多个接口元件。

[0005] 另外，专利文献3中公开了如下轴承构造：在对插入构件进行了旋转操作的情况下，该轴承构造能够降低对旋转构件、固定构件、保持体、臂部等进行包覆的包覆罩发生破损的可能性，能够可靠地维持清洁区域与非清洁区域的分离。

[0006] 另外，专利文献4中公开了用于包裹手术机器人的关节的手术机器人防尘套。该防尘套具有：近端防尘套材料部，其形成将比机器人的关节靠近端的部位包裹的无菌屏障，并且以与该部位一同旋转的方式固定；以及远端防尘套材料部，其在比机器人的关节靠远端的部位上形成无菌屏障，并且以与该部位一同旋转的方式固定。

[0007] 现有技术文献

[0008] 专利文献

[0009] 专利文献1：日本特表2018‑515212号公报

[0010] 专利文献2：日本特表2018‑515213号公报

[0011] 专利文献3：日本特许第6806407号公报

[0012] 专利文献4：日本特表2021‑511876号公报

[0055] 以下，参照附图来详细说明本发明的实施方式。而且，在以下的说明中，对相同的构件标注相同的附图标记，对于已经说明过的构件适当省略其说明。另外，在各图中示出作为基准坐标的X‑Y‑Z坐标。在以下的说明中，将Z1‑Z2方向称为上下方向，将X1‑X2方向称为前后方向，将Y1‑Y2方向称为左右方向。X1‑X2方向与Y1‑Y2方向相互垂直，包括它们在内的X‑Y平面垂直于Z1‑Z2方向。另外，有时将从上侧(Z1侧)观察下侧(Z2侧)时的状态称为俯视观察。

[0056] (医疗用机器人的结构)

[0057] 图1是例示医疗用机器人的结构的立体图。

[0058] 图2是例示插入构件的装配状态的立体图。

[0059] 图3是例示医疗用机器人的驱动部分的俯视图。

[0060] 图4是例示经由分隔件的连接结构的剖视图。

[0061] 如图1所示，医疗用机器人500是能够远程操作的机械手，具有能够变更方向、角度的臂部510。在臂部510的前端设置支架21。支架21和以覆盖支架21的方式配置的附件20的分隔件22从支架21的前端向前方延伸。医疗用机器人500向作为施术对象的患者的体内插入的插入构件100(参照图2)被分隔件22以可拆装的方式装配于支架21。插入构件100根据臂部510的方向、角度的变更来变更姿态。作为插入构件100，能举出用于施术的处置器具、内窥镜。

[0062] 如图2所示，插入构件100具备：主体110；从主体110延伸的轴120；以及在轴120的前端(与主体110相反侧的端部)设置的处置部130，处置部130例如是镊子。而且，在图2中，示出了在插入构件100装配有附件20的分隔件22的状态，但在实际施术时，如图1所示，在医疗用机器人500的支架21首先装配分隔件22，对装配状态下的分隔件22安装插入构件100。

[0063] 安装于医疗用机器人500的插入构件100被进行了灭菌处理，并配置于手术室侧的清洁区域。另一方面，医疗用机器人500配置于不如插入构件100那么清洁的非清洁区域。因此，在施术时，使包覆罩1的罩布50(参照图1的虚线)披覆于医疗用机器人500来将清洁区域与非清洁区域划分开。包覆罩1也被进行了灭菌处理。

[0064] 这里，包覆罩1具有：附件20，其具有分隔件22；以及罩布50，其具有可挠性。罩布以与附件20无法分离的方式设置。在后记述包覆罩1的详细内容。

[0065] 如图3所示，在医疗用机器人500设置有驱动部511和控制部512。驱动部511产生使插入构件100动作的驱动力。驱动部511与对附件20传递前后方向(X1‑X2方向)的驱动力的动力传递部550连接。

[0066] 在本实施方式中，应用如下例子进行说明：驱动部511使用空气等气体、流体来产生驱动力。而且，作为驱动部511，也可以是使用电动机的驱动部，并不限定产生其动力的形式。另外，作为驱动部511，可以具有使用活塞以及缸的结构，也可以具有用其它公知的流体来产生驱动力的结构，并不限定其具体结构。

[0067] 控制部512控制驱动部511的驱动力的产生。另外，对动力传递部550(参照图2)在X方向的移动、动力传递部550的配置位置进行控制。在本实施方式中，应用如下例子进行说明：控制部512控制对驱动部511供给空气等气体。

