[0001] 本申请涉及激光定位领域，尤其涉及一种针对建筑构件表面裂缝的激光定位方法和装置。

[0002] 如今，对建筑构件表面裂缝进行检测的主要目的是为了对建筑构件的安全性、可靠性进行评估、鉴定，如有必要，再对建筑构件进行加固处理。

[0003] 然而，对于很多裂缝，不是触手可及的，所以在检测房屋建筑构件表面裂缝时，必须先搭脚手架或梯子，对于桥梁构件表面裂缝，必须用桥检车等，还必须封路（禁止社会车辆通行），检测成本高，费时费力。

[0004] 因此，亟需一种针对建筑构件表面裂缝的激光定位方法和装置。

[0029] 为了使本领域的技术人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

[0030] 本申请以下实施例中所使用的术语只是为了描述特定实施例的目的，而并非旨在作为对本申请的限制。如在本申请的说明书中所使用的那样，单数表达形式“一个”、“一种”、“所述”、“上述”、“该”和“这一”旨在也包括复数表达形式，除非其上下文中明确地有相反指示。还应当理解，本申请中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个所列出项目的任何或所有可能组合。

[0031] 以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

[0032] 为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合附图对本发明作进一步的详细介绍。

[0033] 因此，亟需一种针对建筑构件表面裂缝的激光定位方法和装置。

[0034] 请参考图1，其示出了本申请实施例提供的一种针对建筑构件表面裂缝的激光定位方法的流程示意图，方法应用于裂缝修补装置，该流程图主要包括以下几个步骤：S101至S106。

[0035] 步骤S101，响应于用户针对目标建筑构件表面的裂缝激光定位操作，通过激光发射装置向目标建筑构件表面发射预设激光，以得到激光光斑，激光光斑包括第一激光光斑以及第二激光光斑，第一激光光斑以及第二激光光斑为激光光斑中两个不同的光斑。

[0036] 具体地，当用户通过裂缝修补装置对目标建筑构件表面上的目标裂缝进行修补时，目标建筑构件表面为待修复裂缝的建筑构件表面中的部分表面，目标裂缝为目标建筑构件表面上待修复的裂缝，此时裂缝修补装置通过内置的激光发射装置，向目标建筑构件表面发射多束预设激光以得到激光光斑。需要说明的是，在裂缝修补装置对建筑构件表面进行修补之前，会对待修复裂缝的建筑构件表面进行区域划分，将待修复裂缝的建筑构件表面分为多个区域，此时目标建筑构件表面即为多个区域中的任意一个区域，由于对每个区域中的裂缝定位的方式都相同，因此本实施例以其中的一个区域中的裂缝定位进行说明，即对目标建筑构件表面中的目标裂缝的定位进行说明。在本实施例中，将第一激光光斑以及第二激光光斑用于代表激光发射装置发射的全部预设激光在目标建筑构件表面上形成的激光光斑。需要说明的是，第一激光光斑以及第二激光光斑不能为同一个激光光斑，即为两个不同的光斑，激光发射装置发射的预设激光之间需存在夹角，且在对目标建筑构件表面中的目标裂缝进行定位时，第一激光以及第二激光需发射在目标建筑构件表面中，不能发射到将待修复裂缝的建筑构件表面的其他区域。

[0037] 步骤S102，获取目标图像，目标图像为目标建筑构件表面的图像，目标图像包括目标裂缝以及激光光斑，目标裂缝为目标建筑构件表面上的裂缝，激光光斑为预设激光发射到目标建筑构件表面上所生成的光斑。

[0038] 具体地，裂缝修补装置还需要通过内置摄像头获取目标建筑构件表面的图像，即目标图像，在通过内置摄像头获取目标图像时，需要满足图像上同时存在目标裂缝以及所有的激光光斑，否则重新拍摄目标图像，激光光斑为预设激光发射到目标建筑构件表面上所生成的光斑，在目标图像中，激光光斑的数量应与激光发射装置发射的预设激光的数量相同，假设激光发射装置发射的预设激光的数量为两束，则在目标图像中，激光光斑的数量也为两个。

[0039] 在一种可能的实施方式中，步骤S102还包括：通过预设摄像头，获取第一图像以及第一图像对应的第一图像参数；第一图像为目标建筑构件表面的图像；根据图像参数获取第一图像对应的第一图像清晰度；判断第一图像清晰度是否大于或等于预设清晰度；若第一图像清晰度大于或等于预设清晰度，则将第一图像作为目标图像。

