技术领域
[0001] 本公开涉及一种分析系统。
相关背景技术
[0002] 以往，已知一种包括预处理装置的分析系统。预处理装置对培养液等试样中含有的细胞进行预处理。在预处理中例如包括离心分离、液体去除、试剂供给、搅拌以及提取等各种处理。分析系统具备用于使装有试样的试样容器移动的臂机构。臂机构使试样容器向与用途相应的场所移动。完成了预处理的试样被供给到分析系统所包括的液相色谱质谱联用仪等分析装置。
[0003] 在日本特开2019‑174369号公报中公开了一种具备机械臂的预处理装置。机械臂将利用机械手把持的试样容器输送到预处理装置。
具体实施方式
[0021] 下面，参照附图来详细地说明本公开的实施方式。此外，对图中相同或相当的部分标注相同的附图标记，不重复其说明。
[0022] <分析系统100的概要结构>
[0023] 图1是示出分析系统100的概要结构的主视图。在本实施方式中，如图示那样定义相互正交的X、Y、Z这三个轴。X轴和Y轴所形成的X‑Y面是与分析系统100的设置面平行的面。
[0024] 分析系统100是用于自动地对分析对象物进行预处理和分析的系统。在本实施方式中，分析对象物例如是培养液等液体试样中含有的细胞，更为具体地说是菌体。
[0025] 分析系统100包括预处理装置1和分析装置2。分析系统100还包括个人计算机3(参照图7)。个人计算机3与预处理装置1及分析装置2以能够通信的方式连接。
[0026] 预处理装置1具备离心分离机构、液体去除机构、试剂供给机构、搅拌机构以及提取机构等各种预处理机构。预处理装置1使这些机构进行动作，来对液体试样进行预处理。也可以对预处理装置1设置向自动取样器21内自动地输送预处理结束后的液体试样的功能。
[0027] 分析装置2包括自动取样器21、液相色谱装置22以及质谱分析装置23。自动取样器21、液相色谱装置22以及质谱分析装置23通过未图示的配管和配线进行连接。自动取样器
21是用于从试样容器(LabWare)对液体试样进行采样的装置。由预处理装置1执行了预处理后的液体试样(以下，也简称为“试样”。)经由自动取样器21被导入到液相色谱装置22。之后，由液相色谱装置22和质谱分析装置23对试样进行分析。
[0028] 在图1中，在分析装置2的概念中包括自动取样器21，但也可以从分析装置2的概念中排除自动取样器21。液相色谱装置22和质谱分析装置23只不过是用于对分析对象物进行分析的分析装置的一例。分析系统100也可以采用其它分析装置。
[0029] (预处理装置1的概要结构)
[0030] 图2是示出预处理装置1的概要结构的透视立体图。如图2所示，预处理装置1具有上表面与X‑Y面平行的工作台12。工作台12上的整个空间由壳体10包围。在工作台12上搭载有多个模块16。在图2中，多个模块16中的一个模块被表示为它们的代表例。
[0031] 在模块16配置收纳有被设为预处理对象的试样的试样容器80。在模块16对试样容器80内的试样进行预处理。
[0032] 在工作台12的上方设置有输送机构13。输送机构13包括沿X轴方向延伸的X轴导轨131、沿Y轴方向延伸的Y轴导轨132以及沿Z轴方向延伸的Z轴导轨133。X轴导轨131安装在壳体10的上部。Y轴导轨132以能够沿X轴导轨131在X轴方向上移动的方式安装于X轴导轨131。
Z轴导轨133以能够沿Y轴导轨132在Y轴方向上移动的方式安装于Y轴导轨132。夹具臂14以能够沿Z轴方向移动的方式安装于Z轴导轨133。
[0033] 输送机构13还包括多个驱动机构(省略图示)。多个驱动机构使Y轴导轨132沿X轴方向移动，使Z轴导轨133沿Y轴方向移动，使夹具臂14沿Z轴方向移动。由此，夹具臂14在壳体10内沿X轴、Y轴以及Z轴这三个轴方向移动。
[0034] 夹具臂14具有臂141、142。臂141包括夹具141a，臂142包括夹具142a。夹具臂14利用一对夹具141a、142a把持装有试样的试样容器80，并向模块16输送试样容器80。
[0035] 在工作台12的上方设置有待避区域15。夹具臂14根据需要使试样容器80在待避区域15待避。
[0036] <模块16的结构>
[0037] 图3是示出模块16的结构的立体图。模块16具备模块主体161和模块板162。用于载置试样容器80的载置面由模块板162的表面构成。在模块板162的沿Y轴方向的两侧部形成有缺口部163。模块板162通过支柱165(参照图9)等配置在模块主体161的上方。在从垂直于Z轴的方向观察模块16的情况下，在模块主体161与模块板162之间形成有空间。在夹具141a、142a从模块16的上方向模块板162下降时，夹具141a、142a的一部分被配置于缺口部
