技术领域
[0001] 本申请属于智能驾驶技术领域，具体涉及一种路径规划方法及装置。
相关背景技术
[0002] 车辆辅助驾驶功能主要是通过虚拟还原的方式来实现，主要实现方式是通过图像渲染的方式将周围的障碍物、车道线及道路信息进行还原展示，但是，上述方式容易由于各种原因导致渲染结果与实际情况存在偏差，降低车辆行驶的安全性。
具体实施方式
[0027] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0028] 本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0029] 如图1所示，本申请实施例提供了一种路径规划方法，该方法可以应用于智能驾驶系统，该智能驾驶系统由感知系统与智能驾驶控制器构成，主要负责感知、融合、规划、控制算法的集成，通过上述算法的集成完成智能驾驶行车功能、泊车功能等，其中，智能驾驶系统也可以是智能驾舱融合系统。上述路径规划方法具体可以包括如下步骤：
[0030] 步骤101，获取基于车辆坐标系的目标车辆的第一路径规划信息。
[0031] 具体的，在上述步骤101中，在需要对目标车辆进行路径规划的情况下，首先针对目标车辆，获取基于车辆坐标系的第一路径规划信息，该第一路径规划信息包括了路径规划的行车轨迹线以及轨迹线相对于目标车辆当前所在的自车道的位置等信息。如图2所示为基于车辆坐标系的行车轨迹线的显示示意图，目标车辆21需要按照行车轨迹线22进行变道行驶。
[0032] 步骤102，根据所述第一路径规划信息，生成基于图像坐标系的第二路径规划信息。
[0033] 具体的，在获取基于车辆坐标系的第一路径规划信息之后，将第一路径规划信息中的路径规划的行车轨迹线(或者行车轨迹线上的行车轨迹点)转换到图像坐标系，由此生成基于图像坐标系的第二路径规划信息。
[0034] 另外，在得到第二路径规划信息之后，可以将该第二路径规划信息发送至显示处理软件模块(即座舱功能模块)待处理。
[0035] 步骤103，获取所述目标车辆的周围环境图像。
[0036] 具体的，在需要对目标车辆进行路径规划的情况下，实时获取目标车辆当前所处环境的周围环境图像，步骤103并不表示步骤的实行顺序在步骤101和步骤102之后，步骤103可以在步骤101之前，也可以在步骤101之后，也可以与步骤101同步进行，在此不做具体限定。其中，周围环境图像是通过车载摄像机或者外部摄像机实时采集的目标车辆的周围环境的图像，摄像头采集之后发送至显示器中进行显示，
[0037] 需要说明的是，摄像头和显示器开始之后就会自动的实时采集周围环境图像。该步骤103中获取周围环境图像是智能驾驶系统的显示处理软件模块在接收到路径规划指令之后，通过摄像头获取的周围环境的图像。
[0038] 步骤104，将所述第二路径规划信息与所述周围环境图像相结合，得到基于图像坐标系的路径规划图像。
[0039] 具体的，在获取到第二路径规划信息以及周围环境图像之后，智能驾驶系统的显示处理软件模块将基于图像坐标系的第二路径规划信息与周围环境图像进行结合，由此可以得到基于图像坐标系的路径规划图像。
[0040] 步骤105，显示所述路径规划图像。
[0041] 具体的，智能驾驶系统的显示处理软件模块将路径规划图像发送至显示器中，通过显示器展示路径规划图像，如图3所示为基于图像坐标系的行车轨迹的示意图，在路径规划图像31中，通过目标车辆32的前方视角可以看到行车轨迹线33的标识，用于指引目标车辆32按照行车轨迹线33行驶。该路径规划图像以实际的周围环境图像为背景来展现目标车辆的规划路径，让驾乘人员更加直观地了解目标车辆的运动状态和周围环境的情况，不仅可以有效避免环境还原效果不准确和错误的情况发生，还可以提高车辆行驶的安全性。
[0042] 在本申请上述实施例中，通过获取基于车辆坐标系的目标车辆的第一路径规划信息，根据第一路径规划信息，生成基于图像坐标系的第二路径规划信息，将第二路径规划信息与目标车辆的周围环境图像相结合，得到基于图像坐标系的路径规划图像，并显示该路径规划图像。即以实际的周围环境图像为背景来展现目标车辆的规划路径，让驾乘人员更加直观地了解目标车辆的运动状态和周围环境的情况，不仅可以有效避免环境还原效果不准确和错误的情况发生，还可以提高车辆行驶的安全性。
[0043] 作为步骤101一可选的具体实施例，所述获取基于车辆坐标系的目标车辆的第一路径规划信息的步骤，具体可以包括：
[0044] 获取所述目标车辆的位置信息以及所述目标车辆对周围环境的感知信息；
[0045] 根据所述位置信息以及所述感知信息，对所述目标车辆进行路径规划，得到基于车辆坐标系的第一路径规划信息。
[0046] 具体的，在需要对目标车辆进行路径规划的情况下，获取目标车辆的定位信息，根据定位信息获取目标车辆的位置信息。并且，在需要对目标车辆进行路径规划的情况下，还需要获取目标车辆对周围环境的感知信息。根据目标车辆的位置信息以及目标车辆对周围环境的感知信息，能够对目标车辆的行进路径进行实时规划，由此得到基于车辆坐标系的第一路径规划信息，将该第一路径规划信息发送至控制软件模块，可以实现对车辆的行驶控制功能。
