技术领域
[0001] 本发明涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种车辆电机的控制方法、装置、设备和存储介质。
相关背景技术
[0002] 在车辆电机控制过程中，通常通过采样电路采集驱动电机的直流母线电压，并基于直流母线电压控制驱动电机，以使车辆行驶。
[0003] 然而，当采样电路故障导致采集的直流母线电压过低时，会限制驱动电机的输出能力，导致车辆行驶失稳，甚至失去动力，无法继续行驶。因此，如何提高车辆电机控制的可靠性，成为亟待解决的技术问题。
具体实施方式
[0036] 为使本申请的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本申请进一步详细说明。
[0037] 请参阅图1，图1是本申请提供的车辆动力系统一实施例的结构示意图。如图1所示，车辆动力系统包括动力电池子系统10和电驱动力子系统20。动力电池子系统10包括动力电池11、电池管理系统12、主正继电器13、主负继电器14、第一传感器15、第二传感器16、预充电阻17、预充继电器18和电容19。电驱动力子系统20包括逆变器21、驱动电机22、减速器23、采样电路24和电机控制器25。
[0038] 其中，动力电池子系统10中，动力电池11的第一端与主正继电器13的一端连接，主正继电器13的另一端与电容19的第一端连接。动力电池11的第一端还与预充电阻17的一端连接，预充电阻17的另一端与预充继电器18的一端连接，预充继电器18的另一端与电容19的第一端连接。动力电池11的第二端与主负继电器14的一端连接，主负继电器14的另一端与电容19的第二端连接。第一传感器15的两端分别与主正继电器13的两端连接，第一传感器15的反馈端与电池管理系统12连接，第一传感器15用于检测主正继电器13两端的电压，并反馈给电池管理系统12。第二传感器16的两端分别与主负继电器14的两端连接，第二传感器16的反馈端与电池管理系统12连接，第二传感器16用于检测主负继电器14两端的电压，并反馈给电池管理系统12。示例性地，第一传感器15和第二传感器16为电压传感器。以主正继电器13为例，当主正继电器13处于闭合状态时，第一传感器15检测到的电压较低，当主负继电器14处于断开状态时，第一传感器15检测到的电压较高。电池管理系统12与电机控制器25之间通信连接。示例性地，电池管理系统12通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网)总线与电机控制器25连接。电池管理系统12用于获取动力电池11的动力电池电压，通过第一传感器15检测的主正继电器13两端的电压，判断主正继电器13的开闭状态，通过第二传感器16检测的主负继电器14两端的电压，判断主负继电器14的开闭状态，以及向电机控制器25反馈动力电池电压、主正继电器13的开闭状态和主负继电器14的开闭状态。
[0039] 动力电池电压传递到直流母线电压的过程为：主负继电器14和预充继电器18闭合，动力电池11通过预充电阻17给电容19充电。当电容19两端的电压接近动力电池电压时，预充继电器18打开，主正继电13闭合。
[0040] 电驱动力子系统20中，逆变器21的输入端与电容19连接，逆变器21的输出端与驱动电机22连接，逆变器21中开关管的控制端与电机控制器25的驱动信号输出端连接。逆变器21用于将直流母线电压转换成交流电压以带动驱动电机22运行。驱动电机22与减速器23连接。采样电路24的第一信号输入端与电容19的第一端连接，采样电路24的第二信号输入端与电容19的第二端连接，采样电路24的信号输出端与电机控制器25的信号输入端连接。采样电路24用于检测驱动电机22的直流母线电压。在一实施方式中，请参阅图2，图2是本申请提供的采样电路一实施例的结构示意图，如图2所示，采样电路24包括电阻分压子电路
