[0001] 本发明涉及康复外骨骼技术领域，具体为一种针对瘫痪患者的对称式四肢自主康复外骨骼。

[0002] 四肢自主康复外骨骼是一种新型的辅助康复装置，旨在帮助患有四肢运动功能障碍的人恢复运动能力，这种外骨骼系统结合了机械、电子和计算机技术，通过传感器和智能控制系统实现对患者运动的监测和辅助。

[0003] 申请号为CN202221214237.6的专利提供一种高刚度下肢康复外骨骼，其包括髋关节组件、大腿组件、小腿组件以及脚踝组件。髋关节组件、大腿组件、小腿组件和脚踝组件彼此相互连接，大腿组件和小腿组件均为剖分式结构。髋关节组件包括安装板、髋关节回转驱动装置和髋关节限位套杯，大腿组件包括大腿上段结构、大腿下段结构、膝关节回转驱动装置、膝关节限位套杯和大腿调长装置；小腿组件包括小腿上段结构、小腿下段结构、踝关节回转驱动装置、踝关节限位套杯和小腿调长装置；脚踝组件包括脚踝立板和脚板，该专利的剖分式套管的腿部结构，整体结构精简且刚度高，零件加工与整机装配便捷，使用方便，但此装置只能对单一的腿部进行康复训练，无法同时对四肢进行康复训练，同时不便于调节长度，不能适用于不同体型的患者，故而提出一种针对瘫痪患者的对称式四肢自主康复外骨骼来解决上述所提出的问题。

[0015] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0016] 请参阅图1‑4，本发明的一个实施例为：一种针对瘫痪患者的对称式四肢自主康复外骨骼，包括固定板1，还包括有上肢外骨骼组件4、按摩装置6、通风装置7和防护装置8，可以将患者的四肢安装在两对上肢外骨骼组件4和两对下肢外骨骼组件5上，使得患者的四肢可以同时进行康复训练，固定板1的内壁滑动连接有移动板2，移动板2的后部开设有安装孔21，安装孔21的内壁螺纹连接有固定螺杆22，移动板2顶部的内壁滑动安装有靠枕3，固定板
1两侧的下方安装有两个下肢外骨骼组件5；上肢外骨骼组件4包括有电动伸缩杆41、外板
42、内板43、滑板44、支撑板45、绑带46和驱动件47，电动伸缩杆41固定连接在移动板2两侧的上方，外板42转动连接在电动伸缩杆41远离移动板2的一端，内板43固定连接在外板42的前部，滑板44滑动连接在内板43的表面，支撑板45转动连接在滑板44的表面，绑带46安装在支撑板45的表面，驱动件47分别安装在外板42和支撑板45的表面，可以将移动板2向上抽出，并将固定螺杆22穿过固定板1并螺纹连接进移动板2上的安装孔21中，从而可以实现上肢外骨骼组件4和下肢外骨骼组件5之间间距的调节，进而可以适用于不同体形身高的患者，同时电动伸缩杆41还可以自行调节长度，进而可以针对不同肩宽胯宽的患者进行调节，进一步提升装置的适用范围；按摩装置6设置在支撑板45的表面，通风装置7设置在按摩装置6的内壁，防护装置8设置在固定板1的表面；固定螺杆22的表面与固定板1的内壁相互接触，滑板44的后部与外板42的前部相互接触。

[0017] 按摩装置6包括有套筒61、弧形板62、按摩棒63和支撑杆64，套筒61固定连接在支撑板45的表面，弧形板62滑动连接在支撑板45的表面，按摩棒63固定连接在弧形板62的下表面，支撑杆64固定连接在滑板44的表面，当患者将手臂固定在绑带46上时，驱动件47会启动并带动外板42和支撑板45旋转进而促使手臂进行运动，同时手臂还会伸入套筒61中，当驱动件47带动支撑板45向上旋转时，支撑板45会带动套筒61向上旋转，而套筒61上的弧形板62在弹簧作用下被支撑杆64向下拉动，使得弧形板62带动按摩棒63在套筒61上下移，并让按摩棒63与患者的手臂接触并对其进行按摩，促进患者的血液循环，相对提升康复训练的效果；按摩装置6还包括有电机641、螺纹杆642和卡板643，电机641固定连接在外板42远离电动伸缩杆41的一端，螺纹杆642固定连接在电机641的输出端，卡板643螺纹连接在螺纹杆642的表面；卡板643的表面与滑板44的表面固定连接，弧形板62的底部通过弹簧与支撑杆64的上表面固定连接，支撑杆64的表面与支撑板45的表面相互接触，按摩棒63的表面与套筒61的内壁滑动连接，电机641启动并带动螺纹杆642旋转，螺纹杆642会通过螺纹带动卡板643移动，卡板643会带动滑板44在内板43上滑动，进而可以调节外板42与滑板44之间的距离，从而进一步针对不同臂长的患者进行调节。

