[0001] 本发明涉及拉杆万向节测试技术领域，尤其涉及一种拉杆万向节的摩擦力矩测试方法。

[0002] 随着技术的发展，对精准传动要求越来越高；拉杆万向节是一种高效的传动结构，对于具有精准传动要求的拉杆万向节(其摩擦力矩小于4.5gf·cm)，目前缺少对其摩擦力矩的测试方法，从而不能有效的了解拉杆万向节的精度，对高精度的拉杆万向节的制造产生了制约。

[0045] 下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本发明一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。

[0046] 实施例1

[0047] 本发明的一个具体实施例，公开了一种拉杆万向节的摩擦力矩测试方法，用于对拉杆万向节100的摩擦力矩进行测试,如图1所示，所述拉杆万向节100包括拉杆101、连接框102和接头103，所述拉杆101一端通过连接框102与接头103铰链连接；所述连接框102上设有轴线正交设置的转轴，与接头103铰接的转轴为X转轴，与拉杆101铰接的转轴为Y转轴；所述X转轴和Y转轴位于同一平面上；本实施例中以X转轴的轴线为X轴、以Y转轴的轴线为Y轴、以其轴线相交点为原点建立坐标系，形成第一基准面；如图2所示，所述测试方法采用力矩测试装置对拉杆万向节摩擦力矩测试，包括以下步骤：

[0048] 步骤1：将拉杆万向节100装夹到所述测试装置上；

[0049] 具体地，将归正定心机构222装夹到拉杆万向节100中的接头103上，然后将拉杆万向节100的拉杆101的一端固定在夹持机构221上，通过夹持机构221将拉杆万向节100装夹到所述测试装置上；

[0050] 进一步，将归正定心机构222装夹到拉杆万向节100中的接头103上，并使归正定心机构222中的X轴第一接触柱22221或X轴第二接触柱22222与拉杆万向节100中的X转轴对应，或者使归正定心机构222中的Y轴第一接触柱22223或Y轴第二接触柱22224与拉杆万向节100中的Y转轴对应；

[0051] 进一步，将拉杆万向节100的拉杆101的一端与转轴切换器2212上的定位销22125固定连接，使拉杆万向节100的第一基准面的原点落在与弧形滑轨213的轴线上，从而实现使归正定心机构222中的四个接触柱2222均能够与第一测试机构31中的第一施力端柱317和第二测试机构32中的第二施力端柱327对应；通过固定锁2213对拉杆101进行进一步的紧固固定和定位，并使拉杆101保持沿弧形滑轨213的径向延伸，从而将拉杆万向节100固定在夹持机构221，通过夹持机构221将拉杆万向节100装夹到所述测试装置上，从而实现调节拉杆万向节100的测试角度时拉杆万向节100的X转轴的轴线以及Y转轴的轴线均能够与弧形滑轨213的轴线共线，即保证对拉杆万向节100进行测试角度调节时，拉杆万向节100的转轴至基座本体11所在平面的距离保持不变，实现所述测试装置对拉杆万向节100进行摩擦力矩测试的稳定性；

[0052] 步骤2：对拉杆万向节100的X转轴进行摩擦力矩测试，并输出测试结果；

[0053] 具体地，通过转轴切换器2212选择拉杆万向节100的X转轴为测试转轴，通过调节角度调节机构23调节拉杆万向节100的测试角度，并通过第一测试机构31、复位机构33和第二测试机构32对拉杆万向节100的X转轴进行正向和负向旋转时的摩擦力矩进行测试，并输出测试结果，实现对拉杆万向节100的X转轴的摩擦力矩的全面有效测试；具体包括以下步骤：

[0054] 步骤201：转动转轴切换器2212，选择拉杆万向节100的X转轴为测试转轴；

[0055] 具体地，转动转轴切换器2212，通过转轴切换器2212上的定位销22125与耳座2211上的定位槽22112配合，使归正定心机构222中的Y轴第一接触柱22223和Y轴第二接触柱22224分别与第一测试机构31中的第一施力端柱317和第二测试机构32中的第二施力端柱
327对应；

[0056] 步骤202：调节拉杆万向节100的测试角度；

[0057] 具体地，调节角度调节机构23固定在机架21上的不同位置以调节拉杆万向节100的测试角度，从而实现拉杆万向节100的X转轴在不同测试角度下的测试摩擦力矩，提高对拉杆万向节100的X转轴摩擦力矩测试的全面性，可以更全面的了解拉杆万向节100的X转轴的摩擦力矩情况；

