[0001] 本发明涉及充电领域，尤其是涉及一种充电设备。

[0002] 充电桩上设置有充电触点，当机器人贴近充电桩后，触点导通，从而实现给机器人充电的功能。在长期使用后，充电触点上面会积累一些灰尘，从而导致出现接触不良的现象。

[0044] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

[0045] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

[0046] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0047] 下面参考图附图描述根据本发明实施例的充电设备100，其中充电设备100为充电桩100a和充电机器人100b中的至少一种，充电桩100a和充电机器人100b通过充电触点2接触以对充电机器人100b进行充电。具体而言，如图1和图2所示，充电机器人100b可以移动至充电桩100a处，充电机器人100b上的充电触点2与充电桩100a上的充电触点2接触以实现对充电机器人100b进行充电的目的。

[0048] 根据本发明实施例的充电设备100可以为充电桩100a；或者可以为充电机器人100b；或者是充电机器人100b和充电桩100a均可以采用根据本发明实施例的充电设备100的结构。当然可以理解的是，当充电机器人100b和充电桩100a均采用根据本发明实施例的充电设备100的结构时，仅能表示充电机器人100b和充电桩100a均设有用于连杆3、限程件
6，而并不是表示充电机器人100b和充电桩100a的结构一模一样，其中充电桩100a与充电机器人100b之间的充电原理已为现有技术，这里就不进行详细描述。

[0049] 根据本发明实施例的充电设备100，包括：外壳1、充电触点2、连杆3和限程件6，外壳1具有充电口10。充电触点2与充电口10正对设置。在本发明的一些示例中，充电触点2可以部分位于外壳1内且一部分从充电口10伸出。在本发明的另一些示例中，充电触点2可以位于充电口10处以使大部分结构外露于外壳1。在本发明的又一些示例中，充电触点2可以全部位于外壳1内且与充电口10正对。

[0050] 连杆3的两端分别与外壳1和充电触点2可转动相连，用于带动充电触点2按照一定轨迹活动，连杆3被构造成在充电触点2被止抵件止抵时可带动充电触点2相对止抵件滑动。具体而言，当止抵件与充电触点2接触时，止抵件朝向充电触点2施加止抵力，此时连杆3带动充电触点2相对止抵件发生相对滑动，以在滑动过程中利用止抵件对充电触点2进行擦拭，即止抵件和充电触点2相互摩擦以擦去表面灰尘，实现对充电触点2的自动清洗。

[0051] 可以理解的是，本申请描述中的止抵件可以为充电桩100a或充电机器人100b上的充电触点2，或者止抵件也可以为抹布等。在发明的一些示例中，充电设备100为充电桩100a，则止抵件为充电机器人100b上的充电触点2，两个充电触点2相互接触时相互擦拭。在本发明的另一些示例中，充电设备100为充电机器人100b，则止抵件为充电桩100a上的充电触点2，两个充电触点2相互接触时相互擦拭。

[0052] 以图3和图4所示为例，连杆3的两端分别与外壳1和充电触点2可转动相连。连杆3朝左倾斜，当充电触点2受到止抵力时，连杆3相对充电触点2和外壳1转动以带动充电触点2相对止抵件朝左滑动。当然可以理解的是，连杆3也可以是朝右倾斜，则在充电触点2受到止抵力时带动充电触点2朝右移动。从而使得连杆3的结构简单。

[0053] 本申请中，限程件6设在外壳1上。其中，充电触点2具有初始位置和极限位置，充电触点2未被止抵件止抵时位于初始位置，充电触点2位于极限位置时充电触点2和连杆3的至少一个顶靠在限程件6上。在图1和图2的示例中，充电桩100a、充电机器人100b均为本申请的充电设备100，充电桩100a、充电机器人100b上充电触点2在图1中均位于初始位置，在图2中均位于极限位置。在图3和图5的示例中，充电设备100上充电触点2在图3中位于初始位置，在图5中位于极限位置，而且在图5中限程件6止抵在充电触点2背部以限位。限程件6的设置在于限制充电触点6的活动幅度，避免充电触点6活动幅度过大导致卡在外壳1内的情况。

[0054] 可以理解的是，由于连杆3能带动充电触点2活动，充电触点2相对连杆3也能转动，如果因意外碰撞导致转动幅度过大，可能充电触点2不易复位。为解决这一问题，本申请设置了限程件6。