[0040] 具体地，裂缝修补装置可以通过预设摄像头，即内置摄像头，获取同时存在目标裂缝以及所有的激光光斑的图像，例如，当拍摄到第一图像时，裂缝修补装置便对第一图像对应的第一图像清晰度进行识别，若第一图像清晰度大于或等于预设清晰度时，裂缝修补装置将第一图像作为目标图像进行使用。需要说明的是，预设图像清晰度可以根据用户的实际需要进行设置，本实施例对目标清晰度的大小不进行限定，只需要满足裂缝识别系统能够识别出目标图像中的目标裂缝即可。

[0041] 在一种可能的实施方式中，步骤S102还包括：若第一图像清晰度小于预设清晰度，则更改预设摄像头的拍摄参数，拍摄参数包括亮度参数、聚焦参数以及曝光时间参数；获取第二图像以及第二图像对应的第二图像参数；判断第二图像清晰度是否大于或等于预设清晰度；若第二图像清晰度大于或等于预设清晰度，则将第二图像作为目标图像。

[0042] 具体地，当拍摄到的第一图像的第一图像清晰度小于预设清晰度时，裂缝修补装置可以通过预设摄像头，即内置摄像头，重新拍摄图像，且在重新拍摄图像时，裂缝修补装置可以更改预设摄像头的拍摄参数，包括但不限于更改预设摄像头的亮度参数、聚焦参数、曝光时间参数等，在更改拍摄参数后，再重新拍摄图像，裂缝修补装置对重新拍摄得到的第二图像的第二图像清晰度，进行识别，若第二图像清晰度大于或等于预设清晰度，裂缝修补装置将第二图像作为目标图像进行使用；若第二图像清晰度仍小于预设清晰度，则裂缝修补装置继续更改预设摄像头的拍摄参数，重新拍摄图像直到获得图像清晰度仍大于或等于预设清晰度的目标图像为止。

[0043] 步骤S103，获取第一激光光斑与第二激光光斑之间第一预设距离以及第二预设距离，第一预设距离为第一激光光斑与第二激光光斑在目标图像中的直线距离，第二预设距离为第一激光光斑与第二激光光斑在目标建筑构件表面中的实际直线距离。

[0044] 具体地，获取第一激光光斑与第二激光光斑之间第一预设距离以及第二预设距离，第一预设距离为第一激光光斑与第二激光光斑在目标图像中的直线距离，第二预设距离为第一激光光斑与第二激光光斑在目标建筑构件表面中的实际直线距离。

[0045] 在一种可能的实施方式中，步骤S103还包括：在目标图像中构建二维坐标系；获取第一激光光斑在二维坐标系中的第一坐标，获取第二激光光斑在二维坐标系中的第二坐标；根据第一坐标以及第二坐标，获取第一激光光斑与第二激光光斑之间第一预设距离。

[0046] 具体地，在目标图像中构建二维坐标系时，需要根据目标图像的尺寸和大小进行构建，裂缝修补装置识别目标图像中的第一激光光斑以及第二激光光斑，并在二维坐标系中获取第一激光光斑以及第二激光光斑分别对应的第一坐标以及第二坐标，进而根据第一坐标与第二坐标之间的距离，获取第一激光光斑与第二激光光斑之间第一预设距离，即第一激光光斑与第二激光光斑在目标图像中的直线距离，即第一激光光斑与第二激光光斑在目标图像中的像素距离。

[0047] 在一种可能的实施方式中，步骤S103还包括：获取激光发射装置与目标建筑构件表面之间的发射距离，发射距离包括第一发射距离以及第二发射距离，第一发射距离为第一激光的长度；第二发射距离为第二激光的长度；获取目标夹角，目标夹角为第一激光和第二激光之间的夹角；根据目标夹角、第一发射距离以及第二发射距离，获取第一激光光斑与第二激光光斑之间第二预设距离。

[0048] 具体地，激光与目标建筑构件之间的距离可以直接使用激光测距传感器测量获得：激光发射装置首先向目标建筑构件发射第一激光，并在目标建筑构件上生成第一激光光斑，并通过激光测距传感器测量第一激光光斑到激光发射装置的距离，即第一激光的长度。之后，激光发射装置发射第二激光，并按照同样的方式测量第二激光光斑到激光发射装置的距离，即第二激光的长度，同时裂缝修补装置记录第二激光与第一激光之间的夹角，即目标夹角，从而裂缝修补装置能够通过目标夹角和发射距离，获取第一激光光斑与第二激光光斑之间第二预设距离，即第一激光光斑与第二激光光斑在目标建筑构件表面上的实际直线距离。