[0058] 进一步，沿弧形滑轨213滑动角度调节机构23，通过旋拧角度调节机构23中的第二手柄232调节固定块235与导块234之间的间距，从而将固定块235压紧在第二导槽2132内，将角度调节机构23固定在弧形滑轨213上的不同位置，从而调节拉杆万向节100的测试角度，所述测试角度为接头103的轴线与基座本体11所在平面垂直时其轴线与拉杆101的轴线之间的角度，即以拉杆万向节100中的拉杆101与基座本体11所在平面的夹角，也即第一基准面与基座本体11所在平面平行时与拉杆101的轴线之间的夹角；

[0059] 进一步，通过角度调节机构23中的指示标236与角度刻度线配合，显示当前拉杆万向节100的测试角度，提高测试拉杆万向节100摩擦力矩的准确性；

[0060] 步骤203：对拉杆万向节100中的接头103进行归正定位，使拉杆万向节100保持测试角度；

[0061] 具体地，启动复位机构33中的第三驱动电机332通过第三减速器333带动第三丝杠334转动，从而驱动第三滑槽331带动复位杆336沿第三滑槽331向归正定心机构222靠近的方向移动，所述复位杆336插入复位孔22213内，对拉杆万向节100中的接头103进行归正定位，使接头103的轴线与基座本体11所在平面的垂直，即使接头103的轴线与拉杆101的轴线之间的夹角保持测试角度；接头103归正定位完成后，反转第三驱动电机332，控制复位杆
336恢复至初始位置；

[0062] 步骤204：启动第一测试机构31对拉杆万向节100以X转轴为旋转轴正向转动时的摩擦力矩进行测试，并输出测试结果；

[0063] 具体地，启动第一测试机构31中的第一驱动电机312通过第一减速器313带动第一丝杠314转动，从而驱动第一滑台315带动第一施力端柱317沿第一滑槽311向归正定心机构222靠近的方向移动，所述第一施力端柱317推动归正定心机构222中的Y轴第一接触柱
22223驱动拉杆万向节100中的接头103在测试角度下以X转轴为旋转轴正向转动；通过第一力矩检测传感器319检测第一施力端柱317推动拉杆万向节100中的接头103在测试角度下以X转轴为旋转轴正向转动时的摩擦力矩，并将该检测到的结果传输给控制器，通过控制器计算去除噪音(如拉杆万向节100、归正定心机构222等的重力)影响后输出该测试角度下拉杆万向节100以X转轴为旋转轴正向转动时的摩擦力矩；完成该次测试后，反转第一驱动电机312，控制第一施力端柱317恢复至初始位置；

[0064] 步骤205：再次对拉杆万向节100中的接头103进行归正定位，使拉杆万向节100保持测试角度；

[0065] 具体地，所述步骤205与步骤203相同；

[0066] 步骤206：启动第二测试机构32对拉杆万向节100以X转轴为旋转轴负向转动时的摩擦力矩进行测试，并输出测试结果；

[0067] 具体地，启动第二测试机构32中的第二驱动电机322通过第二减速器323带动第二丝杠324转动，从而驱动第二滑台325带动第二施力端柱327沿第二滑槽321向归正定心机构222靠近的方向移动，所述第二施力端柱327推动归正定心机构222中的Y轴第二接触柱
22224驱动拉杆万向节100中的接头103在测试角度下以X转轴为旋转轴负向转动；通过第二力矩检测传感器329检测第二施力端柱327推动拉杆万向节100中的接头103在该测试角度下以X转轴为旋转轴负向转动时的摩擦力矩，并将该检测到的结果传输给控制器，通过控制器计算去除噪音(如拉杆万向节100、归正定心机构222等的重力)影响后输出该测试角度下拉杆万向节100以X转轴为旋转轴负向转动时的摩擦力矩；完成该次测试后，反转第二驱动电机322，控制第二施力端柱327恢复至初始位置；

[0068] 进一步，为了提高拉杆万向节100以X转轴为旋转轴转动时的同一测试角度下摩擦力矩测试的准确性，可调重复执行步骤203至步骤206进行多次摩擦力矩测试，并输出测试结果；

[0069] 步骤3：对拉杆万向节100的Y转轴进行摩擦力矩测试，并输出测试结果；

[0070] 具体地，通过转轴切换器2212选择拉杆万向节100的Y转轴为测试转轴，通过调节角度调节机构23调节拉杆万向节100的测试角度，并通过第一测试机构31、复位机构33和第二测试机构32对拉杆万向节100的Y转轴进行正向和负向旋转时的摩擦力矩进行测试，并输出测试结果，实现对拉杆万向节100的Y转轴的摩擦力矩的全面有效测试；具体包括以下步骤：