[0055] 根据本发明实施例的充电设备100，通过设置连杆3以带动充电触点2相对止抵件可发生滑动，从而在滑动过程中对充电触点2进行擦拭，实现自清洁的目的，在充电设备100长期使用时也不出现因充电触点2表面积灰而导致接触不良情况，大大降低接触不良的概率。同时相比增加额外的擦拭结构，本申请利用相对滑动产生的相互摩擦实现清洗的目的，结构原理简单，可以降低成本。采用限程件6限制充电触点2的活动幅度，避免充电触点2活动幅度过大导致卡在外壳1内的情况，从而降低故障率。

[0056] 在一些实施例中，如图3所示，充电触点2在初始位置时，充电触点2至少部分位于外壳1外，这样方便与止抵件接触。

[0057] 具体地，如图5所示，充电触点2在极限位置时，充电触点2至少部分位于外壳1内，也就是说当受到止抵力压迫时，充电触点2向外壳1内收缩，利用外壳1对充电触点2进行保护。

[0058] 如图3‑图5所示，充电触点2由初始位置至极限位置的活动过程中，充电触点2始终正对充电口10设置。利用限程件6限制充电触点2，使充电触点2在活动中任何位置正对充电口10，可以保证充电触点2不与外壳1及外壳1内的部件碰撞，降低故障风险。

[0059] 当然，由于连杆3两端均具有转动连接点，充电触点2的活动幅度较大。本申请中也不排除有的实施例中，充电触点2受外部意外碰撞力导致充电触点2到达某些特殊位点，在该特殊位置上充电触点2的朝向偏离充电口10，但是只要在止抵力撤销后充电触点2能够自动回到初始位置即可，也能保证正常使用。

[0060] 本申请方案中，限程件6的结构形式及位置非常多样，这里不作限制。

[0061] 在一些实施例中，如图3所示，限程件6位于外壳1内，充电触点2在极限位置时，充电触点2顶靠在限程件6上。这样当充电触点2正对充电口10，可以隐藏外壳1内部，从而让限程件6得到隐藏，有利于提高美观点。

[0062] 当然，本申请有的方案中，当限程件6位于外壳1内后，可以设计成连杆3顶靠在限程件6上。相对而言，将充电触点2设置成顶靠限程件6，对充电触点2的限制作用更强，受限的充电触点2对连杆3进一步限程，达到双限制作用。

[0063] 在一些具体实施例中，如图5所示，限程件6包括至少两根限程杆61，限程杆61的一端连接外壳1，在极限位置时充电触点2顶靠限程杆61的另一端。这样占用空间小，方便装配，不影响内部电路器件的安装。而且利用限程杆61还能作为内部电路器件的定位结构。

[0064] 可选地，当限程件6包括至少两根限程杆61，所有限程杆61长度相等，限程杆61与充电口所在面S相垂直。这样当充电触点2位于极限位置时，充电触点2与至少两根限程杆61端部接触，使充电触点2大体在极限位置也能正对充电口10。

[0065] 下文中提到有的实施例中充电触点2设有触点底座5上，在极限位置时，触点底座5背面顶靠限程杆61的另一端。

[0066] 在另一些具体实施例中，如图6所示，限程件6包括套在连杆3外侧的限程环62，在极限位置时充电触点2顶靠在限程环62的端部。限程环62为环状，可以在360度方向都能限位，而且限位时能提供更多支撑力。另外，套在连杆3后对内起到一定保护作用。

[0067] 可选地，当限程件6包括限程环62，限程环62的轴线与充电口所在面S相垂直，这样方便定位。而且当充电触点2位于极限位置时，充电触点2与限程环62端部接触后，也能尽可能使充电触点2正对充电口10。

[0068] 下文中提到有的实施例中充电触点2设有触点底座5上，在极限位置时，触点底座5背面顶靠限程环62端部。

[0069] 还有一些具体实施例中，如图7所示，限程件6包括限程板63，在极限位置时充电触点2顶靠在限程板63的板面上。限程板63板状，可以提高的支撑面积大，限程更加安全可靠。

[0070] 具体地，当限程件6包括限程板63，限程板63与充电口所在面S相平行。这样，限程板63结构简单，方便定位，而且当充电触点2位于极限位置时，充电触点2与限程板63接触后，也能尽可能使充电触点2正对充电口10。

[0071] 本申请方案中限程板63不限于平板，还可以是波纹板等。

[0072] 在本申请方案中，限程件6可以是硬质件，限程件6也可以是软质件。采用硬质件时，极限位置确定，方便定位。采用软质件时，可以对充电触点2的运动产生一定缓冲，减小硬接触产生的损伤。

[0073] 在本发明的一些实施例中，连杆3可以为一根或者多根。

[0074] 为了保证充电触点2相对止抵件滑动的稳定性，在本发明的进一步实施例中，连杆3包括平行设置的两根，每根连杆3的两端分别与外壳1和充电触点2可转动相连。从而利用两根连杆3与外壳1、充电触点2之间形成稳定的平行四连杆机构。

