[0001] 本发明属于立体车库技术领域，尤其涉及一种立体车库泊位检测方法。

[0002] 目前，在立体车库中，常用的泊位状态检测方法是依靠光电开关进行检测，光电开关主要分为漫反射式光电开关和镜面反射式光电开关两种类型。

[0003] 光电检测式方法采用由低斜向上方照射或由高相低照射的方式，据需要根据现场环境进行详细调整，然而采用光电检测的方法却存在弊端，原有的光电检测方式只能在到达指定车位后才能进行检测，否则出现检测错误的情况，这也是一直困扰本领域技术人员的技术难题。

[0004] 漫反射式光电开关工作原理，光电开关发出检测激光线束，利用光的漫反射原理，被检测物体反射的光被光电开关接受而产生动作信号，PLC系统通过该动作信号的有无判断车位有无车状态。该检测方式存在以下问题：激光线束照射在比较光滑的圆弧上，如汽车引擎盖的边缘，或激光照射在比较封闭的空间内，如汽车发动机的排气筒中，将出现光无法返回的问题，从而导致有车检测为无车，存取车时可能会发生危险。

[0005] 镜面反射式光电工作原理，与漫反射光电开关工作原理基本相同，区别在于光电开关发射出的光的返回方式不同，漫反射式靠物体的漫反射，镜面反射是依靠镜面式反光板。使用这种检测方式，需要泊位上安装泊位反光板及安装支架，每个泊位反光板都要单独调试，工作量大、经济性不高。

[0006] 因此，在立体车库技术领域中，对于立体车库泊位检测方法仍存在研究和改进的需求，这也是目前立体车库技术领域中的一个研究热点和重点，更是本发明得以完成的出发点。

[0029] 以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0030] 本说明书中所引用的如“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

[0031] 实施例一：

[0032] 一种立体车库泊位检测方法，如图1所示，在横移台车1上朝向泊车位的一侧安装有激光测距仪3和车牌识别仪2，激光测距仪3和车牌识别仪2均连接控制单元，车牌识别仪2识别车牌信息并传输至控制单元，激光测距仪3和车牌识别仪2均为常用部件，本领域技术人员可以根据需要自行选择，在此不再赘述，控制单元优选为PLC可编程控制器，能够接收信息和发出指令，控制单元记录并存储所有泊车位的位置信息以及有无车辆信息；检测时，包括以下步骤，

[0033] S1、控制单元接受指令并控制横移台车1向目标泊车位移动；

[0034] S2、触发激光测距仪3，横移台车1增速向目标泊车位移动，控制单元根据实际位置值与测距当前值的差值，控制横移台车1速度与移动方向，随着横移台车1的运行，激光测距仪3当前值将随之增加，控制单元实时比较当前测距值与沿途泊车位定位数据的大小，当接近目标泊车位时，控制单元控制横移台车1减速；

[0035] S3、在横移台车1运行过程中，根据激光测距仪3当前的测距数据，控制单元比较测距当前数据与存储的泊车位数据，计算横移台车1的当前所处的位置，当到达目标泊车位置后，触发车牌识别仪2进行抓拍目标泊车位的车牌信息；

[0036] S4、车牌识别仪2通过TCP/IP或Modbus等协议传输到控制单元，控制单元接收车牌识别仪2的反馈信息，控制单元通过判断车牌信息的有无从而判断车辆状态的有无，进而判断目标泊车位状态是否满足存取车条件。

[0037] 在控制单元存储完所有泊车位信息后，控制单元触发激光测距仪3和车牌识别仪2，并控制横移台车1经过所有泊车位，车牌识别仪2抓拍所经过的泊车位的信息，反馈给控制单元，进行泊车位与车牌信息的实时修正与绑定，该操作也可以用于日常维护中。

[0038] 随着横移台车1的运行，如有必要，车牌识别仪2抓拍所经泊车位的信息，反馈至控制单元，进行泊车位与车牌信息的实时修正与绑定。

[0039] 本发明具有很好的使用价值，比传统检测方法更加稳定可靠，具体表现如下：

[0040] (1)与现有技术相比较，本发明采用车牌识别仪2自带补光灯，有较好的取景环境，解决了漫反射光电在夜晚时检测距离会缩短而导致错误检测的情况，并且检测距离更远，车牌识别仪2可靠识别距离在5‑10米左右，而一般的漫反射式光电开关最长检测距离一般小于4米，距离较远时识别错误率较高，因此，本发明检测结果更加稳定可靠；