[0068] 为了将插入构件100安装于支架21，使插入构件100的主体110例如在Y方向滑动来嵌入被安装于支架21的分隔件22。

[0069] 使主体110向分隔件22嵌入，由此来自动力传递部550的动力能够经由分隔件22的滑块223传递到主体110。在主体110内设置可动部150，该可动部150由绳索160来与处置部130连结，能够进行既定的动作(例如前后方向的动作)，动力传递部550的动作(例如前后方向的动作)能够从分隔件22的滑块223传至插入构件100的可动部150，并通过绳索160使处置部130动作(例如镊子的开闭动作)。即，分隔件22对设置于插入构件100的可动部150传递从医疗用机器人500具备的动力传递部550来的进退方向的动力。

[0070] 如图4所示，分隔件22具有分隔件主体221和滑块223。在分隔件主体221设置使滑块223的一部分插通的贯通孔20h，该分隔件主体221以可拆装的方式装配于医疗用机器人500。滑块223以能够沿前后方向(X1‑X2方向)滑动移动的方式设置于分隔件主体221。滑块
223具有：与动力传递部550卡合的第一卡合部11；以及与插入构件100的可动部150卡合的第二卡合部12，该滑块223将从动力传递部550受到的动力传至可动部150。

[0071] 在分隔件22的第一卡合部11设置供动力传递部550的突起部(动力侧突起部550a)嵌合的凹部11a。当将分隔件22安装于臂部510的支架21时，动力传递部550的动力侧突起部550a嵌入滑块223的第一卡合部11的凹部11a。由此，动力传递部550进行进退动作时的动力传递至第一卡合部11，滑块223能够进行前后动作。

[0072] 另外，在第二卡合部12设置供插入构件100的可动部150的突起部(插入侧突起部150a)嵌合的凹部12a。当将插入构件100的主体110安装于分隔件22时，从主体110的背面突出的插入侧突起部150a嵌入第二卡合部12的凹部12a。由此，滑块223与插入构件100的可动部150处于卡合状态，动力传递部550的前后动作能够从滑块223传递至插入构件100的可动部150。即，当使动力传递部550进行前后动作时，该动力能够从滑块223传至可动部150，可动部150的前后动作传至绳索160，并经由绳索160使处置部130进行动作。

[0073] (包覆罩的承载构造)

[0074] 图5是例示医疗用机器人的臂前端侧的概要结构的分解立体图。

[0075] 图6是例示承载构造的结构的分解立体图。

[0076] 如图5所示，支架21和分隔件22经由从前方向后方依次配置的开关部件31、承载构造40以及轴承构件32安装于臂部510。轴承构件32经由圆环状的承载板33固定于臂部510。支架21与开关部件31设置成一体。分隔件22装拆自如地安装于该支架21。例如，轴承构件32是外圈固定于臂部510并且内圈相对于外圈能够相对旋转的滚动轴承。

[0077] 如图5和图6所示，承载构造40具备旋转构件41、作为固定构件的联结构件42和基底构件43，所述旋转构件41、所述联结构件42、所述基底构件43均为环状。支架21和分隔件22的后部插通于承载构造40的各构件的内部，并与旋转构件41设置成一体。

[0078] 联结构件42与基底构件43通过嵌合以相互可拆装的方式安装，来构成固定构件44。基底构件43安装于臂部510。旋转构件41以沿着周向C可滑动的方式被安装于固定构件
44的联结构件42。

[0079] 基于基底构件43相对于联结构件42拆装的耐久性这一点，优选为基底构件43由金属构成，例如使用铝、硬铝。

[0080] 基于对滑动性、灭菌的耐久性这一点，优选为，联结构件42以及旋转构件41由树脂材料构成，例如优选为ABS树脂、聚碳酸酯、聚缩醛。

[0081] 由这样的材料构成旋转构件41和固定构件44，由此能够长期确保滑动性并且能够降低因长期滑动而产生的损伤。

[0082] 支架21、分隔件22、开关部件31以及旋转构件41以能够旋转的方式被轴承构件32支承，随着未图示的电机的驱动，以沿着前后方向(X1‑X2方向)的旋转轴AX为中心来进行旋转。