[0071] 步骤301：转动转轴切换器2212，选择拉杆万向节100的Y转轴为测试转轴

[0072] 具体地，转动转轴切换器2212，通过转轴切换器2212上的定位销22125与耳座2211上的定位槽22112配合，使归正定心机构222中的X轴第一接触柱22221和X轴第二接触柱22222分别与第一测试机构31中的第一施力端柱317和第二测试机构32中的第二施力端柱
327对应；

[0073] 步骤302：调节拉杆万向节100的测试角度；

[0074] 具体地，调节角度调节机构23固定在机架21上的不同位置以调节拉杆万向节100的测试角度，从而实现拉杆万向节100的Y转轴在不同测试角度下的测试摩擦力矩，提高对拉杆万向节100的Y转轴摩擦力矩测试的全面性，可以更全面的了解拉杆万向节100的Y转轴的摩擦力矩情况；

[0075] 进一步，沿弧形滑轨213滑动角度调节机构23，通过旋拧角度调节机构23中的第二手柄232调节固定块235与导块234之间的间距，从而将固定块235压紧在第二导槽2132内，将角度调节机构23固定在弧形滑轨213上的不同位置，从而调节拉杆万向节100的测试角度，所述测试角度为接头103的轴线与基座本体11所在平面垂直时其轴线与拉杆101的轴线之间的角度，即以拉杆万向节100中的拉杆101与基座本体11所在平面的夹角，也即第一基准面与基座本体11所在平面平行时与拉杆101的轴线之间的夹角；

[0076] 进一步，通过角度调节机构23中的指示标236与角度刻度线配合，显示当前拉杆万向节100的测试角度，提高测试拉杆万向节100摩擦力矩的准确性；

[0077] 步骤303：对拉杆万向节100中的接头103进行归正定位，使拉杆万向节100保持测试角度；

[0078] 具体地，启动复位机构33中的第三驱动电机332通过第三减速器333带动第三丝杠334转动，从而驱动第三滑槽331带动复位杆336沿第三滑槽331向归正定心机构222靠近的方向移动，所述复位杆336插入复位孔22213内，对拉杆万向节100中的接头103进行归正定位，使接头103的轴线与基座本体11所在平面的垂直，即使接头103的轴线与拉杆101的轴线之间的夹角保持测试角度；接头103归正定位完成后，反转第三驱动电机332，控制复位杆
336恢复至初始位置；

[0079] 步骤304：启动第一测试机构31对拉杆万向节100以Y转轴为旋转轴正向转动时的摩擦力矩进行测试，并输出测试结果；

[0080] 具体地，启动第一测试机构31中的第一驱动电机312通过第一减速器313带动第一丝杠314转动，从而驱动第一滑台315带动第一施力端柱317沿第一滑槽311向归正定心机构222靠近的方向移动，所述第一施力端柱317推动归正定心机构222中的X轴第一接触柱
22221驱动拉杆万向节100中的接头103在测试角度下以Y转轴为旋转轴正向转动；通过第一力矩检测传感器319检测第一施力端柱317推动拉杆万向节100中的接头103在测试角度下以Y转轴为旋转轴正向转动时的摩擦力矩，并将该检测到的结果传输给控制器，通过控制器计算去除噪音(如拉杆万向节100、归正定心机构222等的重力)影响后输出该测试角度下拉杆万向节100以Y转轴为旋转轴正向转动时的摩擦力矩；完成该次测试后，反转第一驱动电机312，控制第一施力端柱317恢复至初始位置；

[0081] 步骤305：再次对拉杆万向节100中的接头103进行归正定位，使拉杆万向节100保持测试角度；

[0082] 具体地，所述步骤305与步骤303相同；

[0083] 步骤306：启动第二测试机构32对拉杆万向节100以Y转轴为旋转轴负向转动时的摩擦力矩进行测试，并输出测试结果；

[0084] 具体地，启动第二测试机构32中的第二驱动电机322通过第二减速器323带动第二丝杠324转动，从而驱动第二滑台325带动第二施力端柱327沿第二滑槽321向归正定心机构222靠近的方向移动，所述第二施力端柱327推动归正定心机构222中的X轴第二接触柱
22222驱动拉杆万向节100中的接头103在测试角度下以Y转轴为旋转轴负向转动；通过第二力矩检测传感器329检测第二施力端柱327推动拉杆万向节100中的接头103在该测试角度下以Y转轴为旋转轴负向转动时的摩擦力矩，并将该检测到的结果传输给控制器，通过控制器计算去除噪音(如拉杆万向节100、归正定心机构222等的重力)影响后输出该测试角度下拉杆万向节100以Y转轴为旋转轴负向转动时的摩擦力矩；完成该次测试后，反转第二驱动电机322，控制第二施力端柱327恢复至初始位置；