163、163。
[0038] 在模块板162的表面设置有多个销171～177。穿过销171和销174的直线平行于X轴。穿过销172和销173的直线以及穿过销175和销176的直线平行于Y轴。销171～173和销174～176配置在相对于穿过销177且平行于Y轴的直线呈线对称的位置。
[0039] 通过将多个销171～177连结而形成的区域的尺寸比试样容器80的底面的尺寸大。夹具臂14向通过将多个销171～177连结而形成的区域内输送试样容器80。
[0040] 在模块板162，规定了载置试样容器80时的基准位置。在本实施方式中，例如通过销171～173来规定基准位置。
[0041] 夹具臂14向通过将多个销171～177连结而形成的区域内输送试样容器80。之后，夹具臂14使用夹具141a、142a使试样容器80在模块板162上移动，以使试样容器80抵接于销171～173。更为详细地说，夹具臂14在使试样容器80向X轴的正方向移动之后，使试样容器向Y轴的正方向移动。
[0042] 通过使试样容器80向X轴的正方向移动，试样容器80抵接于销172、173。通过使试样容器80向Y轴的正方向移动，试样容器80抵接于销171。由此，试样容器80被配置在基准位置。这样，在本实施方式中，利用夹具141a、142a将试样容器80配置在基准位置。根据本实施方式，能够将发挥夹具臂14的把持功能的夹具141a、142a有效地利用于定位控制。
[0043] 图4是示出在基准位置处载置有试样容器80的模块16的立体图。如图4所示，模块16在基准位置处与销171～173接触。由于试样容器80的底面是矩形，因此试样容器80在与销171～173接触时也与销174接触。在销175～177与试样容器80之间形成间隙。
[0044] 在销171～173作为定位用的销发挥功能时，销175～177防止试样容器在模块16受到地震等干扰的影响而发生了振动的情况下从模块16飞出。在本实施方式中，在使销171～173作为定位用的销发挥功能时，销175～177不是必需的结构。
[0045] 在本实施方式中，作为定位部的一例，列举出销171～173。但是，在本实施方式中，也可以代替销171～173而利用设置于模块板162的立壁来构成定位部。例如，也可以利用在将销171的位置、与图4示出的试样容器80的右下角接触的位置以及销172的位置连结的折线上立起的立壁来构成定位部。或者，也可以利用在穿过销171的位置且平行于X轴的线段上立起的第一立壁和在穿过销172的位置且平行于Y轴的线段上立起的第二立壁来构成定位部。
[0046] 然而，为了将试样容器80更高精度地配置在基准位置，相比于如立壁那样以“面”与试样容器80接触的定位部而言，期望采用如销那样以“点”与试样容器80接触的定位部。
[0047] <夹具臂14的结构>
[0048] 图5是示出夹具141a、142a附近的结构的立体图。夹具141a由在臂141的前端向Z轴的正方向(下方)延伸的部分构成。夹具142a由在臂142的前端向Z轴的正方向(下方)延伸的部分构成。在夹具141a、142a各夹具设置有光电传感器30、抵接部145、突出部146、147。
[0049] 此外，设置于夹具142a的光电传感器30以及突出部146、147在图5中存在于被夹具142a隐藏的位置。在图5中，设置于夹具142a的光电传感器30(受光单元32)用虚线示出。在图5中，没有图示设置于夹具142a的抵接部145以及突出部146、147。
[0050] 抵接部145具有大致长方体的形状，由橡胶和海绵等弹性构件构成。在夹具141a、142a之间形成用于夹具臂14把持试样容器80的把持空间SP。夹具臂14通过对臂141、142的分开间隔进行变更来改变把持空间SP的大小，利用一对夹具141a、142a以夹持方式把持试样容器80。此时，大致长方体形状的一对抵接部145与试样容器80抵接。
[0051] 夹具臂14在使试样容器80在模块板162的载置面沿X轴方向移动时，使夹具141a的抵接部145抵接于试样容器80并使夹具141a沿X轴方向移动。由于抵接部145由弹性构件构成，因此试样容器80与销172、173接触时的冲击被抵接部145吸收。这样，在本实施方式中，在把持试样容器80时以及使试样容器80向基准位置移动时利用抵接部145。