[0083] 包覆罩1经由附件20进行罩布50的装拆。基底构件43固定于臂部510侧，从联结构件42起前端侧的构件(旋转构件41以及分隔件22)能够相对于基底构件43装拆。因而，本实施方式中，也可以是如下结构：附件20包括分隔件22、旋转构件41以及联结构件42。

[0084] (包覆罩的结构)

[0085] 然后，说明包覆罩1的详细内容。

[0086] 图7的(a)以及图7的(b)是例示包覆罩的结构的图。

[0087] 图7的(a)是示出安装包覆罩1之前的状态的侧视图，图7的(b)是示出将包覆罩1安装于支架21以及臂部510侧的状态的侧视图。

[0088] 如图7的(a)以及图7的(b)所示，在施术时，医疗用机器人500被具有筒状轮廓形状的包覆罩1包覆，该筒状轮廓形状的包覆罩1具有多个开口部。即使在医疗用机器人500被包覆罩1包覆的状态下，也能够将插入构件100对支架21进行拆装，并且能够使装配有插入构件100的支架21旋转。

[0089] 本实施方式涉及的包覆罩1具备附件20、罩布50以及夹入防止部70。附件20具有上述说明的分隔件22。即，分隔件22配置于医疗用机器人500与插入构件100之间来将插入构件100与医疗用机器人500分离，并且实现向设置于插入构件100的可动部150(参照图2)传递从医疗用机器人500具备的动力传递部550来的前后方向的动力的作用。

[0090] 罩布50具有：第一罩布51，其固定于承载构造40的联结构件42；以及第二罩布52，其以沿着承载构造40的旋转构件41的方式固定。

[0091] 具体来讲，筒状的第一罩布51的前方(X1‑X2方向的X1侧)的开口部即第一开口部51a以沿着联结构件42的后侧的外周面142d的方式固定。第一罩布51从联结构件42向后方延伸，来将具备臂部510的手术用机器人包覆。

[0092] 这里，固定构件44(参照图5)由固定于臂部510的基底构件43、在基底构件43可拆装的联结构件42这两个部件构成，因此通过在联结构件42装配第一罩布51，能够容易地将第一罩布51相对于臂部510进行装拆。

[0093] 在分隔件22，从其前端部22a至后端部22b，筒状的第二罩布52的前方开口部52a以固定的方式连续设置。由此，分隔件22与第二罩布52一体化，分隔件22的下表面配置于第二罩布52内。

[0094] 另一方面，第二罩布52的后方开口部52b以沿着旋转构件41的外周面141的方式固定。

[0095] 如以上那样，在装配有第二罩布52的状态下，将分隔件22以及旋转构件41安装于臂部510。此时，支架21和开关部件31插通在旋转构件41内，进而，在支架21的上表面21b上安装分隔件22。根据该步骤，如图7的(b)所示，从相比于分隔件22的前端部22a而位于前侧的前端部21a起，支架21的前表面以及下表面被第二罩布52包覆，并且支架21的上表面21b被分隔件22包覆。在旋转构件41相对于固定构件44相对旋转时，第二罩布52与旋转构件41、分隔件22以及支架21一体地旋转。

[0096] (夹入防止部)

[0097] 夹入防止部70设置成与附件20无法分离，并且具有可挠性。如上所述，在用包覆罩1包覆医疗用机器人500时，具有可挠性的罩布50容易夹在附件20与连接部之间。本实施方式涉及的夹入防止部70有效果地防止在用包覆罩1包覆医疗用机器人500时具有可挠性的罩布50夹在附件20与连接部之间。

[0098] 图8是例示夹入防止部的立体图。

[0099] 图9的(a)以及图9的(b)是例示夹入防止部的示意剖视图。图9的(a)示出沿Y1方向观察图8的A部分时的剖视图，图9的(b)示出沿X2方向观察图8的B部分时的剖视图。

[0100] 夹入防止部70设置于同臂部510与包覆罩1的连接部分对应的位置。本实施方式中，在连接有第一罩布51的联结构件42设置第一夹入防止部71。另外，本实施方式中，在连接有第二罩布52的分隔件22设置第二夹入防止部72。

[0101] 即，在使第一罩布51披覆在臂部510时，使连接有第一罩布51的联结构件42嵌合于基底构件43。此时，由第一夹入防止部71防止第一罩布51被夹入联结构件42与基底构件43之间。另外，在使第二罩布52披覆在支架21并将分隔件22装配于支架21时，由第二夹入防止部72防止第二罩布52被夹入分隔件22与支架21之间、第二罩布52被夹入分隔件22与开关部件31之间。