241、光耦隔离子电路242、信号调理子电路243和模数转换器244。其中，电阻分压子电路241的一端与电容19的第一端连接，电阻分压子电路241的另一端与光耦隔离子电路242的输入端连接，光耦隔离子电路242的输出端与信号调理子电路243的输入端连接，信号调理子电路243的输出端与模数转换器244的输入端连接，模数转换器244的输出端与电机控制器25的信号输入端连接。其中，电阻分压子电路241用于对直流母线电压进行分压；光耦隔离子电路242用于提供隔离保护；信号调理子电路243用于对光耦隔离子电路242输出的电压信号进行放大和滤波等处理；模数转换器244用于将信号调理子电路243处理后的模拟电压信号转换成数字电压信号。
[0041] 在车辆电机控制中，通过控制脉冲宽度调制信号的占空比来调节电压，从而达到控制驱动电机输出一定转速或转矩的目的，而直流母线电压决定了电机控制器可输出的电压最大范围。然而实际应用中，当采样电路因接插件接触不良、电路元器件损坏或者受到信号干扰等自身原因，导致采集到的直流母线电压过低时(即存在低压故障时)，电机控制器会错误地认为直流母线电压过低而限制驱动电机输出能力。更恶劣的情况是，当直流母线电压因采样电路故障而发生突变时，会引发脉冲宽度调制的占空比突变，损坏逆变器中的开关管，所以采样电路故障时往往需要进行对驱动电机进行三相短路保护以保护逆变器中的开关管，但车辆也会因此也会失去动力。
[0042] 为此，本公开实施例提供了一种车辆电机的控制方法，能够在采样电路存在低压故障时，能够控制车辆继续正常行驶，提高车辆行驶的可靠性和安全性。
[0043] 请参阅图3，图3是本申请提供的车辆电机的控制方法一实施例的流程示意图。该方法可由前述的电机控制器执行。需注意的是，若有实质上相同的结果，本发明的方法并不以图3所示的流程顺序为限。如图3所示，该方法包括如下步骤：
[0044] S31：获取采样电路采集到的驱动电机的直流母线电压。
[0045] 采集直流母线电压的相关内容可参照图1所示实施例，在此不再赘述。
[0046] S32：利用直流母线电压，检测采样电路是否存在低压故障。
[0047] 例如，当采样电路采集的直流母线电压小于预设电压阈值时，确定采样电路存在低压故障。又例如，在预设检测时段内，实时获取采样电路所采集的直流母线电压，并统计直流母线电压小于预设电压阈值的次数，当统计的直流母线电压小于预设电压阈值的次数大于或等于次数阈值时，确定采样电路存在低压故障。
[0048] S33：响应于采样电路存在低压故障，基于目标电压控制驱动电机，以使车辆继续正常行驶。
[0049] 在一实施方式中，重启采样电路后，采样电路可能会恢复正常工作状态。因此，可将重启后的采样电路所采集的直流母线电压作为目标电压。
[0050] 在另一实施方式中，可获取动力电池电压作为目标电压，或者还可以获取车辆上的其他备用电源的电压作为目标电压。
[0051] 本实施例中，获取采样电路采集到的驱动电机的直流母线电压，并且，当利用直流母线电压，检测到采样电路存在低压故障时，基于目标电压控制驱动电机。通过该方式，能够在采样电路存在低压故障时，不通过存在低压故障的采样电路所采集的直流母线电压控制电机，而是通过目标电压控制驱动电机，可以在采样电路存在低压故障时，使车辆继续正常行驶，从而提高车辆电机控制的可靠性。
[0052] 请参阅图4，图4是本申请提供的车辆电机的控制方法另一实施例的流程示意图。该方法可由前述的电机控制器执行。如图4所示，该方法包括如下步骤：
[0053] S41：获取采样电路采集到的驱动电机的直流母线电压。
[0054] S42：利用直流母线电压，检测采样电路是否存在低压故障。
[0055] 为了排除动力电池供电异常导致采样电路采集的直流母线电压过低的情况，当确定动力电池处于正常供电状态且采样电路采集的直流母线电压过低时，才确定采样电路存在低压故障，以提高检测采样电路存在低压故障的准确性。
[0056] 具体地，步骤S42包括：确定动力电池的供电状态，以及统计直流母线电压与预设电压阈值满足预设大小关系的次数；当动力电池处于正常供电状态，且统计的次数满足预设条件，确定采样电路存在低压故障。
