[0001] 本申请涉及智能卫浴技术领域，尤其涉及一种移动智能马桶的排污方法、装置、设备及存储介质。

[0002] 移动智能马桶能够自主导航移动，满足行动不便的病人或老人的日常排便需求。移动智能马桶与普通马桶不同，其排污管道无法与下水道排污口固定安装连接，导致移动智能马桶的污水排污问题成为移动智能马桶的设计难题。

[0003] 目前，相关技术通过将移动智能马桶移动至下水道排污口，打开排污管道的排污阀，以将污水排出移动智能马桶至下水道。但是这种排污方式将马桶污水排出后，排污管道容易含有污水残留，导致移动智能马桶需要人工二次清洁。

[0017] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0018] 请参照图1，图1为本申请实施例提供的一种移动智能马桶的排污方法的流程示意图。本申请实施例的移动智能马桶的排污方法可应用于移动智能马桶，移动智能马桶与排污基站通信连接，该移动智能马桶设有污水箱、可伸缩排污管、排污管升降控制机构、主控芯片（芯片包含处理器和存储器）和通信单元，污水箱底部与可伸缩排污管固定连接，污水箱与可伸缩排污管的连接处设有排污阀，排污管升级控制机构用于控制可伸缩排污管的升降，主控芯片用于控制移动智能马桶的各个可控结构组件和各项功能。该排污基站设有排污下水口和通信单元，排污下水口与下水道连通，排污下水口设有喷水装置。如图1所示，本实施例的移动智能马桶的排污方法包括步骤S101至步骤S104，详述如下：步骤S101，当所述移动智能马桶移动至所述排污基站时，控制所述移动智能马桶的可伸缩排污管与所述排污基站的排污下水口联接，并接收所述排污基站反馈的联接状态。

[0019] 在本步骤中，移动智能马桶向排污管升降控制机构发送下降控制指令，以使排污管升降控制机构带动可伸缩排污管向下运动，并与排污下水口联接。联接方式包括但不限于卡扣连接和螺纹连接等。优选地，可伸缩排污管的管口直径小于排污下水口的直径，当可伸缩排污管与排污下水口联接时，可伸缩排污管伸入所述排污下水口内，以进一步有效避免污水从连接处侧漏。

[0020] 可选地，排污基站设有红外传感器或压力传感器等传感器元件，以检测可伸缩排污管与排污基站之间的联接状态。示例性地，当可伸缩排污管伸入排污下水口内时，红外传感器的红外线被遮挡，则确定联接状态为已联接。当可伸缩排污管与排污下水口卡扣连接时，压力传感器检测到卡扣压力值大于预设值，则确定联接状态为已联接。

[0021] 步骤S102，若所述联接状态为已联接完成，则控制所述移动智能马桶释放污水箱中的污水，所述污水经过所述可伸缩排污管排向所述排污下水口。

[0022] 在本步骤中，移动智能马桶向排污阀发送开阀指令，以导通污水箱与可伸缩排污管的排污路径，从而释放污水箱中的污水。可选地，污水箱的底部为锥形，以更利于释放污水。

[0023] 在一些实施例中，移动智能马桶释放污水箱的污水后，移动智能马桶向排污阀发送关阀指令，以截止污水箱与可伸缩排污管的排污路径，从而便于后续执行冲水功能时，污水箱水位能够上升至排污前的水位，实现对污水箱内壁进行冲洗。

[0024] 步骤S103，若检测到所述污水箱排水完成，则执行所述移动智能马桶的冲水功能后，向所述排污基站发送喷水指令，并接收所述排污基站反馈的喷水功能执行状态，所述喷水指令用于所述排污基站执行喷水功能。

[0025] 在本步骤中，污水箱可设有水位检测器，或者排污阀所在位置设有流量计。通过水位检测器或者流量计检测污水箱的污水是否释放完成。冲水功能为移动智能马桶的自带功能，通过执行冲水功能，对释放污水后的污水箱进行冲洗，以冲洗出污水箱内的污水残留。在冲水功能执行完成后，向排污基站发送喷水指令，以向排污基站向可伸缩排污管的管道和管口喷水，从而对可伸缩排污管的污水残留进行冲洗，有效解决排污管口存在污水残留的问题。

[0026] 步骤S104，若所述喷水功能执行状态为已执行完成，则在预设时长后，控制所述移动智能马桶的可伸缩排污管回到初始位置。

[0027] 在本步骤中，通过在预设时长后，再控制可伸缩排污管上升至初始位置，以能够使可伸缩排污管的管口滴水完成，有效避免可伸缩排污管滴水导致地面污染。可选地，在静置预设时长前，向排污阀发送关阀指令，以避免污水箱内的水持续滴落而导致滴水所需时长（即预设时长）过长。