[0041] (2)本发明安装调试方便，只需要安装调试一次，即可全面检测每个泊车位的状态，比镜面反射式开关的安装便捷很多；

[0042] (3)本发明的检测方法检测效率高，同一泊位可多次检测，检测结果错误率低，且控制简便快捷，功能更加强大，车辆信息全面，比只能记录车辆有无的传统检测方法能提供更加丰富的车辆信息，便于系统数据的查询与维护；

[0043] (4)本发明可以实现对车辆车牌信息的矫正与记录，防止错误识别导致的异常问题的发生。

[0044] 实施例二：

[0045] 如图2所示，横移台车1仅一侧设有泊车位，仅在横移台车1的该侧设有一个激光测距仪3和一个车牌识别仪2。

[0046] ①五个泊车位定位数据如下：J泊车位的定位数据为(0,j)，K泊车位的定位数据为(0,k)，L泊车位的定位数据为(0,l)，M泊车位的定位数据为(0,m)，N泊车位的定位数据为(0,n)；定位数据是根据现场实际位置确认并准确记录并存储在PLC系统中；假设从起始位置为基准开始，横移台车1位置1的测距系统当前距离＝y1；

[0047] ②PLC控制系统在接收到存车或取车指令后，触发激光测距仪3，PLC系统比较“横移当前位置1”的距离值y1与目标泊车位存储定位数据值的大小；以N泊车位的定位数据(0，n)为目标泊车位为例，PLC系统比较y1与n数据的大小，从而控制横移台车1运行的方向与速度；

[0048] ③横移台车1在运行过程中，横移测距当前值将随之增加，PLC系统实时比较当前激光测距值与沿途泊车位定位数据的大小，当当前测距数据y1变化到k泊车位的定位数据(0，k)范围内时，该范围以30厘米为例，即坐标为(0,k‑30)厘米位置到(0，k+30)厘米范围内时，PLC系统主动触发车牌识别仪2，抓拍C泊车位当前泊车位状态，根据车牌识别仪2抓取的信息，PLC系统判定当前泊车位车辆状态；

[0049] ④横移台车1继续向目标泊车位N行走，当横移测距当前值范围达到泊车位L,定位数据(0，l)附近30厘米时，即y轴数据y1达到l‑30<＝y1<＝l+30条件时，PLC系统再次比较PLC内部存储数值与当前数值,PLC系统判断当前泊车位为L泊车位,主动触发车牌识别仪2，抓拍L泊车位当前泊车位状态，根据车牌识别仪2抓取的信息，PLC系统判定当前泊车位车辆状态；

[0050] ⑤横移台车1继续向目标泊车位N行走，当横移测距当前值范围达到泊车位N泊车位附近时，横移台车1开始减速并低速靠近目标泊车位N，当横移当前测距距离值y2在泊车位N定位数据(0,n)的n‑30范围内时，触发车牌识别仪2，主动抓拍B泊车位状态；

[0051] ⑥横移台车1继续运行，当测距值在泊车位N定位数据(0,n)允许最大范围内时，横移台车1停止运行；

[0052] ⑦搬运器进入泊车位取车或进入泊车位存车。

[0053] 当然，搬运器在进入泊车位取车或进入泊车位存车之前，可再次触发车牌识别仪2再次确认目标泊车位状态进行二次校验，根据反馈信息确认是否符合继续运行条件，进一步提高了检测的安全性。

[0054] 实施例三：

[0055] 如图3所示，其检测方法与实施例二基本相同，其区别在于，横移台车1仅一侧设有泊车位，仅在横移台车1的该侧设有一个激光测距仪3和两个车牌识别仪2，两个车牌识别仪2分别为第一识别仪4和第二识别仪5，可以实现在横移过程当中每个泊车位状态的连续多次检测，具体过程如下：

[0056] a.设定当前横移台车1的距离＝y1，横移台车1的宽度为w；

[0057] b.设定目标泊车位为N，由图中位置向N泊车位，定位数据(0，n)横移；

[0058] c.L泊车位的定位值为(0，l)，PLC系统触发逻辑为横移定位值在(0,l‑30)到(0，l+30)范围内触发第二识别仪5，可实现对L车位的泊车位状态进行识别；