[0052] 光电传感器30用于检测在把持空间SP中是否存在试样容器80。在夹具141a设置有投光单元31来作为光电传感器30。在夹具142a设置有受光单元32来作为光电传感器30。将投光单元31和受光单元32安装在相向的位置，使得从投光单元31输出的光通过把持空间SP向受光单元32入射。
[0053] 突出部146、147以朝向把持空间SP突出的方式设置于各夹具141a、142a。在利用夹具臂14输送试样容器80时，由于意料之外的振动及其它原因，试样容器80有可能从一对抵接部145、145脱落。在输送中的试样容器80从夹具141a的抵接部145与夹具142a的抵接部145之间脱落时，突出部146、147使试样容器80停留在夹具141a与夹具142a之间。
[0054] 图6是示出臂141的夹具141a附近的内部构造的立体图。在臂141的内部设置有投光单元31和板簧149。投光单元31的投光部分向夹具141a的外部露出(参照图5)。在臂141(夹具141a)的Z轴方向上的端部形成有凹部148和突出部147。在凹部148配置有突出部146。突出部146具有主体部146a和安装部146b，其中，该安装部146b用于将突出部146经由板簧
149安装于臂141。
[0055] 臂141的夹具141a附近的内部构造与臂142的夹具142a附近的内部构造除了安装于其的光电传感器30的种类(投光单元31、受光单元32)以外是相同的。因而，在此对前者的内部构造进行说明，以该说明来代替后者的内部构造的说明。
[0056] 板簧149的一个端部通过螺栓150、150被固定于臂141。在板簧149的另一个端部形成有用于使安装部146b的一部分嵌合的孔149a。通过使安装部146b嵌合于孔149a，突出部146经由板簧149被安装于臂141。
[0057] 突出部146经由板簧149安装于臂141(夹具141a)。因此，在对突出部146施加了Y轴的负方向上的负载的情况下，突出部146一边发挥与负载的大小相应的作用力，一边向Y轴的负方向移动。
[0058] 夹具臂14在使试样容器80在模块板162的载置面向Y轴的正方向移动时，以使夹具141a、142a的突出部146抵接于试样容器80的方式使夹具141a、142a向Y轴的正方向移动。突出部146经由板簧149与夹具141a、142a连接。因此，试样容器80与销171、174接触时的冲击被突出部146吸收。这样，在本实施方式中，突出部146具有防止试样容器80的落下的功能和使试样容器80向基准位置移动时的作为缓冲部的功能。
[0059] 在假设与突出部147同样地不使用板簧149地将突出部146设置于夹具141a、142a的情况下，试样容器80与销171、174接触时所产生的冲击变大。在该情况下，试样容器80有可能损坏。为了防止试样容器80的损坏，可能需要在试样容器80与销171、174接触之前使试样容器80停止移动。于是，无法将试样容器80配置在基准位置。另外，为了不将试样容器80过度地向销171、174推压并且使试样容器80与销171、174接触，需要进行极其严格的位置控制。因此，在本实施方式中，对突出部146附加了作为缓冲部的功能。
[0060] 也可以代替经由板簧149将突出部146连接于夹具141a、142a的情况，而利用橡胶和海绵等弹性构件构成突出部146本身。然而，与橡胶及海绵等相比，优选使用板簧149。板簧149与橡胶及海绵等相比，能够发挥响应性更高的作用力。因此，通过使用板簧149，能够迅速地检测试样容器80与销171、174接触时从销171、174受到的反作用力。另外，也能够在使试样容器80移动时防止夹具臂14的步进马达发生失步。
[0061] 此外，在此，在经由弹性构件将突出部146连接于夹具141a、142a时，作为更合适的弹性构件的一例，列举出板簧149。然而，也可以代替板簧149，而采用将磁体的磁力用作复原力的磁弹簧。在本实施方式中，作为更合适的弹性构件的例示，列举出板簧149和磁弹簧。但是，本实施方式不排除利用橡胶和海绵等弹性构件构成突出部146的情况。即，在本实施方式中，也可以利用橡胶和海绵等弹性构件构成突出部146。另外，在本实施方式中，也可以利用与突出部147相同的结构来构成突出部146。
[0062] (预处理装置1的框图)