[0047] 其中，定位信息：包括但不限于基于全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)/惯性传感器(Inertial Measurement Unit，IMU)/全球定位系统(Global Positioning System，GPS)/实时差分定位(Real‑time kinematic，RTK)/车辆信息的组合定位、基于视觉图像的视觉定位、基于激光雷达点云的激光定位、以及结合地图信息完成的融合定位信息，用于确认目标车辆的位置、相对车道/车道线的位置以及车辆姿态等信息。
[0048] 激光定位：通过激光点云匹配/特征匹配进行车辆位置确认的定位方法。
[0049] 视觉定位：通过车身安装的前视、环视、周视相机对车身周围的车道、交通参与者、建筑物等目标物进行捕捉细化车辆定位。
[0050] 组合定位：融合来自视觉、毫米波雷达、激光雷达、地图定位的多路感知信息共同对目标车辆做出精确定位。
[0051] 感知信息：结合周视感知、环视感知、前视感知、后视感知、毫米波雷达感知结果和激光雷达感知完成的感知前融合或后融合功能，用于实现对目标车辆的周围环境及障碍物状态的感知信息的获取。
[0052] 周视感知：利用安装在目标车辆周围的周视相机(如：长焦相机)，对目标车辆周围的障碍物、车道线及道路信息进行获取并输出结果信息。
[0053] 环视感知：利用安装在目标车辆周围的环视鱼眼相机，对目标车辆周围近处障碍物、车道线及车道信息进行获取并输出结果信息。
[0054] 前视感知：根据前视相机获取的前视图像信息，进行目标车辆前方道路信息、车道线信息及障碍物信息的类型、位置及相关属性进行输出。
[0055] 前视相机：安装在目标车辆的前方(如：挡风玻璃处)的相机，可以获取目标车辆前方的图像信息。
[0056] 后视感知：根据后视相机获取的后视图像信息，进行目标车辆后方道路信息、车道线信息及障碍物信息的类型、位置及相关属性进行输出。
[0057] 后视相机：安装在目标车辆的后方(如：车标处)的相机，可以获取目标车辆后方的图像信息。
[0058] 进一步的，上述获取所述目标车辆的位置信息以及所述目标车辆对周围环境的感知信息的步骤，具体可以包括：
[0059] 检测所述目标车辆所处的运行状态；
[0060] 在所述目标车辆处于驾驶状态、且开启横纵向控制功能的情况下，获取所述目标车辆的位置信息以及所述目标车辆对周围环境的感知信息。
[0061] 具体的，在需要对目标车辆进行路径规划的情况下，检测目标车辆当前所处的运行状态，如果目标车辆当前处于驾驶状态，并且目标车辆开启了横纵向控制功能，此时目标车辆进入了横纵向联合控制智驾功能，获取目标车辆的位置信息以及目标车辆对周围环境的感知信息。
[0062] 需要说明的是，目标车辆的位置信息以及目标车辆对周围环境的感知信息需要每间隔第一时长更新一次，第一时长可以根据需要进行设定。
[0063] 作为步骤104一可选的具体实施例，所述将所述第二路径规划信息与所述周围环境图像相结合，得到基于图像坐标系的路径规划图像的步骤，具体可以包括：
[0064] 按照所述第二路径规划信息的路径规划轨迹，将所述第二路径规划信息绘制到所述周围环境图像上，得到基于图像坐标系的路径规划图像。
[0065] 具体的，第二路径规划信息包括基于图像坐标系的路径规划轨迹，将该路径规划轨迹的路线(或者路线中的点位置)绘制在周围环境图像上，由此得到基于图像坐标系的路径规划图像。
[0066] 进一步的，所述周围环境图像包括但不限于以下至少一项：通过前视相机获取的前视图像、通过后视相机获取的后视图像、通过周视相机获取的周视图像、通过周视相机获取的周视图像的拼接图像、通过环视相机获取的环视图像、通过环视相机获取的环视图像的拼接图像。
[0067] 综上所述，本申请上述实施例，通过获取基于车辆坐标系的目标车辆的第一路径规划信息，根据第一路径规划信息，生成基于图像坐标系的第二路径规划信息，将第二路径规划信息与目标车辆的周围环境图像相结合，得到基于图像坐标系的路径规划图像，并显示该路径规划图像。即以实际的周围环境图像为背景来展现目标车辆的规划路径，让驾乘人员更加直观地了解目标车辆的运动状态和周围环境的情况，不仅可以有效避免环境还原效果不准确和错误的情况发生，还可以提高车辆行驶的安全性。
[0068] 本申请实施例提供的路径规划方法，执行主体可以为路径规划装置。本申请实施例中以路径规划装置执行路径规划方法为例，说明本申请实施例提供的路径规划装置。
[0069] 如图4所示，本申请实施例还提供了一种路径规划装置400，包括：
[0070] 第一获取模块401，用于获取基于车辆坐标系的目标车辆的第一路径规划信息；
[0071] 第一处理模块402，用于根据所述第一路径规划信息，生成基于图像坐标系的第二路径规划信息；
[0072] 第二获取模块403，用于获取所述目标车辆的周围环境图像；
[0073] 第二处理模块404，用于将所述第二路径规划信息与所述周围环境图像相结合，得到基于图像坐标系的路径规划图像；