[0102] 期望的是，设置第一夹入防止部71以及第二夹入防止部72这双方，但也可以设置任一方。

[0103] (第二夹入防止部)

[0104] 第二夹入防止部72具备板状体721，该板状体721具有从分隔件22的外表面向外方延伸的延伸部分。例如，分隔件22具有：分隔件主体221，其与支架21抵接；以及立设部分222，其设置成在分隔件主体221的后端侧从分隔件主体221立起。第二夹入防止部72具有：
从该分隔件主体221向外方延伸的第一板状体7211；以及从立设部分222向外方延伸的第二板状体7212。

[0105] 板状体721的材料例如是PET(polyethylene terephthalate，聚对苯二甲酸乙二醇酯)。将平板状的板状体721的一部分弯折，由此构成与分隔件主体221相向的第一板状体7211、与立设部分222相向的第二板状体7212。第二夹入防止部72的可挠性比附件20高且比罩布50(第二罩布52)低。这样，第一板状体7211从分隔件主体221的边缘向外方延伸，第二板状体7212从立设部分222的边缘向外方延伸，由此第一板状体7211以及第二板状体7212的延伸部分成为如叶片那样的支承，来抑制第二罩布52向分隔件22接近。

[0106] 因而，在使罩布50披覆于医疗用机器人500的状态下将分隔件22装配于支架21时，能够抑制柔软的第二罩布52接近分隔件22的边缘或者被夹入分隔件22与支架21之间、分隔件22与开关部件31之间。

[0107] 即，在将分隔件22装配于支架21时，第一板状体7211抑制第二罩布52向分隔件主体221的边缘接近，从而防止第二罩布52被夹入分隔件主体221与支架21之间。

[0108] 另外，在将分隔件22与开关部件31连结时，第二板状体7212抑制第二罩布52向立设部分222的边缘接近，从而防止第二罩布52被夹入立设部分222与开关部件31之间。还有，在将分隔件22与开关部件31连结的状态下，第二板状体7212向远离旋转构件41的方向延伸，因此在支架21以及附件20旋转时，能够防止在旋转构件41的周围区域中第二罩布52被咬入。

[0109] 优选为，第二夹入防止部72的至少板状体721的延伸部分具有透光性。由此，在将分隔件22装配于支架21时，经由具有透光性的第二夹入防止部72能容易地参照装配状况。

[0110] 如图9的(a)以及图9的(b)所示，板状体721在包括延伸部分的端部在内的区域中以与第二罩布52无法分离的方式附着于所述第二罩布52。本实施方式中，板状体721用第一附着层81来与第二罩布52附着。第一附着层81例如是双面胶带。第一附着层81设置于第二夹入防止部72的板状体721中的外表面的至少一部分。通过该第一附着层81使第二罩布52与第二夹入防止部72无法分离地附着，由此在第二罩布52与第二夹入防止部72之间能够可靠地进行清洁区域与非清洁区域的分离。

[0111] 这里，期望的是，第一附着层81设置于板状体721的一方的主面，并延伸至板状体721的延伸部分的内侧的端部。由此，因第一附着层81而第二罩布52与板状体721的附着能够进行至延伸部分的端部，从而能够更可靠地进行清洁区域与非清洁区域的分离。

[0112] 另外，以将第二罩布52的附着于第一附着层81的部分中的至少一部分覆盖的方式设置第二附着层82。即，第二附着层82设置于第二罩布52中的设置有第一附着层81的一侧的相反侧。第二附着层82例如是双面胶带。由此，第二罩布52具有被夹持在第一附着层81与第二附着层82之间的夹持部分521(参照图9的(b))。而且，第二罩布52在夹持部分521处被第二附着层82附着于附件20的分隔件22。

[0113] 也就是说，附件20的分隔件22粘接于第二附着层82中的与第二罩布52相向的一侧的相反侧。由此，第二罩布52因夹持部分521而被夹持在第一附着层81与第二附着层82之间，由此能够可靠地进行清洁区域与非清洁区域的分离。