[0059] d.同样的道理，可以使用第一识别仪4对L车位进行泊车位状态检测，在横移台车1在横移到(0，l‑w‑30)到(0，l‑w+30)范围内时，可以触发第一识别仪4主动抓拍，判断L泊车位状态；

[0060] e.中间泊车位如K或L或M泊车位在运动过程中可以实现同一泊车位连续多次进行泊车位检测，大大提高泊车位检测状态的准确性。

[0061] 该检测方法能够实现泊车位检测装置的热备份功能，在第一识别仪4或第二识别仪5其中一个损坏的情况下，另外一个能正常工作，不影响设备的正常运行，提高了设备运行稳定性。

[0062] 实施例四：

[0063] 如图4所示，横移台车1的两侧均设有泊车位，相应的，横移台车1的两侧均设有激光测距仪3和车牌识别仪2，位于横移台车1前方的车牌识别仪2为前识别仪6，位于横移台车1后方的车牌识别仪2为后识别仪7。

[0064] ①五个泊车位定位数据如下：A泊车位的定位数据为(0,a)，B泊车位的定位数据为(0,b)，C泊车位的定位数据为(0,c)，D泊车位的定位数据为(0,d)，E泊车位的定位数据为(0,e)，其中C泊位和E泊位，属于典型的重列方式布置车位，可以存放两辆车，此时两个泊位的激光测距定位数值是一样的，即(0,c)＝(0,e)，定位数据是根据现场实际位置确认并准确记录并存储在PLC系统中，假设从起始位置为基准开始，横移台车1位置1的测距系统当前距离＝y1；

[0065] ②PLC控制系统在接收到存车或取车指令后，PLC系统比较“横移当前位置1”的距离值y1与目标泊车位存储定位数据值的大小；以B泊车位定位数据(0，b)为目标泊车位为例，PLC系统比较y1与b数据的大小，从而控制横移台车1运行的方向与速度；

[0066] ③横移台车1在运行过程中，横移测距当前值将随之增加，PLC系统实时比较当前激光测距值与沿途泊车位定位数据的大小，当当前测距数据y1变化到C泊车位的定位数据(0，c)附近，(以30厘米为例)范围内时，即坐标为(0,c‑30)厘米位置到(0，c+30)厘米范围内时，PLC系统主动触发后识别仪7，抓拍C泊车位当前泊车位状态，根据相应车牌识别仪2抓取信息，系统判定当前泊车位车辆状态；

[0067] ④当泊车位C上无车状态时，结合C泊车位有车状态时，C为目标泊车位时，PLC目标车位取车逻辑程序判定在C泊车位车辆取走后，结合PLC逻辑，再次触发依靠相应的识别仪远距离识别及抓拍，可判定重列泊车位的有无车状态及车辆信息；

[0068] ⑤横移台车1继续向目标泊车位B行走，当横移测距当前值范围达到泊车位D,定位数据(0，d)附近30厘米时，即y轴数据y1达到d‑30<＝y1<＝d+30条件时，PLC系统再次比较PLC内部存储数值与当前数值，PLC系统判断当前泊车位为D泊车位，主动触发前识别仪6，抓拍D泊车位当前泊车位状态，根据相应的识别仪抓取信息，系统判定当前泊车位车辆状态；

[0069] ⑥横移台车1继续向目标泊车位B行走，当横移测距当前值范围达到泊车位B泊车位附近时，横移台车1开始减速并低速靠近目标泊车位B，当横移当前测距距离值y2在泊车位B定位数据(0,b)的b‑30范围内时，触发前识别仪6，主动抓拍B泊车位状态；

[0070] ⑦横移台车1继续运行，当测距值在泊车位B定位数据(0,b)允许最大范围内时，横移台车1停止运行；

[0071] ⑧搬运器进入泊车位取车或进入泊车位存车。

[0072] 当然，搬运器在进入泊车位取车或进入泊车位存车之前，可再次触发相应的车牌识别仪2再次确认目标泊车位状态进行二次校验，根据反馈信息确认是否符合继续运行条件，进一步提高了检测的安全性。

[0073] 如果E泊车位要存车或取车，若C泊车位没有车辆，可以直接存取E泊车位；如果C泊车位有车，则需要将C泊车位车辆转运至别的空闲车位，然后继续进行E泊车位的存取操作。