[0063] 图7是示出分析系统100的结构的框图。如图7所示，预处理装置1具备控制装置40、光电传感器30、预处理部50、输送机构13、夹具臂14、马达电路60以及显示装置70。通过这些结构中的控制装置40、光电传感器30、输送机构13、夹具臂14以及马达电路60构成了臂机构140。
[0064] 控制器40包括处理器41和存储器42。控制装置40例如经由个人计算机3与分析装置2以能够通信的方式连接。
[0065] 处理器41典型来说是CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)或MPU(Multi‑Processing Unit：多处理单元)等。处理器41通过读出并执行存储在存储器42中的程序来实现预处理装置1的各种处理。存储器42构成为包括RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、闪存以及硬盘等。存储器42除了存储处理器41要执行的程序以外，还存储预处理的设定、模块16的位置信息(x坐标、y坐标、z坐标)等各种数据。
[0066] 光电传感器30具备包括发光元件310的投光单元31和包括受光元件320的受光单元32。光电传感器30向一对夹具141a、142a之间的把持空间SP照射光，并检测在把持空间SP中通过的光。光电传感器30是向一对夹具141a、142a之间的把持空间SP照射光并检测来自把持空间SP的光的光电传感器的一例。
[0067] 控制装置40例如以规定的脉冲宽度的脉冲宽度调制信号来驱动投光单元31。由此，与脉冲宽度调制信号同步地从投光单元31输出光。受光单元32检测从投光单元31输出的光。受光单元32在检测到光时向控制装置40发送检测信号。控制装置40基于受光单元32检测到光这一情况来确定在夹具141a、142a之间存在试样容器80。
[0068] 预处理部50基于预先设定的时间表来执行预处理。
[0069] 输送机构13包括X轴导轨131、Y轴导轨132以及Z轴导轨133。输送机构13还包括多个驱动机构(省略图示)。控制装置40通过控制多个驱动机构，来使Y轴导轨132沿X轴方向移动，使Z轴导轨133沿Y轴方向移动，使夹具臂14沿Z轴导轨133在Z轴方向上移动。由此，夹具臂14在壳体10内沿X、Y、Z这三个轴方向移动。
[0070] 马达电路60是对夹具臂14的臂141、142进行驱动的驱动机构的一例。作为马达，例如使用步进马达。控制装置40通过控制马达电路60来控制臂141、142各自的位置。由此，在臂141的前端形成的夹具141a的位置和在臂142的前端形成的夹具142a的位置各式各样地变化。例如，控制装置40通过控制马达电路60来使夹具141a、142a之间的分开距离变化。控制装置40通过控制马达电路60来使夹具141a、142a与载置于模块板162的试样容器80的位置关系变化。
[0071] 控制装置40通过控制马达电路60来使夹具141a、142a的位置变化，由此使载置在模块板162上的试样容器80向基准位置移动。在利用夹具141a使试样容器80向X轴的正方向移动的期间以及利用夹具141a、142a使试样容器80向Y轴的正方向移动的期间，控制装置40对马达电路60中包括的步进马达的负载的大小进行判定。
[0072] 在利用夹具141a使试样容器80向X轴的正方向移动的期间步进马达的负载的大小达到了阈值的情况下，控制装置40判定为试样容器80接触到销172、173。在试样容器80接触到销172、173的情况下，控制装置40使试样容器80停止移动。在利用夹具141a、142a使试样容器80向Y轴的正方向移动的期间步进马达的负载的大小达到了阈值的情况下，控制装置40判定为试样容器80接触到销171。在试样容器80接触到销171的情况下，控制装置40使试样容器80停止移动。
[0073] 显示装置70例如包括具有液晶画面的触摸面板。显示装置70包括由触摸面板构成的输入界面71。输入界面71受理用户的触摸操作。输入界面71例如作为从用户受理分析条件的输入的分析条件输入部而发挥功能。另外，输入界面71受理开始执行预处理的指示以及预处理中的各种指示。并且，显示装置70基于从控制装置40输出的信息来显示各种警报信息。显示装置70是通知装置的一例。
[0074] <把持状态>
[0075] 图8是示出夹具141a、142a把持着试样容器80的情形的图。如图8所示，在夹具141a、142a把持着试样容器时，夹具141a、142a的抵接部145与试样容器80抵接。从投光单元