[0057] 在一实施方式中，当电机控制器能够接收到电池管理系统的反馈信息，以及基于反馈信息确定主正继电器和主负继电器均处于闭合状态且动力电池电压为正常电压时，确定动力电池处于正常供电状态。当电机控制器确定满足以下情形之一时，确定动力电池处于异常供电状态：未接收到电池管理系统的反馈信息、主正继电器和主负继电器中的至少一个处于断开状态、动力电池电压为异常电压(例如动力电池电压小于预设值)。
[0058] 在一实施方式中，预设大小关系为直流母线电压小于预设电压阈值，预设条件为统计的次数大于或等于次数阈值，预设电压阈值和次数阈值可根据实际需要进行设定。当动力电池处于正常供电状态且在预设检测时段内统计的直流母线电压小于预设电压阈值的次数大于或等于次数阈值时，确定采样电路存在低压故障。当动力电池处于正常供电状态且在预设检测时段内统计的直流母线电压小于预设电压阈值的次数小于次数阈值时，确定采样电路不存在低压故障。
[0059] 示例性地，可采用计数变量在预设检测时段内统计直流母线电压与预设电压阈值满足预设大小关系的次数，计数变量的初始值为0。当直流母线电压小于预设电压阈值时，计数变量的数值加1，当直流母线电压大于或等于预设电压阈值且计数变量的数值大于0时，计数变量的数值减1。
[0060] 在另一实施方式中，预设大小关系为直流母线电压大于或等于预设电压阈值，预设条件为统计的次数小于次数阈值。当动力电池处于正常供电状态且在预设检测时段内统计的直流母线电压大于或等于预设电压阈值的次数小于或等于次数阈值时，确定采样电路存在低压故障。当动力电池处于正常供电状态且在预设检测时段内统计的直流母线电压大于或等于预设电压阈值的次数大于次数阈值时，确定采样电路不存在低压故障。
[0061] S43：响应于采样电路存在低压故障，重启采样电路。
[0062] 考虑到当采样电路存在低压故障时，通过重启采样电路，可能会使采样电路恢复正常，能够正常检测直流母线电压。因此，步骤S43中当确定采样电路存在低压故障时，重启采样电路。
[0063] 步骤S43包括：停止对采样电路供电；在预设时间后，恢复对采样电路供电。预设时间为毫秒级别，具体值可根据实际需要进行设定，例如预设时间为6ms。
[0064] 请参阅图5，图5是本申请提供的采样电路的供电原理图。如图5所示，采样电路24的正供电端通过开关27与电源26的正电源输出端连接，采样电路24的负供电端与电源26的负电源输出端连接。开关27的控制端与电机控制器25连接。当对采样电路24供电时，电机控制器25控制开关27处于导通状态；当停止对采样电路24供电时，电机控制器25控制开关27处于断开状态。示例性地，电源26为电机控制器25和采样电路24的共同电源，或者电源26为单独为采样电路24设置的电源。电源26可通过降压DC‑DC转换器(图5中未示意)与动力电池11连接。示例性地，开关27可以是继电器、场效应管或者三极管等，本实施例对开关27的具体类型不作具体限定。
[0065] 可选地，考虑到重启采样电路期间，电机控制器无法获取直流母线电压控制驱动电机，在重启采样电路期间使驱动电机短暂停机。具体地，步骤S43中，在重启采样电路之前，控制逆变器中的开关管处于截止状态，以使驱动电机停止运行；并在重启采样电路之后，控制逆变器中的开关管处于导通状态，以使驱动电机恢复运行。驱动电机停止运行时间较短，可忽略不计。
[0066] 进一步地，考虑到当驱动电机的转速较大时关断逆变器中的开关管，会产生较大的反电动势冲击逆变器中的开关管，当驱动电机的扭矩较大时关断逆变器中的开关管，会产生较大的冲击电流冲击逆变器中的开关管，导致逆变器中的开关管损坏，为减小重启采样电路期间驱动电机短暂停机对车辆行驶的影响，提高车辆行驶的安全性，重启采样电路在驱动电机的转速为低转速、驱动电机的扭矩为低扭矩的前提下进行。
[0067] 具体地，获取驱动电机的运行参数；响应于运行参数满足预设条件，重启采样电路。运行参数包括驱动电机的转速和驱动电机的扭矩中的至少一者。也即是，运行参数可仅包括驱动电机的转速、仅包括驱动电机的扭矩，或者同时包括驱动电机的转速和驱动电机的扭矩。其中，在运行参数包括驱动电机的转速的情形下，预设条件包括驱动电机的转速小于预设转速阈值。预设转速阈值根据试验确定，例如，当驱动电机的转速为预设转速阈值时，关断逆变器中的开关管所产生的反电动势不会冲坏开关管。在运行参数包括驱动电机的扭矩的情形下，预设条件包括驱动电机的扭矩小于预设扭矩阈值。预设扭矩阈值根据试验确定，例如，当驱动电机的扭矩为预设扭矩阈值时，关断逆变器中的开关管所产生的冲击电流不会冲坏开关管。