[0114] 也可以是，该夹持部分521包括第二罩布52的折返部分。第二罩布52从分隔件22的分隔件主体221至立设部分222具有折返部分。优选为，在与立设部分222相向的第二罩布52的折返部分也设置有夹持部分521。由此，包括第二罩布52的折返部分在内，第二罩布52被夹持在第一附着层81与第二附着层82之间，从而能够可靠地进行清洁区域与非清洁区域的分离。

[0115] 另外，优选为，如图9的(b)所示，板状体721中的位于分隔件22的滑块223(参照图4)的周围的部分，在该部分的法线方向(Z1‑Z2方向、沿Z2方向)观察时，不具有相比于分隔件主体221而向板状体721的主面内方向(XY面内方向)突出的部分。

[0116] 即，分隔件主体221的下表面221b(与支架21的接触面)设置成比分隔件主体221的上表面221a(同与支架21的接触面相反侧的面)窄。板状体721相比于分隔件主体221的下表面221b的边缘而向外方延伸，但不会相比于分隔件主体221的上表面221a的边缘而向外方延伸。因而，在Z1‑Z2方向沿Z2方向观察分隔件22时，板状体721被隐藏于分隔件主体221从而不会被看到。另一方面，在Z1‑Z2方向沿Z1方向观察分隔件22时，板状体721处于相比于分隔件主体221的下表面221b而向外方延伸的状态。由此，不使板状体721延伸所需以上就能够获得防止第二罩布52被夹入的效果。

[0117] 图10是例示第二罩布与旋转构件的连接部分的示意剖视图。图10示出沿Y1方向观察图8的C部分时的剖视图。

[0118] 如图10所示，第二罩布52的端部与在承载构造40的旋转构件41的外周面141设置的凹部41b被双面胶带91连接。凹部41b设置于旋转构件41的周向整体。因而，第二罩布52的端部与旋转构件41的凹部41b的周向整体被双面胶带91连接。另外，第二罩布52的端部从上方被按压用的胶带92固定。由此，第二罩布52与旋转构件41之间无间隙地连接，能够可靠地进行清洁区域与非清洁区域的分离。

[0119] 图11是例示第二罩布的开口和夹入防止部的俯视图。

[0120] 图11示出使分隔件22附着于第二罩布52之前的状态。

[0121] 在袋状的第二罩布52的表面侧的中央部分设置前方开口部52a，以披覆在该前方开口部52a的方式安装分隔件22。第二夹入防止部72具有从前方开口部52a的边缘向外方延伸的形状的板状体721。第二夹入防止部72附着于第二罩布52的袋的内侧。即，第二夹入防止部72具有开口部72a，第二夹入防止部72以使开口部72a与前方开口部52a对准的方式被第一附着层81附着于第二罩布52的袋的内侧。由此，以第二罩布52不包覆第二夹入防止部72的开口部72a的方式第二罩布52与第二夹入防止部72连接。另外，第二附着层82以在第二罩布52的前方开口部52a的边缘形成框的方式附着于第二罩布52的袋的外侧。分隔件22被该第二附着层82安装于第二罩布52的前方开口部52a上。

[0122] 优选为，在用第二附着层82安装分隔件22之前的状态下，在第二附着层82中的与第二罩布52相向的一侧的相反侧设置有用于保护第二附着层82的覆膜821。由此，能够在将分隔件22与第二罩布52粘接之前的阶段防止第二附着层82附着于不期望的部位。

[0123] 图12是例示第二罩布与分隔件的粘接前的状态的立体图。为了在第二罩布52粘接分隔件22，在将第二夹入防止部72附着于第二罩布52的袋内的状态下，使第二夹入防止部72的后端侧的一部分大致垂直地弯折。第二夹入防止部72由PET形成，因此利用PET的弯折特性而维持第二夹入防止部72的弯折形状。该弯折部分与分隔件22的立设部分222相向。

[0124] 在该状态下，将第二附着层82的覆膜821剥掉，用第二附着层82将分隔件22附着于第二罩布52。由此，在第二罩布52的前方开口部52a的位置安装分隔件22。

[0125] 图13是例示第二罩布与分隔件在粘接后的状态的立体图。

[0126] 在分隔件22安装于第二罩布52的状态下，具有可挠性的第二罩布52被第二夹入防止部72支承，不容易向分隔件22的背侧卷入。

[0127] 在第二罩布52的后方开口部52b安装环状的旋转构件41。在袋状的第二罩布52的表面侧的前方开口部52a的位置中，在袋的内外之间配置分隔件22，能够从袋的内侧经由分隔件22向袋的外侧传递来自医疗用机器人500的动作。