31输出的光朝向受光单元32的光路被试样容器80阻断。控制装置40(参照图4)基于利用受光单元32未检测到光这一情况来确定在夹具141a、142a之间存在试样容器80。
[0076] 在夹具141a、142a把持着试样容器时，夹具141a的突出部146、147与夹具142a的突出部146、147在X轴方向上的距离d1比试样容器80在X轴方向上的长度d2短。因此，在输送试样容器80时试样容器80从一对抵接部145、145脱落的情况下，能够利用突出部146、147使试样容器80停留在夹具141a与夹具142a之间。
[0077] <向载置面的输送>
[0078] 图9是示出从模块16的上方向模块板162配置了由夹具141a、142a把持的试样容器80时的情形的图。在该阶段，夹具141a、142a用抵接部145把持着试样容器80。此时，夹具
141a、142a的一部分进入了形成于模块板162的缺口部163(参照图3)。另外，夹具141a、142a的突出部146、147被插入到模块主体161与模块板162之间的空间。
[0079] <在载置面的移动(X轴方向)>
[0080] 图10是示出利用夹具141a使试样容器80向X轴的正方向移动的情形的图。在使试样容器80向X轴的正方向移动的情况下，夹具臂14使夹具142a从试样容器80离开。由此，夹具臂14能够利用夹具141a使试样容器80向X轴的正方向移动。夹具臂14以使夹具141a的抵接部145抵接于试样容器80的状态，使试样容器80向X轴的正方向移动。由此，如图10所示，试样容器80与定位用的销172、173接触，X轴方向的定位完成。
[0081] <在载置面的移动(Y轴方向)>
[0082] 图11是示出利用夹具141a使试样容器80向Y轴的正方向移动的情形的图。在使试样容器80在载置面向Y轴的正方向移动的阶段，X轴方向的定位完成。因此，在使试样容器80在载置面向Y轴的正方向移动的阶段，试样容器80与销172、173接触。在使试样容器80向Y轴的正方向移动的情况下，夹具臂14将夹具141a、142a相对于试样容器80配置在Y轴的负方向的位置。
[0083] 夹具臂14以使夹具141a、142a的突出部146与试样容器80抵接的状态，使夹具141a、142a以相同的速度向Y轴的正方向移动。由此，从X轴方向上的两个部位朝向定位用的销171稳定地推进试样容器80。试样容器80一边维持与销172、173接触的状态一边向Y轴的正方向移动。在试样容器80向Y轴的正方向移动时，夹具141a、142a内的板簧149的作用力起作用。因此，与使试样容器80移动时的负载相应地，突出部146向Y轴的负方向后退。随后，如图11所示，试样容器80与定位用的销171接触，Y轴方向的定位完成。此时，试样容器80也与销174接触。
[0084] <使试样容器向基准位置移动的过程>
[0085] 图12是示出用于使试样容器80向基准位置移动的过程的流程图。在此，基于流程图来说明包括夹具臂14和控制装置40的臂机构140(参照图7)的控制过程。在臂机构140中，控制装置40控制夹具臂14。控制装置40通过向输送机构13和马达电路60输出信号来控制夹具臂14的动作。
[0086] 首先，臂机构140通过输送机构13向模块16的载置面输送试样容器80(步骤S1)。由此，试样容器80如图9所示那样被配置于载置面。接着，臂机构140使一组夹具141a、142a中的一个夹具142a从试样容器离开(步骤S2)。
[0087] 接着，臂机构140利用夹具141a的抵接部145使试样容器80向X轴的正方向移动(步骤S3)。随后，试样容器80与销172、173接触。于是，由控制装置40检测到阈值以上的马达负载。控制装置40停止向马达电路60输出驱动信号。由此，臂机构140停止使试样容器80向X轴的正方向移动的动作。此时，如图10所示，试样容器80在X轴方向上的定位完成。
[0088] 接着，臂机构140以使一组夹具141a、142a与试样容器80沿Y轴方向排列的方式配置一组夹具141a、142a(步骤S4)。此时的一组夹具141a、142a与试样容器80的配置关系如图11所示。