[0018] 工作原理，可以将患者的四肢安装在两对上肢外骨骼组件4和两对下肢外骨骼组件5上，使得患者的四肢可以同时进行康复训练，同时可以将移动板2向上抽出，并将固定螺杆22穿过固定板1并螺纹连接进移动板2上的安装孔21中，从而可以实现上肢外骨骼组件4和下肢外骨骼组件5之间间距的调节，进而可以适用于不同体形身高的患者，同时电动伸缩杆41还可以自行调节长度，进而可以针对不同肩宽胯宽的患者进行调节，进一步提升装置的适用范围。

[0019] 当患者将手臂固定在绑带46上时，驱动件47会启动并带动外板42和支撑板45旋转进而促使手臂进行运动，同时手臂还会伸入套筒61中，当驱动件47带动支撑板45向上旋转时，支撑板45会带动套筒61向上旋转，而套筒61上的弧形板62在弹簧作用下被支撑杆64向下拉动，使得弧形板62带动按摩棒63在套筒61上下移，并让按摩棒63与患者的手臂接触并对其进行按摩，促进患者的血液循环，相对提升康复训练的效果，同时电机641启动并带动螺纹杆642旋转，螺纹杆642会通过螺纹带动卡板643移动，卡板643会带动滑板44在内板43上滑动，进而可以调节外板42与滑板44之间的距离，从而进一步针对不同臂长的患者进行调节。

[0020] 请参阅图5‑8，在上述实施例的基础上，本发明的另一实施例中，通风装置7包括有气囊71和出风框72，气囊71固定连接在弧形板62的下表面，出风框72的表面与套筒61的内壁固定连接，当弧形板62下移时会挤压气囊71，气囊71中气体会被挤出并从出风框72中吹出，吹出的气体会与患者的手臂接触，并对手臂处吹气降温，进而对按摩处进行温度调节，防止按摩处因血液循环导致温度增加，进而影响患者的舒适性；通风装置7还包括有旋转板721、连接板722、卡槽723和弹性片724，旋转板721通过扭簧转动连接在套筒61的内壁，连接板722滑动连接在旋转板721的内壁，卡槽723开设在按摩棒63的表面，弹性片724固定连接在旋转板721的内壁与连接板722的表面之间；气囊71的下表面与套筒61的表面相互接触，出风框72的上表面与气囊71的下表面固定连通，连接板722的表面与套筒61的内壁相互接触，弧形板62带动按摩棒63下移时，按摩棒63会带动卡槽723下移，卡槽723下移后会与连接板722接触并推动连接板722旋转，连接板722会带动旋转板721旋转，旋转板721会在气囊71吹气的同时打开，进而提升套筒61中的空气流通，进一步提升患者手臂按摩处的舒适性。

[0021] 防护装置8包括有防护板81、限位板82、电动推杆83、传动板84和卡杆85，防护板81通过扭簧转动连接在固定板1的两侧，限位板82固定连接在防护板81的后部，卡杆85活动连接在限位板82的内壁，传动板84固定连接在卡杆85的表面，电动推杆83通过弹性件固定连接在传动板84的表面，传动板84的表面与限位板82的内壁相互接触，在患者使用装置进行康复训练时，电动推杆83会启动并带动传动板84旋转，传动板84会通过卡杆85在限位板82中活动同时将限位板82推动旋转，限位板82会带动防护板81旋转并限位在患者的身体上，防止装置发生滑落；防护装置8还包括有弹性伸缩杆851和橡胶板852，弹性伸缩杆851通过弹簧滑动连接在防护板81的内壁，橡胶板852固定连接在弹性伸缩杆851靠近固定板1的一端，防护板81旋转时会带动弹性伸缩杆851移动，弹性伸缩杆851会带动橡胶板852移动并与患者的身体接触，若患者发生倾倒时，弹簧和弹性伸缩杆851会对橡胶板852进行缓冲，减少患者因倾倒对身体产生的损伤。

[0022] 工作原理，当弧形板62下移时会挤压气囊71，气囊71中气体会被挤出并从出风框72中吹出，吹出的气体会与患者的手臂接触，并对手臂处吹气降温，进而对按摩处进行温度调节，防止按摩处因血液循环导致温度增加，进而影响患者的舒适性，同时弧形板62带动按摩棒63下移时，按摩棒63会带动卡槽723下移，卡槽723下移后会与连接板722接触并推动连接板722旋转，连接板722会带动旋转板721旋转，旋转板721会在气囊71吹气的同时打开，进而提升套筒61中的空气流通，进一步提升患者手臂按摩处的舒适性。

[0023] 在患者使用装置进行康复训练时，电动推杆83会启动并带动传动板84旋转，传动板84会通过卡杆85在限位板82中活动同时将限位板82推动旋转，限位板82会带动防护板81旋转并限位在患者的身体上，防止装置发生滑落，同时防护板81旋转时会带动弹性伸缩杆851移动，弹性伸缩杆851会带动橡胶板852移动并与患者的身体接触，若患者发生倾倒时，弹簧和弹性伸缩杆851会对橡胶板852进行缓冲，减少患者因倾倒对身体产生的损伤。

[0024] 本发明提供了一种针对瘫痪患者的对称式四肢自主康复外骨骼，具体实现该技术方案的方法和途径很多，以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。本实施例中未明确的各组成部分均可用现有技术加以实现。