[0049] 步骤S104，获取目标裂缝对应的预设长度/宽度，预设长度/宽度为目标裂缝在目标图像中的长度/宽度。

[0050] 具体地，裂缝修补装置通过裂缝识别系统获取目标裂缝以及获取目标裂缝对应的预设长度/宽度。裂缝识别系统可以对目标建筑构件表面上的各种裂缝进行识别，在裂缝识别系统中存储大量的关于裂缝的特征，裂缝识别系统通过对目标图像进行预处理，并提取目标图像中的多个与裂缝相关的目标特征，通过将目标特征与裂缝识别系统中存储大量的关于裂缝的特征进行相似度计算，从而获取目标裂缝在目标图像中的位置以及目标裂缝在目标图像中的预设长度/宽度。

[0051] 步骤S105，根据第一预设距离、第二预设距离以及预设长度/宽度，获取目标裂缝的实际长度/宽度，具体包括：根据如下公式获取实际长度/宽度： ；
其中，L为实际长度/宽度，l为预设长度/宽度，l1为第一发射距离，l2为第二发射距离，α为目标夹角，(x1,y1)为第一坐标，(x2,y2)为第二坐标。

[0052] 步骤S106，根据激光发射装置的位置以及实际长度/宽度，确定目标裂缝的端点对应的位置数据，将位置数据设置为目标裂缝的定位结果。

[0053] 具体地，确定激光发射装置相对于目标建筑构件表面的位置坐标，通过二维坐标系以及发射距离即可得到，之后，根据步骤S105计算得到的实际长度/宽度以及激光发射装置的位置信息，可以确定目标裂缝的两个端点在建筑构件表面上的位置坐标。将确定的目标裂缝的端点位置数据设置为激光定位的最终结果。根据上述步骤，可以清楚的是，目标裂缝中每一个点的位置都可以通过上述步骤得出，且作为目标裂缝的定位点，但是在裂缝修补装置进行目标建筑构件表面的修复过程中，主要需要精确确定目标裂缝的长度/宽度，因此求出裂缝的长度/宽度时进行裂缝修复的关键所在。

[0054] 本申请通过采用上述方法，通过激光发射装置向目标建筑构件表面发射预设激光，且获取目标图像，以及通过分析第一激光光斑与第二激光光斑之间的第一预设距离和第二预设距离，并结合目标裂缝在目标图像中的预设长度/宽度，精准计算目标裂缝的实际长度/宽度，从而根据激光发射装置的位置和实际长度/宽度数据确定裂缝的端点位置，进而对裂缝进行裂缝激光定位操作，进而消除了对光线、角度、建筑构件表面颜色等环境因素的过度依赖，有效解决了传统图像处理方法在复杂场景下的局限性，确保了裂缝定位的可靠性和精准性。

[0055] 请参考图2，其示出了本申请实施例提供的一种针对建筑构件表面裂缝的激光定位装置，装置为裂缝修补装置，裂缝修补装置包括获取模块21以及处理模块22，其中，获取模块21，用于响应于用户针对目标建筑构件表面的裂缝激光定位操作，通过激光发射装置向目标建筑构件表面发射预设激光，以得到激光光斑，激光光斑包括第一激光光斑以及第二激光光斑；第一激光光斑以及第二激光光斑为激光光斑中两个不同的光斑；获取目标图像，目标图像为目标建筑构件表面的图像，目标图像包括目标裂缝以及激光光斑，目标裂缝为目标建筑构件表面上的裂缝，激光光斑为预设激光发射到目标建筑构件表面上所生成的光斑；获取第一激光光斑与第二激光光斑之间的第一预设距离以及第二预设距离，第一预设距离为第一激光光斑与第二激光光斑在目标图像中的直线距离，第二预设距离为第一激光光斑与第二激光光斑在目标建筑构件表面中的实际直线距离；获取目标裂缝对应的预设长度/宽度，预设长度/宽度为目标裂缝在目标图像中的长度/宽度；根据第一预设距离、第二预设距离以及预设长度/宽度，获取目标裂缝的实际长度/宽度，实际长度/宽度为目标裂缝在目标建筑构件表面中的长度/宽度。

[0056] 处理模块22，用于根据激光发射装置的位置以及实际长度/宽度，确定目标裂缝的端点对应的位置数据，将位置数据设置为目标裂缝的定位结果。

[0057] 在一种可能的实施方式中，获取模块21用于获取目标图像，具体包括：通过预设摄像头，获取第一图像以及第一图像对应的第一图像参数；第一图像为目标建筑构件表面的图像；根据图像参数获取第一图像对应的第一图像清晰度；判断第一图像清晰度是否大于或等于预设清晰度；若第一图像清晰度大于或等于预设清晰度，则将第一图像作为目标图像。