[0089] 接着，臂机构140利用夹具141a、142a的突出部146使试样容器80向Y轴的正方向移动(步骤S5)。随后，试样容器80与销171接触。此时，试样容器80也与销174接触。于是，由控制装置40检测到阈值以上的马达负载。控制装置40停止向马达电路60输出驱动信号。由此，臂机构140停止使试样容器80向Y轴的正方向移动的动作。此时，如图11所示，试样容器80在Y轴方向的定位完成。
[0090] 通过完成以上的过程，试样容器80被配置到模块16的基准位置。这样，臂机构140分为第一方向和第二方向地进行定位。由此，能够简化定位控制，并且能够高精度地进行定位。
[0091] 在将试样容器80配置到模块16的基准位置之后，执行分注和芯片安装等各种预处理。由于试样容器80被配置到模块16的基准位置，因此能够实现稳定的预处理。
[0092] 此外，在执行预处理时，与预处理有关的设备不会直接接触试样容器80。因此，在预处理中试样容器80不会偏离基准位置。但是，为了避免受到由地震等干扰引起的振动的影响，臂机构140优选在紧接着要进行预处理之前将试样容器80配置于基准位置。
[0093] <定位方式的比较(夹具臂VS.弹簧机构)>
[0094] 以上，如所说明的那样，在本实施方式中，使用夹具臂14的夹具141a、142a使试样容器80向基准位置移动。作为定位方式，除了采用这样的“使用了夹具臂14的定位方式”以外，还考虑采用“使用了弹簧机构的定位方式”。在此，对与使用了弹簧机构的定位方式相比臂方式更有用的方面进行说明。下面，将“使用了夹具臂14的定位方式”称为“臂方式”，将“使用了弹簧机构的定位方式”称为“弹簧方式”。
[0095] 首先，对“弹簧方式”进行说明。在模块的载置面的四角的一个部位或两个部位设置定位用的立壁。在模块的载置面的四角中的与立壁相向的部位设置通过作用力将试样容器向立壁推压的弹簧机构。例如，弹簧机构也可以由与试样容器抵接的辊以及用于将插入到辊与立壁之间的试样容器向立壁推压的弹簧构件构成。
[0096] 夹具臂使输送到载置面的上方的试样容器朝向载置面下降，使试样容器插入立壁与弹簧机构之间。此时，通过弹簧机构的作用力将试样容器向立壁推压，试样容器被固定在由立壁和弹簧机构规定的基准位置。以上是弹簧方式的说明。
[0097] 在弹簧方式中，夹具臂需要用于克服弹簧机构的作用力而使试样容器插入立壁与弹簧机构之间的力。在利用试样容器将立壁与弹簧机构之间推开而使试样容器插入它们之间时所产生的阻力显著大于夹具臂为了把持试样容器所需要的力。如果在弹簧机构中采用辊，则由于辊的曲面，其阻力可能会稍微变小。但是，即使在该情况下，该阻力也不会消失。因而，在弹簧方式中，在使试样容器插入定位用的立壁与弹簧机构之间的过程中受到来自载置面方向的力，有可能对夹具臂施加过度的负担。由此，可能导致夹具臂发生故障。
[0098] 在上述的阻力比夹具臂把持试样容器的力大的情况下，试样容器可能从夹具臂脱落。在试样容器的把持面被水浸湿的情况下或者在弹簧机构的作用力存在偏差的情况下，试样容器从夹具臂脱落的可能性升高。如果试样容器从夹具臂脱落，则无法将试样容器配置于基准位置。因而，夹具臂为了用试样容器将立壁与弹簧机构之间推开，夹具臂需要强的把持力。然而，这样的夹具臂存在机构复杂化、价格昂贵这样的问题。另外，如果加强夹具臂把持试样容器的力，则根据试样容器的强度，也有可能使试样容器的一部分损坏。
[0099] 弹簧方式具有如以上所说明那样的各种问题。根据本实施方式所涉及的“臂方式”，如以下所说明的那样，能够消除这些问题。
[0100] 在臂方式中，不使用弹簧机构，利用夹具臂14的夹具141a、142a使试样容器80向基准位置移动。因此，在臂方式中，在向基准位置配置时，不会产生试样容器80从夹具臂14脱落等问题。因此，在臂方式中，夹具臂14不需要以比输送试样容器80时所需的把持力大的力把持试样容器80。其结果，臂方式与弹簧方式相比，能够使夹具臂14的致动器(例如步进马达)小型化。由此，与弹簧方式相比，臂方式能够降低夹具臂14的成本。
[0101] 在臂方式中，不需要在模块16中设置弹簧机构。在预处理装置1中设置有多个模块16。因而，根据臂方式，不需要在多个模块16的各个模块中设置弹簧机构，因此能够大幅地降低预处理装置1的成本。
[0102] 在臂方式中，与弹簧方式相比，能够应对的试样容器80的尺寸的幅度广。在弹簧方式中，由于弹簧机构与立壁的距离固定，因此无法将未能发挥出弹簧机构的作用力那样的尺寸小的试样容器配置于基准位置。然而，在臂方式中，能够使模块板162上的试样容器80向各种位置移动。因此，根据臂方式，能够将尺寸与试样容器80相比大幅减小的试样容器配置于基准位置。