[0068] S44：获取重启后的采样电路所采集的直流母线电压作为目标电压。
[0069] S45：基于目标电压控制驱动电机，以使车辆继续正常行驶。
[0070] 可选地，本实施例中，在获取重启后的采样电路所检测的直流母线电压作为目标电压之后，还包括：利用目标电压，检测重启后的采样电路是否存在低压故障；响应于重启后的采样电路存在低压故障，获取动力电池电压，并基于动力电池电压控制驱动电机。利用目标电压检测重启后的采样电路是否存在低压故障的相关内容可参照前述步骤S42，在此不再赘述。
[0071] 当重启采样电路后，采样电路可能并未恢复正常。若检测到重启后的采样电路仍然存在低压故障，获取动力电池电压，并基于动力电池电压控制驱动电机，可进一步提高车辆电机控制的可靠性。
[0072] 本实施例中，当利用直流母线电压检测到采样电路存在低压故障时，通过重启采样电路以恢复采样电路正常，进而获取重启后的采样电路所采集的直流母线电压作为目标电压控制驱动电机，能够提高车辆电机控制的可靠性，进而提高车辆行驶的安全性。
[0073] 请参阅图6，图6是本申请提供的车辆电机的控制方法又一实施例的流程示意图。如图6所示，该方法包括如下步骤：
[0074] S61：确定动力电池的供电状态。
[0075] 相关内容可参照前述步骤S42，在此不再赘述。
[0076] S62：判断动力电池是否处于正常供电状态。
[0077] 若动力电池处于异常供电状态，则执行步骤S61。若动力电池处于正常供电状态，则执行步骤S63。
[0078] S63：判断采样电路是否存在低压故障。
[0079] 若采样电路不存在低压故障，则执行步骤S61。若采样电路存在低压故障，则执行步骤S64。
[0080] 具体地，获取采样电路采集到的驱动电机的直流母线电压；利用直流母线电压，检测采样电路是否存在低压故障。相关内容可参照前述步骤S41至S42，在此省略详细描述。
[0081] S64：判断驱动电机的运行参数是否满足预设条件。
[0082] 若驱动电机的运行参数不满足预设条件，则执行步骤S65。若驱动电机的运行参数满足预设条件，则执行步骤S66。判断驱动电机的运行参数是否满足预设条件的相关内容可参照前述步骤S43，在此省略详细描述。
[0083] S65：判断电池电压标志位是否为1。
[0084] 若电池电压标志位不为1，则执行步骤S61。若电池电压标志位为1，则执行步骤S69。电池电压标志位初始值为0。当电池电压标志位为1时，表示获取动力电池电压控制驱动电机；当电池电压标志位为0时，表示未获取动力电池电压控制驱动电机。
[0085] S66：判断重启标志位是否为1。
[0086] 若重启标志位不为1，则执行步骤S67。若重启标志位为1，则执行步骤S69。重启标志位的初始值为0。当重启标志位为1时，表示已重启采样电路；当重启标志位为0时，表示未重启采样电路。
[0087] S67：重启采样电路，并将重启标志位置1。
[0088] S68：获取重启后的采样电路所采集的直流母线电压控制驱动电机。
[0089] S69：获取动力电池电压控制驱动电机，并将电池电压标志位置1。
[0090] 本实施例中，当利用直流母线电压检测到采样电路存在低压故障时，通过重启采样电路以恢复采样电路正常，进而获取重启后的采样电路所采集的直流母线电压作为目标电压控制驱动电机，能够提高车辆电机控制的可靠性。并且，当重启采样电路后，若检测到重启后的采样电路仍然存在低压故障，获取动力电池电压控制驱动电机，可进一步提高车辆电机控制的可靠性，从而提高车辆行驶的安全性。
[0091] 请参阅图7，图7是本申请提供的车辆电机的控制方法又一实施例的流程示意图。该方法可由前述的电机控制器执行。如图7所示，该方法包括如下步骤：
[0092] S71：获取采样电路采集到的驱动电机的直流母线电压。