[0058] 在一种可能的实施方式中，获取模块21用于若第一图像清晰度小于预设清晰度，则更改预设摄像头的拍摄参数，拍摄参数包括亮度参数、聚焦参数以及曝光时间参数；获取第二图像以及第二图像对应的第二图像参数；判断第二图像清晰度是否大于或等于预设清晰度；若第二图像清晰度大于或等于预设清晰度，则将第二图像作为目标图像。

[0059] 在一种可能的实施方式中，获取模块21用于获取第一激光光斑与第二激光光斑之间第一预设距离，具体包括：在目标图像中构建二维坐标系；获取第一激光光斑在二维坐标系中的第一坐标，获取第二激光光斑在二维坐标系中的第二坐标；根据第一坐标以及第二坐标，获取第一激光光斑与第二激光光斑之间第一预设距离。

[0060] 在一种可能的实施方式中，预设激光包括第一激光以及第二激光，获取模块21用于获取第一激光光斑与第二激光光斑之间第二预设距离，具体包括：获取激光发射装置与目标建筑构件表面之间的发射距离，发射距离包括第一发射距离以及第二发射距离，第一发射距离为第一激光的长度；第二发射距离为第二激光的长度；获取目标夹角，目标夹角为第一激光和第二激光之间的夹角；根据目标夹角、第一发射距离以及第二发射距离，获取第一激光光斑与第二激光光斑之间第二预设距离。

[0061] 在一种可能的实施方式中，获取模块21用于根据第一预设距离、第二预设距离以及预设长度/宽度，获取目标裂缝的实际长度/宽度，具体包括：根据如下公式获取实际长度/宽度： ；其
中，L为实际长度/宽度，l为预设长度/宽度，l1为第一发射距离，l2为第二发射距离，α为目标夹角，(x1,y1)为第一坐标，(x2,y2)为第二坐标。

[0062] 在一种可能的实施方式中，获取模块21用于获取目标裂缝对应的预设长度/宽度，具体包括：通过裂缝识别系统，获取目标裂缝对应的预设长度/宽度。

[0063] 需要说明的是：上述实施例提供的装置在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置和方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

[0064] 本申请还提供一种电子设备。参照图3，图3是本申请实施例的提供的一种电子设备的结构示意图。该电子设备可以包括：至少一个处理器301，至少一个通信总线302，用户接口303，至少一个网络接口304，存储器305。

[0065] 其中，通信总线302用于实现这些组件之间的连接通信。

[0066] 其中，用户接口303可以包括显示屏（Display）、摄像头（Camera），可选用户接口303还可以包括标准的有线接口、无线接口。

[0067] 其中，网络接口304可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如WI‑FI接口）。

[0068] 其中，处理器301可以包括一个或者多个处理核心。处理器301利用各种接口和线路连接整个裂缝修补装置内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器305内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器305内的数据，执行裂缝修补装置的各种功能和处理数据。可选的，处理器301可以采用数字信号处理（Digital Signal Processing，DSP）、现场可编程门阵列（Field‑Programmable Gate Array，FPGA）、可编程逻辑阵列（Programmable Logic Array，PLA）中的至少一种硬件形式来实现。处理器301可集成中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、图像处理器（Graphics Processing Unit，GPU）和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器301中，单独通过一块芯片进行实现。

[0069] 其中，存储器305可以包括随机存储器（Random Access Memory，RAM），也可以包括只读存储器（Read‑Only Memory）。可选的，该存储器305包括非瞬时性计算机可读介质（non‑transitory computer‑readable storage medium）。存储器305可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器305可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令（比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等）、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及的数据等。存储器305可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器301的存储装置。参照图3，作为一种计算机存储介质的存储器305中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及针对建筑构件表面裂缝的激光定位应用程序。

[0070] 在图3所示的电子设备中，用户接口303主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而处理器301可以用于调用存储器305中存储针对建筑构件表面裂缝的激光定位应用程序，当由一个或多个处理器301执行时，使得电子设备执行如上述实施例中一个或多个所述的方法。需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必需的。

[0071] 本申请还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有指令。当由一个或多个处理器执行时，使得电子设备执行如上述实施例中一个或多个所述的方法。

[0072] 在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

[0073] 在本申请所提供的几种实施方式中，应该理解到，所披露的装置，可通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些服务接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其他的形式。

[0074] 作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

[0075] 另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

[0076] 集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、裂缝修补装置或者网络设备等）执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0077] 以上所述者，仅为本申请公开的示例性实施例，不能以此限定本申请公开的范围。即但凡依本申请公开教导所作的等效变化与修饰，皆仍属本申请公开涵盖的范围内。本领域技术人员在考虑说明书及实践真理的公开后，将容易想到本申请公开的其他实施方案。

[0078] 本申请旨在涵盖本申请公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请公开的一般性原理并包括本申请公开未记载的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。