[0074] 具体检测过程如下：

[0075] a.存车时，如果存车的目标车位分配到了C泊车位，当横移台车1完成了横移到C泊车位并完成存车的过程后，PLC系统主动触发对应的后识别仪7，根据反馈的车牌信息，PLC系统判定C泊车位状态；并将当前反馈的车牌信息与C泊车位的状态进行绑定，设定C泊车位为有车泊位状态，存储在PLC系统中；

[0076] b.横移台车1在每一次的横移过程中，当前激光测距数值在C泊车位的定位数据(0,c‑30)到(0,c+30)范围内时，结合a过程的有车泊位状态的信息，此时横移过程中，主动抓拍检测到车牌信息则为C泊车位的车位状态信息；

[0077] c.取车时，如果取车的目标车位为C泊车位，此时横移台车1横移到目标泊车位C时，并完成取车过程后，PLC系统判定此时C泊车位为无车状态；同时清除C泊车位对应的车牌信息，并将C泊车位的无车泊位状态存储在PLC系统中；

[0078] d.在横移台车1运行的过程当中，当前激光测距数值在E泊车位的定位数据(0,e‑30)到(0,e+30)范围内时，注意C泊车位和E泊车位的定位数据相同，结合c过程的C泊车位的无车泊位状态的信息，PLC系统主动触发识别仪进行抓拍；在同样的当前激光测距仪数值下，PLC系统只会触发后识别仪7，因为此时C泊车位没有车辆，如果检测到车牌信息，则判定为E泊车位的车位状态信息；同样，将E泊车位的泊位状态设置为有车状态，并将车牌信息和E泊车位进行绑定；

[0079] e.经过d过程后，在每一次的横移台车1横移横移过程中，当前激光测距仪数值在(0,e‑30)到(0,e+30)范围内时，主动抓拍并获取的信息均为E泊车位的泊位状态信息；

[0080] f.如果又有车辆存放到C泊车位，则此时将重新开始按照a、b步骤进行判断车辆状态；

[0081] g.如果C泊车位车辆取走，此时按照c、d、e的步骤进行判断车辆状态。

[0082] 本实施例中，PLC系统在接收到识别仪传递的车牌信息时，PLC系统根据当时横移台车1测距值确认具体为哪一个泊车位，根据泊车位置信息，将车牌信息与泊车位信息进行绑定，并将车牌、车位绑定的信息上传到主控制系统，供主控制系统查询车位状态信息。

[0083] 取车时，可以在人工参与(手动或半自动等情况下)导致车牌或丢失的情况下，主动控制横移台车1遍历所有泊车位状态，主动触发相应的车牌识别仪2，再次抓拍车牌并在此绑定车位与车牌的信息，重新建立目标车牌与泊车位的对应关系，从而主动发现目标车牌并反馈给主控制系统，方便车主的取车操作。

[0084] 设备进行例行维护时，为方便现场人员维护车辆信息，启动系统的维护模式，在维护模式下，横移台车1可以主动遍历所有泊车位，进行泊车位与车牌信息的实时修正与绑定。

[0085] 在识别抓拍过程中，可根据PLC系统中车牌存储的时间计算同一车辆的停车时长；在没有停车收费系统的情况下，PLC系统可完成本地车牌存储、停车时长计算，可记录、显示不同车辆信息、停放时长供外部系统使用，PLC内可设定简单收费规则，实现PLC本地的收费计算；还可以在横移台车1进行一次横移过程中，可将本次横移范围内的所有车辆信息进行识别、更正，可根据需要选择具体的操作，如更正车位车牌信息、计算同一车牌的车辆停车时长等多种操作。

[0086] 本发明实施例还可以根据车辆车牌信息，主动监测车辆停放时长，对于存放时间过长或异常的车辆车牌信息进行预警，防止“僵尸车”长时间占用停车资源。

[0087] 能够统计车辆进出车库信息,分析车辆在车库内不同阶段的不同车位信息。例如，存车时，若系统已设置某些泊车位仅供特殊车牌使用，则根据当前车牌数据查询PLC系统数据，将当前车牌数据与系统设定特殊车牌数据比对，发现系统设定车牌数据与当前车牌一致，将设定车牌对应的泊车位提供给当前车位使用，实现特定车位与特定车牌的绑定，达到固定车辆对应固定车牌的功能，可实现固定用户车辆始终有车位可使用的效果，针对月度用户或年度用户提供长期服务。

[0088] 虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。