[0093] S72：利用直流母线电压，检测采样电路是否存在低压故障。
[0094] 步骤S72的相关内容可参照前述步骤S42，在此不再赘述。
[0095] S73：响应于采样电路存在低压故障，获取动力电池电压，作为目标电压。
[0096] 电机控制器可实时接收电池管理系统反馈的动力电池电压。
[0097] S74：基于目标电压控制驱动电机，以使车辆继续正常行驶。
[0098] 可选地，本实施例中，在基于动力电池电压控制驱动电机的过程中，还执行以下子步骤：
[0099] 子步骤一，重启采样电路。
[0100] 重启采样电路的相关内容可参照前述步骤S43，在此不再赘述。
[0101] 子步骤二，利用重启后的采样电路所检测的直流母线电压，更新目标电压。
[0102] 子步骤二中，更新目标电压是指，用重启后的采样电路所检测的直流母线电压替换动力电池电压。
[0103] 子步骤三，基于更新后的目标电压控制驱动电机。
[0104] 进一步地，为进一步提高车辆电机控制的可靠性，子步骤二中，当利用重启后的采样电路所检测的直流母线电压，检测重启后的采样电路不存在低压故障时，再更新目标电压；当利用重启后的采样电路所检测的直流母线电压，检测重启后的采样电路仍存在低压故障时，继续基于未更新前的目标电压(也即动力电池电压)控制驱动电机。
[0105] 可选地，本实施例中，在基于动力电池电压控制驱动电机的过程中，若检测到采样电路恢复正常，不存在低压故障时，利用采样电路所检测的直流母线电压更新目标电压，并基于更新后的目标电压控制驱动电机。例如，当车辆行驶至信号干扰区域，且采样电路因受到信号干扰而存在低压故障时，先采用动力电池电压控制驱动电机，以保证车辆能够继续正常行驶，当车辆驶离信号干扰区域时，若检测到采样电路恢复正常，则重新基于采样电路所采集的直流母线电压控制驱动电机。
[0106] 本实施例中，当利用直流母线电压检测到采样电路存在低压故障时，基于动力电池电压控制驱动电机，可以在采样电路存在低压故障时，使车辆继续正常行驶，从而提高车辆电机控制的可靠性。
[0107] 请参阅图8，图8是本申请提供的车辆电机的控制装置一实施例的框架示意图。本实施方式中，车辆电机的控制装置80包括：获取模块81、故障检测模块82和控制模块83。其中，获取模块81用于获取采样电路采集到的驱动电机的直流母线电压；故障检测模块82用于利用直流母线电压，检测采样电路是否存在低压故障；控制模块83用于响应于采样电路存在低压故障，基于目标电压控制驱动电机，以使车辆继续正常行驶。
[0108] 可选地，车辆电机的控制装置还包括重启模块84，在控制模块83基于目标电压控制驱动电机，以使车辆继续正常行驶之前，重启模块84用于重启采样电路，获取模块81还用于获取重启后的采样电路所采集的直流母线电压作为目标电压。
[0109] 可选地，重启模块84用于停止对采样电路供电，在预设时间后恢复对采样电路供电。
[0110] 可选地，在获取模块81获取重启后的采样电路所检测的直流母线电压作为目标电压之后，故障检测模块82还用于利用目标电压，检测重启后的采样电路是否存在低压故障，获取模块81还用于响应于重启后的采样电路存在低压故障，获取动力电池电压，控制模块83还用于基于动力电池电压控制驱动电机。
[0111] 可选地，在重启模块84重启采样电路之前，控制模块83还用于控制逆变器中的开关管处于截止状态，以使驱动电机停止运行，其中，逆变器连接于动力电池与驱动电机之间；在重启模块84重启采样电路之后，控制模块83还用于控制逆变器中的开关管处于导通状态，以使驱动电机恢复运行。
[0112] 可选地，在重启模块84重启采样电路之前，获取模块81还用于获取驱动电机的运行参数，运行参数包括驱动电机的转速和驱动电机的扭矩中的至少一者，重启模块84用于响应于运行参数满足预设条件，重启采样电路。其中，在运行参数包括驱动电机的转速的情形下，预设条件包括驱动电机的转速小于预设转速阈值；在运行参数包括驱动电机的扭矩的情形下，预设条件包括驱动电机的扭矩小于预设扭矩阈值。