[0028] 在一些实施例中，在图1所示实施例的基础上，所述步骤S101，具体包括：当所述移动智能马桶移动至所述排污基站时，对所述可伸缩排污管与排污下水口进行管口对齐；
若管口对齐成功，则向所述排污基站发送开盖指令，并接收所述排污基站反馈的开盖状态，所述开盖指令用于开启所述排污下水口的盖体；
若所述开盖状态为所述排污下水口已开启，则控制所述可伸缩排污管下降，以使所述可伸缩排污管的管口伸入所述排污下水口内，并接收所述排污基站反馈的联接状态。

[0029] 在本实施例中，可选地，如图2所示，所述可伸缩排污管靠近管口的一端设有带有卡扣11的第一管帽1，所述排污下水口设有与所述第一管帽1适配的第二管帽2，所述第二管帽2与排污下水口的连接处设有开孔21；当可伸缩排污管向下运动至排污下水口内，所述第一管帽1与所述第二管帽2卡扣连接，所述排污基站反馈的联接状态为已联接完成。具体地，可检测第二管帽上的卡扣压力值，当卡扣压力值大于预设值时，排污基站反馈链接状态为已联接完成。

[0030] 可伸缩排污管与排污下水口的管口对齐可具体为中心轴线对齐。可选地，基于所述排污下水口的标志物，确定所述排污下水口的位置信息；根据所述位置信息，调整所述移动智能马桶的姿态，以使所述可伸缩排污管的管口与所述排污下水口对齐。

[0031] 其中，标志物可以为具体特定形状或颜色的物体，通过图像传感器采集并识别标志物，以确定标志物所在位置，根据标志物位置调整移动智能马桶的姿态，使得可伸缩排污管与排污下水口的中心轴线重合。通过管口对齐，以提高可伸缩排污管与排污下水口的联接稳定性和可靠性。

[0032] 在一些实施例中，所述步骤S103，包括：若检测到所述污水箱排水完成，则根据预设排污冲水策略，执行所述移动智能马桶的冲水功能；
在所述预设排污冲水策略执行完成后，控制所述污水箱的排水阀关闭，并向所述排污基站发送所述喷水指令，以及接收所述排污基站反馈的喷水功能执行状态。

[0033] 在本实施例中，可选地，如图3所示，所述排污下水口的边缘设有若干个第一喷水口31以及内壁设有若干个第二喷水口32，当所述排污基站执行喷水指令时，从所述第一喷水口31和第二喷水口32向所述可伸缩排污管的管道和管口喷水。

[0034] 其中，第一喷水口31向上喷水，以清洗第一管帽内壁，第一喷水口31喷出的清水，一部分从可伸缩排污管与排污下水口之间向下流入排污下水口，以可伸缩排污管的外侧，另一部分从第二管帽上的开孔向下流入排污下水口；第二喷水口32斜向上碰上，以清洗可伸缩排污管的内侧。可以理解的是，上述图2所示开孔设置于第一喷水口31之间。

[0035] 预设排污冲水策略为执行冲水功能的策略，其包括但不限于冲水次数和每次冲水量。可选地，检测所述移动智能马桶的清水箱的水量；若所述水量满足所述预设排污冲水策略中的剩余执行次数，则基于所述剩余执行次数，多次执行所述移动智能马桶的冲水功能。其中，排污基站设有上水系统，移动智能马桶的清水箱与上水系统联接补水。通过多次冲水以有效清洗污水箱和可伸缩排污管，提高移动智能马桶的排污清洁度。

[0036] 作为示例而非限定，下面描述移动智能马桶的一种排污场景：当用户使用移动智能马桶后，移动智能马桶执行冲水功能，污水进入污水箱，并控制马桶盖落下，以避免臭味散发。根据排污基站的位置坐标导航至排污基站，基于排污下水口的标志物，调整移动智能马桶的姿态，使可伸缩排污管与排污下水口对齐；对齐完成后，控制排污管升降控制机构带动可伸缩排污管下降，以深入排污下水口内，并通过第一管帽与第二管帽卡扣连接，排污基站反馈联接状态为已联接完成；控制排污阀开阀，以释放污水箱内的污水至排污下水口；排水结束后，执行多次冲水功能，再向排污基站发送喷水指令，使排污基站通过排污下水口边缘和内测的喷水口喷水，以清洗可伸缩排污管的内侧和外侧；喷水结束后，关闭排污阀，并静止预设时长后，控制排污管升降控制机构带动可伸缩排污管上升至初始位置，完成移动智能马桶的排污清洗。