[0085] 进一步，为了提高拉杆万向节100以Y转轴为旋转轴转动时的同一测试角度下摩擦力矩测试的准确性，可调重复执行步骤303至步骤306进行多次摩擦力矩测试，并输出测试结果；

[0086] 步骤4：将拉杆万向节100从所述测试装置上卸载，并使所述测试装置恢复至初始状态；

[0087] 与现有技术相比，通过所述测试方法可以有效对拉杆万向节100的X转轴和Y转轴在不同测试角度下的摩擦力矩进行测试，并输出测试结果，从而可以有效了解拉杆万向节100的摩擦力矩情况，提高了拉杆万向节100的生产制造效率。

[0088] 实施例2

[0089] 本发明的另一个具体实施例，公开了一种用于实施例1的测试装置，如图3所示，所述测试装置包括基座1、夹持单元2、测量单元3和控制箱4，所述夹持单元2、测量单元3和控制箱4均固定安装在基座1上，所述夹持单元2设置在测量单元3的一侧，用于夹持待测试的拉杆万向节100，并且还用于调节拉杆万向节100的测试角度以及切换拉杆万向节100的待测转轴，实现对拉杆万向节100的X转轴和Y转轴在不同测试角度下进行摩擦力矩测试；所述测量单元3用于对夹持单元2夹持的拉杆万向节100进行摩擦力矩测试，所述控制箱4内设有控制器，所述控制器与测量单元3连接，用于控制测量单元3对拉杆万向节100的摩擦力矩测试；所述测试装置通过设置夹持单元2和测量单元3实现了对拉杆万向节100的X转轴和Y转轴在不同测试角度下的摩擦力矩测试，其结构简单，操作方便，提高了测试效率及测试精度高，进而提高了拉杆万向节100的生产制造效率。

[0090] 优选地，如图4所示，所述基座1包括基座本体11和多个平衡支脚12，多个所述平衡支脚12固定安装在基座本体11下表面上，通过调整平衡支脚12使基座本体11所在平面始终保持与地平面平行，从而提高所述测试装置对拉杆万向节100摩擦力矩的测试精度，同时，多个所述平衡支脚12与地面接触，还可以提高基座本体11支撑的稳定性，进而提高所述测试装置运行的稳定性，提高测试精度。

[0091] 优选地，所述基座1还包括水平指示器13，所述水平指示器13固定安装在基座本体11的上表面，用于显示基座本体11所在平面与地面的平行程度，从而可以提高调节基座本体11所在平面与地面平行的效率，同时还可以提高调节基座本体11所在平面与地面平行的精度，进而提高所述测试装置对拉杆万向节100摩擦力矩的测试效率和测试精度；所述水平指示器13设置两个，能够进一步提高调节基座本体11所在平面与地面平行的精度，进而进一步提高所述测试装置对拉杆万向节100摩擦力矩的测试效率和测试精度。

[0092] 优选地，所述基座1还包括两个固定安装在基座本体11上的两个用于安装测量单元3的安装台，分别为第一安装台14和第二安装台15，所述第一安装台14和第二安装台15设置在基座本体11的一侧，分别用于安装第一测试机构31和第二测试机构32。

[0093] 优选地，如图5所示，所述夹持单元2包括机架21、夹具22和角度调节机构23，所述机架21固定安装在基座本体11上，并设置与安装台的一侧；所述夹具22固定安装在角度调节机构23上，用于夹持拉杆万向节100以及切换拉杆万向节100的测试转轴；所述角度调节机构23与机架21滑动连接，通过调节角度调节机构23固定在机架21上的不同位置，可以调节拉杆万向节100的测试角度，进而实现所述测试装置对拉杆万向节100进行不同测试角度下的不同转轴的摩擦力矩测试，提高所述测试装置对拉杆万向节100摩擦力矩测试的全面性，可以更全面的了解拉杆万向节100的摩擦力矩情况；所述测试角度为接头103的轴线与基座本体11所在平面垂直时其轴线与拉杆101的轴线之间的角度，即以拉杆万向节100中的拉杆101与基座本体11所在平面的夹角，也即第一基准面与基座本体11所在平面平行时与拉杆101的轴线之间的夹角。

[0094] 优选地，如图6所示，所述机架21包括拱形梁架211、竖向梁柱212、弧形滑轨213和第三安装台214，所述拱形梁架211固定安装在基座本体11上，所述拱形梁架211具有圆弧部；所述弧形滑轨213固定安装在拱形梁架211的圆弧部上，并与圆弧部的形状相适应；所述竖向梁柱212固定安装在拱形梁架211内，并与基座本体11所在平面垂直，且沿拱形梁架211的圆弧部的径向延伸；所述第三安装台214固定安装在竖向梁柱212上，所述第三安装台214用于安装测量单元3中的复位机构33。