[0103] 以上，如所说明的那样，通过采用本实施方式所涉及的臂方式，能够提供一种能够不对夹具臂14施加过度的负担地将试样容器80配置于基准位置的分析系统100。
[0104] 在本实施方式中，模块板162是具有载置面的载置构件的一例。模块板162由板状部件构成。销171～173是定位部以及销状的突起构件的一例。销172、173是用于规定试样容器在载置面的面内方向中的第一方向(X轴方向)上的位置的第一定位部的一例。销171是用于规定试样容器在载置面的面内方向中的与第一方向交叉的第二方向(Y轴方向)上的位置的第二定位部的一例。销174也能够设为第二定位部的一例。
[0105] 在本实施方式中，夹具141a和夹具142a是第一夹具和第二夹具的一例。在该情况下，也可以是，夹具141a是第一夹具，也可以是，夹具142a是第一夹具。在本实施方式中，板簧149是弹性构件的一例。模块主体161是包括用于搭载载置构件的搭载面在内的搭载构件的一例。
[0106] <变形例>
[0107] 接着，列举本实施方式所涉及的变形例。在本实施方式中，销171～173和销174～176配置在相对于穿过销177且平行于Y轴的直线呈线对称的位置。因而，也可以代替用销
171～173规定试样容器80的基准位置的情况，而用销174～176规定试样容器80的基准位置。或者，也可以将分析系统100设计为能够根据需要变更试样容器80的基准位置。例如，也可以对分析系统100设置用于设定试样容器80的基准位置的模式。此外，也可以将销174～
176配置在与销171～173不呈线对称的位置。
[0108] 在本实施方式中，作为定位部的一例，列举出销171～173。然而，定位部不限于这种结构。例如，也可以利用在模块板162上描绘出的标记来构成定位部。在该情况下，在定位部附近设置用于感测标记与试样容器80的位置关系的传感器。作为传感器，例如也可以采用图像传感器。控制装置40基于传感器的检测信号来判定试样容器80移动到标记的位置即可。
[0109] 这样，定位部既可以是销，也可以是标记。但是，为了简化定位控制，优选利用如销那样配置于载置面的构件来构成定位部。这是由于，与利用图像传感器等判定试样容器到达了标记位置的情况相比，控制装置40能够通过简单的控制进行定位控制。更为具体地说，控制装置40通过检测在试样容器80与销接触时从销受到的力，能够判定试样容器80到达了定位位置的情况。
[0110] 在本实施方式中，夹具臂14利用夹具141a使试样容器80沿X轴方向移动。然而，夹具臂14也可以利用夹具142a使试样容器80沿X轴方向移动。夹具臂14也可以以利用夹具141a、142a把持着试样容器80的状态(参照图9)，使试样容器80向X轴的正方向或Y轴的正方向移动。夹具臂14也可以利用臂141、142中的一方使试样容器80向基准位置移动。也可以利用不具有把持功能的仅一根臂使试样容器80向基准位置移动。在该情况下，例如，臂使其端部中的与Y轴平行的面抵接于试样容器80来使试样容器80沿X轴方向移动，之后使其端部中的与X轴平行的面抵接于试样容器80来使试样容器80沿Y轴方向移动。
[0111] 在本实施方式中，利用夹具141a、142a使试样容器80沿Y轴方向移动。然而，也可以利用夹具141a、142a的除突出部146以外的任意部位使试样容器80沿Y轴方向移动。例如，在图11中，也可以利用夹具141a的与销176相向的侧面以及夹具142a的与销173相向的侧面使试样容器80沿Y轴方向移动。或者，也可以利用这些侧面中的一个侧面使试样容器80沿Y轴方向移动。即，也可以不使用夹具142a而利用夹具141a、或者不使用夹具141a而利用夹具142a使试样容器80沿Y轴方向移动。在该情况下，优选将用于使试样容器80沿Y轴方向移动的夹具配置在试样容器80的X轴方向上的中间位置附近。
[0112] 在本实施方式中，突出部146具有防止试样容器80的落下的功能和使试样容器80向基准位置移动时的作为缓冲部的功能。然而，也可以在夹具141a、142a设置具有使试样容器80向基准位置移动时的作为缓冲部的专用功能的突出部。
[0113] [方式]
[0114] 本领域技术人员能够理解的是，上述实施方式及其变形例是以下方式的具体例。