[0128] 图14是例示第一罩布与第二罩布的连结的示意图。

[0129] 在第二罩布52的后方开口部52b安装的旋转构件41与第一罩布51的联结构件42连结。如上所述，旋转构件41相对于联结构件42旋转自如地连结。由此，第一罩布51与第二罩布52即使成为一体，第二罩布52侧也旋转自如，在医疗用机器人500的臂部510的前端设置的支架21部分进行旋转的情况下，第二罩布52也与分隔件22一同旋转，能够防止包覆罩1发生扭曲。

[0130] (第一夹入防止部)

[0131] 图15是例示第一罩布的安装部分的立体图。

[0132] 第一罩布51的第一开口部51a以沿着联结构件42的外周面142d的方式固定。在第一罩布51与联结构件42的外周面142d之间设置第一夹入防止部71。

[0133] 第一夹入防止部71沿着联结构件42的外周面142d设置，并且以向后方延伸的方式(呈大致筒状)设置。由此，在使第一罩布51披覆在医疗用机器人500的臂部510的前端具备的支架21时，能够由第一夹入防止部71防止在联结构件42的外周的第一罩布51被咬入。

[0134] 即，第一罩布51设置成能包覆臂部510的尺寸，因此设置成从联结构件42向后方而撑大的袋状。在使该袋状的第一罩布51披覆在臂部510的状态下，使联结构件42与基底构件43嵌合。这时，在联结构件42与基底构件43之间容易咬入第一罩布51。本实施方式中，在联结构件42设置有第一夹入防止部71，因此联结构件42与基底构件43之间被第一夹入防止部
71罩住，从而能够抑制第一罩布51被夹入联结构件42与基底构件43之间。

[0135] 这里，第一夹入防止部71的可挠性比联结构件42高且比罩布50(第一罩布51)低。由此，第一夹入防止部71的延伸部分成为支承，抑制第一罩布51向联结构件42接近。因而，在使罩布50披覆在医疗用机器人500的状态下，在使联结构件42嵌合于基底构件43时，能够抑制柔软的第一罩布51接近联结构件42的边缘或者被夹入联结构件42与基底构件43之间。

[0136] 另外，优选为，第一夹入防止部71的至少延伸部分具有透光性。由此，在使联结构件42与基底构件43嵌合时，经由具有透光性的第一夹入防止部71容易参照嵌合状况。

[0137] 这样，根据本实施方式，能够将清洁区域与不清洁区域充分地分离，并且在将包覆罩1安装于医疗用机器人500时，能够避免包覆罩1的罩布50被夹入，从而能够防止附件20的固定不良、包覆罩1的破损。

[0138] 而且，在上述说明了本实施方式，但本发明不限定于这些例子。例如，对所述的各实施方式，本领域技术人员适当地对结构要素进行追加、删除、设计变更而得到的技术方案、对各实施方式的结构例的特征进行适当组合而得到的技术方案，只要具备本发明的主旨，均包含在本发明的范围内。例如，插入构件100也可以是内窥镜的一部分。

[0139] 附图标记说明

[0140] 1：包覆罩；11：第一卡合部；11a：凹部；12：第二卡合部；12a：凹部；20：附件；20h：贯通孔；21：支架；21a：前端部；21b：上表面；22：分隔件；22a：前端部；22b：后端部；31：开关部件；32：轴承构件；33：承载板；40：承载构造；41：旋转构件；41b：凹部；42：联结构件；43：基底构件；44：固定构件；50：罩布；51：第一罩布；51a：第一开口部；52：第二罩布；52a：前方开口部；52b：后方开口部；70：夹入防止部；71：第一夹入防止部；72：第二夹入防止部；72a：开口部；81：第一附着层；82：第二附着层；91：双面胶带；92：胶带；100：插入构件；110：主体；120：轴；130：处置部；141：外周面；142d：外周面；150：可动部；150a：插入侧突起部；160：绳索；
221：分隔件主体；221a：上表面；221b：下表面；222：立设部分；223：滑块；500：医疗用机器人；510：臂部；511：驱动部；512：控制部；521：夹持部分；550：动力传递部；550a：动力侧突起部；721：板状体；821：覆膜；7211：第一板状体；7212：第二板状体；AX：旋转轴；C：周向。