[0095] 优选地，如图7所示，所述弧形滑轨213上设有第一导槽2131、第二导槽2132和角度刻度线，所述第一导槽2131和角度刻度线设置在弧形滑轨213外圆壁上，所述第二导槽2132设置在弧形滑轨213内圆壁上，所述第一导槽2131和第二导槽2132均沿弧形滑轨213圆周延伸。

[0096] 优选地，如图8所示，所述夹具22包括夹持机构221和归正定心机构222，所述夹持机构221固定安装在角度调节机构23上，用于夹持拉杆万向节100中的拉杆101，同时还可以用于拉杆万向节100摩擦力矩测试过程中切换拉杆万向节100的测试转轴，从而实现对拉杆万向节X转轴和Y转轴的摩擦力矩测试；所述归正定心机构222夹持在拉杆万向节100中的接头103上，通过其自身的重力作用使拉杆万向节100的第一基准面始终与基座本体11保持平行，此时，接头103的轴线与基座本体11所在平面垂直，即对拉杆万向节100中接头103进行归正，使拉杆101的轴线与接头103的轴线之间的夹角保持测试角度，也就是说，使接头103保持测试角度下的初始位置。

[0097] 优选地，所述夹持机构221包括耳座2211、转轴切换器2212和固定锁2213，所述耳座2211固定安装在角度调节机构23上；所述转轴切换器2212安装在耳座2211上，并与耳座2211转动连接，旋转转轴切换器2212可以对拉杆万向节100摩擦力矩测试过程中拉杆万向节100的测试转轴进行切换，实现对拉杆万向节X转轴和Y转轴的摩擦力矩测试；所述固定锁
2213固定安装在转轴切换器2212的一端，用于固定拉杆万向节100中的拉杆101，从而实现夹持拉杆万向节100，使拉杆万向节100中的拉杆101沿弧形滑轨213的径向延伸，并使拉杆万向节100的第一基准面的原点在弧形滑轨213的轴线上，即使拉杆万向节100的X转轴的轴线以及Y转轴的轴线均能够与弧形滑轨213的轴线共线，从而保证对拉杆万向节100进行测试角度调节时，使拉杆万向节100的转轴至基座本体11所在平面的距离保持不变，即第一基准面距离基座本体11所在平面的距离保持不变，进而实现所述测试装置对拉杆万向节100进行摩擦力矩测试的稳定性。

[0098] 优选地，如图9所示，所述耳座2211上设有通孔22111和沿通孔22111的径向延伸的定位槽22112，所述定位槽22112共设置四个，四个所述定位槽22112沿通孔22111圆周分布，其相邻定位槽22112之间的夹角为90°。

[0099] 优选地，如图10所示，所述转轴切换器2212包括第一手柄22121、旋转盘22122、定位螺栓22123、旋转柱22124和定位销22125，所述第一手柄22121、旋转盘22122和旋转柱22124依次固定连接，并且旋转盘22122的轴线和旋转柱22124的轴线共线；所述旋转柱
22124穿过耳座2211的通孔22111，并与耳座2211转动连接；所述定位螺栓22123安装在旋转盘22122上，其一端设有定位凸起，所述定位凸起可以放入耳座2211中的定位槽22112内，用于对旋转盘22122的旋转角度进行定位，进而确保拉杆万向节100每次切换测试转轴正好旋转90°，实现拉杆万向节100测试摩擦力矩时测试转轴的切换；所述定位销22125设置在旋转柱22124上，用于对拉杆万向节100进行定位，使拉杆万向节100的第一基准面的原点在弧形滑轨213的轴线上，即使拉杆万向节100的X转轴的轴线以及Y转轴的轴线均能够与弧形滑轨
213的轴线共线，从而保证对拉杆万向节100进行测试角度调节时，使拉杆万向节100的转轴至基座本体11所在平面的距离保持不变，进而实现摩擦力矩测试过程中拉杆万向节100转轴切换后依然与测量单元3对应，实现摩擦力矩测试的准确性和稳定性；所述定位销22125的轴线、定位螺栓22123的轴线以及旋转柱22124的轴线位于同一个竖直平面上，从而方便对拉杆万向节100进行夹持定位。