[0113] 可选地，在控制模块83基于目标电压控制驱动电机，以使车辆继续正常行驶之前，获取模块81还用于获取动力电池电压，作为目标电压。
[0114] 可选地，在控制模块83基于目标电压控制驱动电机的过程中，重启模块84用于重启采样电路；控制模块83还用于利用重启后的采样电路所检测的直流母线电压，更新目标电压，基于更新后的目标电压控制驱动电机。
[0115] 可选地，故障检测模块82用于确定动力电池的供电状态，以及统计直流母线电压与预设电压阈值满足预设大小关系的次数；响应于动力电池处于正常供电状态，且统计的次数满足预设条件，确定采样电路存在低压故障。
[0116] 需要说明的是，本实施方式的装置可以执行上述方法中的步骤，相关内容的详细说明请参见上述方法部分，在此不再赘叙。
[0117] 请参阅图9，图9是本申请提供的电子设备一实施例的框架示意图。本实施方式中，电子设备90包括存储器91和处理器92。
[0118] 处理器92还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器92可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器92还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器92也可以是任何常规的处理器92等。
[0119] 电子设备90中的存储器91用于存储处理器92运行所需的程序指令。
[0120] 处理器92用于执行程序指令以实现本申请中的车辆电机的控制方法。
[0121] 请参阅图10，图10是本申请提供的计算机可读存储介质一实施例的框架示意图。本申请实施例的计算机可读存储介质100存储有程序指令101，该程序指令101被执行时实现本申请提供的车辆电机的控制方法。其中，该程序指令101可以形成程序文件以软件产品的形式存储在上述计算机可读存储介质100中，以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的计算机可读存储介质100包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read‑Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，或者是计算机、服务器、手机、平板等终端设备。
[0122] 以上方案，获取采样电路采集到的驱动电机的直流母线电压，并且，当利用直流母线电压，检测到采样电路存在低压故障时，基于目标电压控制驱动电机。通过该方式，能够在采样电路存在低压故障时，不通过存在低压故障的采样电路所采集的直流母线电压控制电机，而是通过目标电压控制驱动电机，可以在采样电路存在低压故障时，使车辆继续正常行驶，从而提高车辆电机控制的可靠性。
[0123] 在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
[0124] 上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。
[0125] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法、装置和系统，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性、机械或其它的形式。
[0126] 作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。
[0127] 另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0128] 集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read‑Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0129] 以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。