[0115] (第一项)一个方式所涉及的分析系统包括对收容在试样容器中的试样进行预处理的预处理装置，分析系统具备：载置构件，其具有用于载置试样容器的载置面；以及臂机构，其使试样容器移动，其中，载置构件具有用于规定试样容器在载置面的位置的定位部，臂机构通过使载置于载置面的试样容器向定位部移动，来将试样容器配置在载置面的基准位置。
[0116] 根据第一项所述的分析系统，能够提供一种能够不对臂机构施加过度的负担地将试样容器配置于基准位置的分析系统。
[0117] (第二项)在第一项所述的分析系统中，臂机构包括将试样容器向所述载置面输送的输送机构，臂机构在利用输送机构将试样容器输送到载置面之后，将试样容器配置在载置面的基准位置。
[0118] 根据第二项所述的分析系统，能够利用臂机构将试样容器向载置面输送，因此与同臂机构分开地设置输送机构的情况相比，能够削减成本。
[0119] (第三项)在第一项或第二项所述的分析系统中，定位部由定位构件构成，定位构件设置于载置面，定位构件在试样容器位于基准位置时与试样容器接触。
[0120] 根据第三项所述的分析系统，通过检测在试样容器与定位构件接触时从定位构件受到的力，能够判定试样容器到达了定位位置的情况，因此，与利用图像传感器等判定试样容器到达了定位位置的情况相比，能够通过简单的控制进行定位控制。
[0121] (第四项)在第一项或第二项所述的分析系统中，定位部由销状的突起构件构成。
[0122] 根据第四项所述的分析系统，由于能够进行利用突起构件与试样容器以点接触所进行的定位，因此与用立壁构成定位构件的情况相比，能够更高精度地将试样容器配置在基准位置。
[0123] (第五项)在第一项～第四项中的任一项所述的分析系统中，定位部包括：第一定位部，其用于规定试样容器在载置面的面内方向中的第一方向上的位置；以及第二定位部，其用于规定试样容器在载置面的面内方向中的与第一方向交叉的第二方向上的位置，夹具臂在使试样容器沿第一方向移动以使试样容器与第一定位部接触之后，使试样容器沿第二方向移动以使位于第一定位部的试样容器也与第二定位部接触。
[0124] 根据第五项所述的分析系统，通过分为第一方向和第二方向地进行定位，能够简化定位控制，并且能够高精度地进行定位。
[0125] (第六项)在第五项所述的分析系统中，臂机构包括用于把持试样容器的夹具臂，臂机构在使用夹具臂将试样容器输送到载置面之后，使用夹具臂将试样容器配置在所述载置面的基准位置，夹具臂包括以夹持方式把持试样容器的第一夹具和第二夹具，臂机构利用第一夹具和第二夹具中的至少一方使试样容器移动以使试样容器与第一定位部及第二定位部接触。
[0126] 根据第六项所述的分析系统，能够将具有夹具臂的把持功能的第一夹具及第二夹具中的至少一方有效地利用于定位控制。
[0127] (第七项)在第六项所述的分析系统中，第一夹具和第二夹具各自包括：抵接部，在将试样容器以夹持方式把持在第一夹具与第二夹具之间时抵接部与试样容器抵接；以及突出部，其被设置为朝向形成在第一夹具与第二夹具之间的空间突出，臂机构以使试样容器与第一夹具的抵接部抵接的状态使第一夹具沿第一方向移动，由此使试样容器沿第一方向移动，臂机构以使试样容器与第一夹具的突出部及第二夹具的突出部抵接的状态使第一夹具和第二夹具沿第二方向移动，由此使试样容器沿第二方向移动。
[0128] 根据第七项所述的分析系统，能够将在以夹持方式把持试样容器时与试样容器抵接的抵接部有效地利用于定位控制。另外，能够通过突出部有效地使试样容器向定位部移动。
[0129] (第八项)在第七项所述的分析系统中，第一夹具和第二夹具各自的突出部构成用于在输送中的试样容器从第一夹具的抵接部与第二夹具的抵接部之间脱落时、使试样容器停留在第一夹具与第二夹具之间的机构。
[0130] 根据第八项所述的分析系统，能够将具有防脱落功能的突出部有效地利用于定位控制。
[0131] (第九项)在第七项或第八项所述的分析系统中，第一夹具和第二夹具各自的突出部与发挥向第二方向的作用力的弹性构件连接。
[0132] 根据第九项所述的分析系统，通过利用弹性构件的作用力，能够不对夹具臂的驱动施加过度的负担地使试样容器更精密地向定位部移动。
[0133] (第十项)在第九项所述的分析系统中，弹性构件由板簧构成。
[0134] 根据第十项所述的分析系统，通过利用发挥响应性更高的作用力的板簧，能够提高由第九项发挥的效果。
[0135] 对本发明的实施方式进行了说明，但应认为此次公开的实施方式在所有方面均为例示，而非限制性的。本发明的范围通过权利要求书来示出，意图包含与权利要求书等同的含义和范围内的所有变更。