[0100] 优选地，如图11所示，所述固定锁2213包括固定座22131、压块22132、紧固螺栓22133和紧固螺母22134，所述固定座22131固定安装在旋转轴切换器2212的旋转柱22124上，所述固定座22131上设有定位凹槽，所述定位凹槽用于放置拉杆万向节100中的拉杆
101，并对其进行定位，使拉杆101保持沿弧形滑轨213的径向延伸；所述压块22132一端与固定座22131铰链连接，另一端设有锁紧叉；所述紧固螺栓22133一端与固定座22131铰链连接，另一端与紧固螺母22134螺纹连接，且可以插入压块22132上的锁紧叉内，通过旋钮紧固螺母22134能够将压块22132压紧拉杆万向节100中的拉杆101，将拉杆101固定在固定座
22131的定位凹槽内，从而实现夹持拉杆万向节100。

[0101] 优选地，如图12所示，所述归正定心机构222包括固定柱2221和设置在固定柱2221上的接触柱2222，所述接触柱2222用于接受测量单元3施加的推动力，从而推动拉杆万向节100中接头103相对拉杆101转动；所述固定柱2221一端设有盖板22211和安装槽22212，通过盖板22211可以将拉杆万向节100中的接头103固定在安装槽22212，从而将固定柱2221固定在拉杆万向节100上，实现归正定心机构222夹持在拉杆万向节100上；所述固定柱2221的另一端设有复位孔22213，所述复位孔22213与测量单元3中的复位机构33的复位杆336对应，并且与复位机构33配合，能够对接头103进行快速复位，即使拉杆万向节100的第一基准面始终与基座本体11保持平行，此时，接头103的轴线与基座本体11所在平面垂直；也就是说，复位杆336与复位孔22213配合能够使接头103快速恢复至测试角度下的初始位置，从而提高所述测试装置在不同测试角度下对拉杆万向节100的摩擦力矩测试时保持施力的一致性，进而提高所述测试装置测试拉杆万向节100摩擦力矩的测试效率和测试精度。

[0102] 优选地，如图13所示，所述接触柱2222共设置四个，四个所述接触柱2222径向圆周设置在固定柱2221上，且相邻接触柱2222之间的夹角为90°；四个所述接触柱2222位于同一个平面上，拉杆万向节100中的X转轴位于同一个竖直平面上的两个相对设置的接触柱2222分别为X轴第一接触柱22221和X轴第二接触柱22222，也就是说，所述X轴第一接触柱22221和X轴第二接触柱22222同轴，并且与拉杆万向节100中的X转轴位于同一个竖直平面上；与拉杆万向节100中的Y转轴位于同一个竖直平面上的另外两个相对设置的接触柱2222分别为Y轴第一接触柱22223和Y轴第二接触柱22224，也就是说，所述Y轴第一接触柱22223和Y轴第二接触柱22224同轴，并且与拉杆万向节100中的Y转轴位于同一个竖直平面上；通过转动转轴切换器2212使不同的接触柱2222与测量单元3对应，从而实现拉杆万向节100中的接头103绕X转轴转动或者Y转轴转动，实现对拉杆万向节100的X转轴和Y转轴的摩擦力矩测试；
当测量单元3与Y轴第一接触柱22223或Y轴第二接触柱22224对应，并对Y轴第一接触柱
22223或Y轴第二接触柱22224施加推动力时，可以使拉杆万向节100中的接头103绕X转轴转动，从而实现测试拉杆万向节100绕X转轴旋转的摩擦力矩测试；当测量单元3与X轴第一接触柱22221或X轴第二接触柱22222对应，并对X轴第一接触柱22221或X轴第二接触柱22222施加推动力时，使拉杆万向节100中的接头103绕Y转轴转动，从而实现测试拉杆万向节100绕Y转轴转动的摩擦力矩测试。

[0103] 优选地，如图14所示，所述角度调节机构23包括安装座231、第二手柄232、螺杆233、导块234和固定块235，所述导块234固定安装在安装座231上，并与弧形滑轨213中的第一导槽2131对应设置，且在第一导槽2131内滑动；所述第二手柄232与螺杆233固定连接，并架设在安装座231上，且与安装座231转动连接；所述固定块235套设在螺杆233上，并与螺杆
233螺纹连接，且固定块235与弧形滑轨213中的第二导槽2132对应设置，通过转动第二手柄
232可以调节固定块235与导块234之间的间距，从而将固定块235压紧在第二导槽2132内，实现将角度调节机构23固定在弧形滑轨213上的不同位置，进而实现调节拉杆万向节100中的拉杆101与第一基准面的夹角角度，即调节拉杆101的轴线和接头103的轴线之间的角度，从而调节拉杆万向节100的测试角度，进而实现所述测试装置对拉杆万向节100进行不同测试角度下的摩擦力矩测试，提高所述测试装置对拉杆万向节100摩擦力矩测试的全面性，可以更全面的了解拉杆万向节100的摩擦力矩情况。