[0074] 第一显示模块405，用于显示所述路径规划图像。
[0075] 在本申请实施例中，通过获取基于车辆坐标系的目标车辆的第一路径规划信息，根据第一路径规划信息，生成基于图像坐标系的第二路径规划信息，将第二路径规划信息与目标车辆的周围环境图像相结合，得到基于图像坐标系的路径规划图像，并显示该路径规划图像。即以实际的周围环境图像为背景来展现目标车辆的规划路径，让驾乘人员更加直观地了解目标车辆的运动状态和周围环境的情况，不仅可以有效避免环境还原效果不准确和错误的情况发生，还可以提高车辆行驶的安全性。
[0076] 可选的，所述第一获取模块401，具体用于：
[0077] 获取所述目标车辆的位置信息以及所述目标车辆对周围环境的感知信息；
[0078] 根据所述位置信息以及所述感知信息，对所述目标车辆进行路径规划，得到基于车辆坐标系的第一路径规划信息。
[0079] 可选的，所述第一获取模块401在获取所述目标车辆的位置信息以及所述目标车辆对周围环境的感知信息时，具体用于：
[0080] 检测所述目标车辆所处的运行状态；
[0081] 在所述目标车辆处于驾驶状态、且开启横纵向控制功能的情况下，获取所述目标车辆的位置信息以及所述目标车辆对周围环境的感知信息。
[0082] 可选的，所述第二处理模块404，具体用于：
[0083] 按照所述第二路径规划信息的路径规划轨迹，将所述第二路径规划信息绘制到所述周围环境图像上，得到基于图像坐标系的路径规划图像。
[0084] 可选的，所述周围环境图像包括以下至少一项：前视图像、后视图像、周视图像、环视图像。
[0085] 综上所述，本申请上述实施例，通过获取基于车辆坐标系的目标车辆的第一路径规划信息，根据第一路径规划信息，生成基于图像坐标系的第二路径规划信息，将第二路径规划信息与目标车辆的周围环境图像相结合，得到基于图像坐标系的路径规划图像，并显示该路径规划图像。即以实际的周围环境图像为背景来展现目标车辆的规划路径，让驾乘人员更加直观地了解目标车辆的运动状态和周围环境的情况，不仅可以有效避免环境还原效果不准确和错误的情况发生，还可以提高车辆行驶的安全性。
[0086] 本申请实施例提供的路径规划装置能够实现图1至图3的方法实施例实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
[0087] 本申请实施例还提供了一种车辆，该车辆包括上述任一实施例所述的路径规划装置。
[0088] 可选地，如图5所示，本申请实施例还提供一种电子设备500，包括处理器501和存储器502，存储器502上存储有可在所述处理器501上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器501执行时实现上述路径规划方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0089] 需要说明的是，本申请实施例中的电子设备包括上述所述的移动电子设备和非移动电子设备。
[0090] 图6为实现本申请实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。
[0091] 该电子设备1000包括但不限于：射频单元1001、网络模块1002、音频输出单元1003、输入单元1004、传感器1005、显示单元1006、用户输入单元1007、接口单元1008、存储器1009、以及处理器1010等部件。
[0092] 本领域技术人员可以理解，电子设备1000还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器1010逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图6中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
[0093] 其中，所述处理器1010，用于获取基于车辆坐标系的目标车辆的第一路径规划信息；
[0094] 根据所述第一路径规划信息，生成基于图像坐标系的第二路径规划信息；
[0095] 获取所述目标车辆的周围环境图像；
[0096] 将所述第二路径规划信息与所述周围环境图像相结合，得到基于图像坐标系的路径规划图像；
[0097] 显示所述路径规划图像。
[0098] 在本申请实施例中，通过获取基于车辆坐标系的目标车辆的第一路径规划信息，根据第一路径规划信息，生成基于图像坐标系的第二路径规划信息，将第二路径规划信息与目标车辆的周围环境图像相结合，得到基于图像坐标系的路径规划图像，并显示该路径规划图像。即以实际的周围环境图像为背景来展现目标车辆的规划路径，让驾乘人员更加直观地了解目标车辆的运动状态和周围环境的情况，不仅可以有效避免环境还原效果不准确和错误的情况发生，还可以提高车辆行驶的安全性。
[0099] 可选的，所述处理器1010在获取基于车辆坐标系的目标车辆的第一路径规划信息时，具体用于：