[0037] 为了执行上述方法实施例对应的移动智能马桶的排污方法，以实现相应的功能和技术效果。参见图4，图4示出了本申请实施例提供的一种移动智能马桶的排污装置的结构框图。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分，本申请实施例提供的移动智能马桶的排污装置，包括：第一控制模块401，用于当所述移动智能马桶移动至所述排污基站时，控制所述移动智能马桶的可伸缩排污管与所述排污基站的排污下水口联接，并接收所述排污基站反馈的联接状态；
第二控制模块402，用于若所述联接状态为已联接完成，则控制所述移动智能马桶释放污水箱中的污水，所述污水经过所述可伸缩排污管排向所述排污下水口；
执行模块403，用于若检测到所述污水箱排水完成，则执行所述移动智能马桶的冲水功能后，向所述排污基站发送喷水指令，并接收所述排污基站反馈的喷水功能执行状态，所述喷水指令用于所述排污基站执行喷水功能；
第三控制模块404，用于若所述喷水功能执行状态为已执行完成，则在预设时长后，控制所述移动智能马桶的可伸缩排污管回到初始位置。

[0038] 在一些实施例中，所述第一控制模块401，包括：对齐单元，用于当所述移动智能马桶移动至所述排污基站时，对所述可伸缩排污管与排污下水口进行管口对齐；
发送单元，若管口对齐成功，则向所述排污基站发送开盖指令，并接收所述排污基站反馈的开盖状态，所述开盖指令用于开启所述排污下水口的盖体；
第一控制单元，用于若所述开盖状态为所述排污下水口已开启，则控制所述可伸缩排污管下降，以使所述可伸缩排污管的管口伸入所述排污下水口内，并接收所述排污基站反馈的联接状态。

[0039] 在一些实施例中，所述对齐单元，具体用于：基于所述排污下水口的标志物，确定所述排污下水口的位置信息；
根据所述位置信息，调整所述移动智能马桶的姿态，以使所述可伸缩排污管的管口与所述排污下水口对齐。

[0040] 在一些实施例中，所述可伸缩排污管靠近管口的一端设有带有卡扣的第一管帽，所述排污下水口设有与所述第一管帽适配的第二管帽，所述第二管帽与排污下水口的连接处设有开孔；当所述第一管帽与所述第二管帽卡扣连接时，所述排污基站反馈的联接状态为已联接完成。

[0041] 在一些实施例中，所述执行模块403，包括：执行单元，用于若检测到所述污水箱排水完成，则根据预设排污冲水策略，执行所述移动智能马桶的冲水功能；
第二控制单元，用于在所述预设排污冲水策略执行完成后，控制所述污水箱的排水阀关闭，并向所述排污基站发送所述喷水指令，以及接收所述排污基站反馈的喷水功能执行状态。

[0042] 在一些实施例中，所述执行单元，具体用于：检测所述移动智能马桶的清水箱的水量；
若所述水量满足所述预设排污冲水策略中的剩余执行次数，则基于所述剩余执行次数，多次执行所述移动智能马桶的冲水功能。

[0043] 在一些实施例中，所述排污下水口的边缘和内壁设有若干个喷水口，当所述排污基站执行喷水指令时，从所述喷水口向所述可伸缩排污管的管道和管口喷水。

[0044] 上述的移动智能马桶的排污装置可实施上述方法实施例的移动智能马桶的排污方法。上述方法实施例中的可选项也适用于本实施例，这里不再详述。本申请实施例的其余内容可参照上述方法实施例的内容，在本实施例中，不再进行赘述。

[0045] 图5为本申请一实施例提供的移动智能马桶设备的结构示意图。如图5所示，该实施例的移动智能马桶设备5包括：至少一个处理器50（图5中仅示出一个）、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述至少一个处理器50上运行的计算机程序52，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述任意方法实施例中的步骤。

[0046] 该移动智能马桶设备可包括但不仅限于处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是移动智能马桶设备5的举例，并不构成对移动智能马桶设备5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

[0047] 所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器50还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路 (Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field‑Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

[0048] 所述存储器51在一些实施例中可以是所述移动智能马桶设备5的内部存储单元，例如移动智能马桶设备5的硬盘或内存。所述存储器51在另一些实施例中也可以是所述移动智能马桶设备5的外部存储设备，例如所述移动智能马桶设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card, SMC），安全数字（Secure Digital, SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述移动智能马桶设备5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

[0049] 另外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意方法实施例中的步骤。

[0050] 本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动智能马桶设备上运行时，使得移动智能马桶设备执行时实现上述各个方法实施例中的步骤。

[0051] 在本申请所提供的几个实施例中，可以理解的是，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意的是，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。

[0052] 所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台移动智能马桶设备执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read‑Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0053] 以上所述的具体实施例，对本申请的目的、技术方案和有益效果进行了进一步的详细说明，应当理解，以上所述仅为本申请的具体实施例而已，并不用于限定本申请的保护范围。特别指出，对于本领域技术人员来说，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。