[0104] 优选地，所述角度调节机构23包括指示标236，所述指示标236固定安装在安装座231上，并指向弧形滑轨213上的角度刻度线，所述指示标236与角度刻度线配合，可以显示当前拉杆万向节100中的拉杆101与第一基准面的夹角角度，即显示当前拉杆101的轴线和接头103的轴线之间的角度，从而显示万拉杆万向节100的测试角度值，提高了在不同角度下测试拉杆万向节100摩擦力矩的准确性。

[0105] 优选地，如图15所示，所述测量单元3包括第一测试机构31、第二测试机构32和复位机构33，所述复位机构33固定安装在机架21中的第三安装台214上，并通过第三安装台214与竖向梁柱212上固定连接；所述复位机构33与基座本体11所在平面垂直，并与对拉杆万向节100中的接头103对应，用于对拉杆万向节100中的接头103进行快速归正复位，使接头103快速恢复至测试角度下的初始位置，从而提高所述测试装置在不同测试角度下对拉杆万向节100的摩擦力矩测试时保持施力的一致性，进而提供所述测试装置测试拉杆万向节100摩擦力矩的测试效率和测试精度；所述第一测试机构31和第二测试机构32分别固定安装在基座1中的第一安装台14和第二安装台15上，并对称设置在复位机构33的两侧；所述第一测试机构31和第二测试机构32相对设置，且距离基座本体11所在平面的高度相等，所述第一测试机构31用于测试拉杆万向节100正向转动时(接头103以X转轴或Y转轴为旋转轴顺时针旋转为正向)的摩擦力矩；所述二测试机构32用于测试拉杆万向节100负向转动时(接头103以X转轴或Y转轴为旋转轴逆时针旋转为负向)的摩擦力矩。

[0106] 优选地，如图16所示，所述第一测试机构31包括第一滑槽311、第一驱动电机312、第一减速器313、第一丝杠314、第一滑台315、第一支撑杆316和第一施力端柱317，所述第一滑槽311固定安装在第一安装台14上，并与基座本体11所在平面平行，且向归正定心机构222的方向延伸设置；所述第一驱动电机312、第一减速器313和第一丝杠314依次连接，所述第一丝杠314架设在第一滑槽311内，并与第一滑槽311转动连接；所述第一滑台315可滑动的安装在第一滑槽311内，并套设在第一丝杠314上，与第一丝杠314螺纹连接；所述第一支撑杆316一端与第一滑台315固定连接，另一端与第一施力端柱317固定连接，所述第一施力端柱317与归正定心机构222中的四个接触柱2222位于同一平面上，其轴线与X轴第一接触柱22221的轴线或Y轴第一接触柱22223的轴线共线；所述第一驱动电机312通过第一减速器
313带动第一丝杠314转动，从而驱动第一滑台315带动第一施力端柱317沿第一滑槽311向归正定心机构222靠近或远离的方向移动，当第一驱动电机312驱动第一施力端柱317向归正定心机构222靠近时，所述第一施力端柱317推动归正定心机构222中的X轴第一接触柱
22221或Y轴第一接触柱22223驱动拉杆万向节100中的接头103在测试角度下以Y转轴或X转轴为旋转轴正向转动，从而实现测试拉杆万向节100绕X转轴和Y转轴正向转动的摩擦力矩。

[0107] 优选地，所述第一测试机构31还包括第一导板318，所述第一导板318扣合在第一滑槽311上，可以防止异物进入第一滑槽311内，避免影响对拉杆万向节100的摩擦力矩的测试精度，同时还可以引导第一滑台315的滑动方向，使第一施力端柱317能沿第一导板318向归正定心机构222靠近或远离的方向移动。

[0108] 优选地，所述第一测试机构31还包括第一力矩检测传感器319，所述第一力矩检测传感器319安装在第一施力端柱317上，所述第一力矩检测传感器319用于检测第一施力端柱317推动拉杆万向节100在测试角度下正向转动时的力矩，并将该检测到的结果传输给控制器，通过控制器计算后，输出该测试角度下拉杆万向节100的摩擦力矩。