[0100] 获取所述目标车辆的位置信息以及所述目标车辆对周围环境的感知信息；
[0101] 根据所述位置信息以及所述感知信息，对所述目标车辆进行路径规划，得到基于车辆坐标系的第一路径规划信息。
[0102] 可选的，所述处理器1010在获取所述目标车辆的位置信息以及所述目标车辆对周围环境的感知信息时，具体用于：
[0103] 检测所述目标车辆所处的运行状态；
[0104] 在所述目标车辆处于驾驶状态、且开启横纵向控制功能的情况下，获取所述目标车辆的位置信息以及所述目标车辆对周围环境的感知信息。
[0105] 可选的，所述处理器1010在将所述第二路径规划信息与所述周围环境图像相结合，得到基于图像坐标系的路径规划图像时，具体用于：
[0106] 按照所述第二路径规划信息的路径规划轨迹，将所述第二路径规划信息绘制到所述周围环境图像上，得到基于图像坐标系的路径规划图像。
[0107] 可选的，所述周围环境图像包括以下至少一项：前视图像、后视图像、周视图像、环视图像。
[0108] 综上所述，本申请上述实施例，通过获取基于车辆坐标系的目标车辆的第一路径规划信息，根据第一路径规划信息，生成基于图像坐标系的第二路径规划信息，将第二路径规划信息与目标车辆的周围环境图像相结合，得到基于图像坐标系的路径规划图像，并显示该路径规划图像。即以实际的周围环境图像为背景来展现目标车辆的规划路径，让驾乘人员更加直观地了解目标车辆的运动状态和周围环境的情况，不仅可以有效避免环境还原效果不准确和错误的情况发生，还可以提高车辆行驶的安全性。
[0109] 应理解的是，本申请实施例中，输入单元1004可以包括图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)10041和麦克风10042，图形处理器10041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元1006可包括显示面板10061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板10061。用户输入单元1007包括触控面板10071以及其他输入设备10072中的至少一种。触控面板10071，也称为触摸屏。触控面板10071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备10072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。
[0110] 存储器1009可用于存储软件程序以及各种数据。存储器1009可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器1009可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器1009可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read‑Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器1009包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
[0111] 处理器1010可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器1010集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1010中。
[0112] 本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述路径规划方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0113] 其中，所述处理器为上述实施例中所述的电子设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。
[0114] 本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述路径规划方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0115] 应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。
[0116] 本申请实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如上述路径规划方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0117] 需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
[0118] 上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。