[0075] 在本发明的一些实施例中，为了实现充电机器人100b和充电桩100a的充电触点2之间的自适应贴合，连杆3被构造成连杆3的长度可变以带动充电触点2相对充电口10发生偏转。可以理解的是，当连杆3包括两根，每个连杆3的长度可以可变以使充电触点2具有旋转自由度。

[0076] 在本发明的一些示例中，连杆3包括至少两根杆体，相邻的两根杆体套设设置且可相对滑动以改变连杆3的长度，使得连杆3的改变长度的方式简单可靠。当然可以理解的是，连杆3可以采用其他方式改变其长度，例如连杆3可以采用柔性材料制作以使得连杆3可受压发生弹性形变，例如连杆3可以为橡胶材质。

[0077] 在本发明的一些实施例中，充电设备100还包括复位件4，复位件4连接充电触点2或连杆3，复位件4推动充电触点2朝向初始位置活动。具体而言，当止抵件例如另一个充电触点2与本申请的充电设备100的充电触点2止抵后，复位件4被压缩，充电触点2与止抵件发生相对滑动，复位件4朝向充电触点2提供反作用力以保持充电状态时触点间的接触。当止抵件撤离即本申请的充电设备100处于未充电的自由状态时，复位件4恢复弹性变形以推动充电设备100的充电触点2朝向充电口10移动以复位。

[0078] 可选地，复位件4为弹簧，从而使得复位件4的结构简单。当然可以理解的是，复位件4的结构不限于此，例如复位件4还可以为金属弹片、橡胶等，至少使得充电触点2可复位即可，复位件4的个数也不进行限定，可以根据实际需求进行设置，例如可以为一个，也可以为多个。

[0079] 本申请中复位件4为弹簧时，弹簧可以是圆柱弹簧，也可以是扭簧等。当为扭簧时，可以连接在连杆3上。

[0080] 复位件4可以在充电触点2的前侧，也可以在充电触点2的后侧等。

[0081] 如图3‑图7所示，在本发明的一些实施例中，充电设备100还包括触点底座5，充电触点2设在触点底座5上，连杆3和连接至触点底座5上。也就是说，充电触点2设在触点底座5的朝向充电口10的一侧，连杆3可以与触点底座5背离充电口10的一侧相连，从而可以便于连杆3和复位件4的连接。

[0082] 在一些具体实施例中，触点底座5为至少一个，每个触点底座5均通过连杆3连接在外壳1上，极限位置时触点底座5顶靠在限程件6上。触点底座5相对充电触点2，可以提供更大抵靠面积，可靠性更强，也便于限程件6的设置。

[0083] 在一些可选实施例中，如图8所示，充电触点2包括正极触点21和负极触点22，同一触点底座5上同时设有正极触点21和负极触点22。

[0084] 在一些可选实施例中，如图9所示，触点底座5为至少两个，部分触点底座5为设有正极触点21的正极座51，部分触点底座5为设有负极触点22的负极座52。

[0085] 在一些可选实施例中，如图10所示，触点底座5为至少三个，部分触点底座5为正极座51，部分触点底座5为负极座52，其余触点底座5同时设有正极触点21和负极触点22。

[0086] 在图10中为方便示出，将三个触点底座5设置在充电设备100同一侧面上，有的方案中，三个触点底座5可以设置在不同侧面上，这里不作限制。

[0087] 例如上述设置，可以得到丰富的设计，满足各种充电设备需要。

[0088] 在图3‑图5的具体实施例中，触点底座5为一个，触点底座5上设有充电触点2。单个触点底座5上连接单根连杆3，复位件4为弹簧，弹簧一端连接连杆3且另一端连接外壳1。这种结构使用零件数量少，而且方便布局。

[0089] 其中，触点底座5位于外壳1内，当充电触点2位于初始位置，在弹簧作用下，触点底座5保持与外壳1的内侧面贴合。

[0090] 在充电机器人100b充电时，由于连杆3的存在，当充电机器人100b主体与充电桩100a有小幅角度误差时，两充电触点2仍然能够紧贴。

[0091] 充电时，在充电机器人100b接触充电桩100a上充电触点2的过程中，充电触点2会被向后按压一定距离，此时，由于连杆3的存在，充电触点2会往左侧位移一段距离。这个侧向移动的过程，会摩擦充电桩100a、充电机器人100b的充电触点2，并清除彼此上的灰尘，达到清洁的效果。在充电机器人100b继续调整，可以到达图5所示的极限位置。

[0092] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

[0093] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。