[0109] 优选地，如图17所示，所述第二测试机构32包括第二滑槽321、第二驱动电机322、第二减速器323、第二丝杠324、第二滑台325、第二支撑杆326和第二施力端柱327，所述第二滑槽321固定安装在第二安装台15上，并与基座本体11所在平面平行，且向归正定心机构222的方向延伸，与第一滑槽311相对设置；所述第二驱动电机322、第二减速器323和第二丝杠324依次连接，所述第二丝杠324架设在第二滑槽321内，并与第二滑槽321转动连接；所述第二滑台325可滑动的安装在第二滑槽321内，并套设在第二丝杠324上，与第二丝杠324螺纹连接；所述第二支撑杆326一端与第二滑台325固定连接，另一端与第二施力端柱327固定连接，所述第二施力端柱327与归正定心机构222中的四个接触柱2222位于同一平面上，其轴线与X轴第二接触柱22222的轴线或Y轴第二接触柱22224的轴线共线；所述第二驱动电机
322通过第二减速器323带动第二丝杠324转动，从而驱动第二滑台325带动第二施力端柱
327沿第二滑槽321向归正定心机构222靠近或远离的方向移动，当第二驱动电机322驱动第二施力端柱327向归正定心机构222靠近时，所述第二施力端柱327推动归正定心机构222中的X轴第二接触柱22222或Y轴第二接触柱22224驱动拉杆万向节100中的接头103在测试角度下以Y转轴或X转轴为旋转轴负向转动，从而实现测试拉杆万向节100绕X转轴和Y转轴负向转动的摩擦力矩。

[0110] 优选地，所述第二测试机构32还包括第二导板328，所述第二导板328扣合在第二滑槽321上，可以防止异物进入第二滑槽321内，避免影响对拉杆万向节100的摩擦力矩的测试精度，同时还可以引导第二滑台325的滑动方向，使第二施力端柱327能沿第二导板328向归正定心机构222的靠近或远离的方向移动。

[0111] 优选的，所述第二测试机构32还包括第二力矩检测传感器329，所述第二力矩检测传感器329安装在第二施力端柱327上，所述第二力矩检测传感器329用于检测第二施力端柱327推动拉杆万向节100在测试角度下负向转动时的力矩，并将该检测到的结果传输给控制器，通过控制器计算后，输出该测试角度下拉杆万向节100的摩擦力矩。

[0112] 优选地，如图18所示，所述复位机构33包括第三滑槽331、第三驱动电机332、第三减速器333、第三丝杠334、第三滑台335和复位杆336，所述第三滑槽331固定安装在机架21中的第三安装台214上，并通过第三安装台214固定安装在机架21中的竖向梁柱212上；所述第三滑槽331与基座本体11所在平面垂直；所述第三驱动电机332、第三减速器333和第三丝杠334依次连接，所述第三丝杠334架设在第三滑槽331内，并与第三滑槽331转动连接；所述第三滑台335可滑动的安装在第三滑槽331内，并套设在第三丝杠334上，与第三丝杠334螺纹连接；所述复位杆336一端与第三滑台335固定连接，另一端与归正定心机构222中的复位孔22213同轴设置，并且可以插入复位孔22213中，用于对拉杆万向节100中的接头103进行归正，使其快速恢复至测试角度下的初始位置；所述第三驱动电机332通过第三减速器333带动第三丝杠334转动，从而驱动第三滑槽331带动复位杆336沿第三滑槽331向夹归正定心机构222靠近或远离的方向移动，当第三驱动电机332驱动复位杆336向归正定心机构222靠近时，所述复位杆336插入归正定心机构222中的复位孔22213内，对拉杆万向节100中的接头103进行快速归正复位，使拉杆万向节100的第一基座面与基座本体11所在平面保持平行，即使接头103快速恢复至测试角度下的初始位置，从而提高第一测试机构31和第二测试机构32在拉杆万向节100不同测试角度下对其进行摩擦力矩测试时保持施力的一致性，同时还可以消除所述测试装置的内摩擦力矩和重力因素对于拉杆万向节100的摩擦力矩测试结果的干扰误差，进而提供所述测试装置测试拉杆万向节100摩擦力矩的测试精度。

[0113] 所述复位机构33还包括第三导板337，所述第三导板337扣合在第三滑槽331上，可以防止异物进入第三滑槽331内，避免影响对拉杆万向节100的摩擦力矩的测试精度，同时还可以引导第三滑台335的滑动方向，使复位杆336能沿第三导板337向归正定心机构222的靠近或远离的方向移动。

[0114] 优选地，所述第一驱动电机312、第二驱动电机322和第三驱动电机332均采用步进电机；所述第一驱动电机312、第二驱动电机322和第三驱动电机332均与控制器连接，通过控制器可以控制第一驱动电机312、第二驱动电机322和第三驱动电机332的启停。

[0115] 优选地，所述第一施力端柱317、第二施力端柱327以及接触柱2222的端面上均设有磁块；所述第一施力端柱317与接触柱2222端面上的磁块磁极相同，所述第二施力端柱327与接触柱2222端面上的磁块磁极相同，从而可以避免所述测试装置对拉杆万向节100进行摩擦力矩测试时第一施力端柱317和第二施力端柱327直接与接触柱2222接触，防止第一施力端柱317、第二施力端柱327以及接触柱2222磨损，从而延长所述测试装置的使用寿命。

[0116] 以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。