[0001] 本发明涉及对对象物进行抓持的机器人手。

[0002] 对机器人手要求针对各种对象物而实现抓持操作。以往，具有两个指部以1个自由度进行开闭运动的机器人手，进行被称为“夹紧抓持”的“捏紧”动作。现有的机器人手不善于对稍细长的形状的对象物及球体的对象物进行抓持的夹紧动作。与此相对，提出了通过实现使指尖仿形于对象物的“力性抓握”或在几何上使得不从指尖脱落的“锁定”的机构，实现对多个种类的对象物稳定地进行抓持的机器人手(例如，参照专利文献1)。上述“力性抓握”是包裹抓持，上述“锁定”是包围抓持。

[0003] 非专利文献1公开了用于实现包裹抓持的欠驱动机构。

[0004] 专利文献1：日本特开2004－181585号公报

[0005] 非专利文献1：B.Scilliano et.Al，“Underactuated Robotic Hands”，Springer tracts in advanced robotics 40，P.39Fig.3.9.，P.98Fig.4.37.

[0035] 下面，基于附图对实施方式所涉及的机器人手详细地进行说明。

[0036] 实施方式1.

[0037] 图1是表示具有实施方式1所涉及的机器人手3的系统的结构的图。该系统是用于对对象物4进行抓持的系统，具有机器人1、在机器人1的腕的前端部安装的机器人手3、和对机器人1及机器人手3进行控制的机器人控制装置2。在图1中还示出了抓持的对象物4。在该系统对对象物4进行抓持的情况下，机器人手3对对象物4进行抓持。机器人手3可以由独立的控制器进行驱动。

[0038] 图2是表示实施方式1所涉及的机器人手3的结构的第1图。机器人手3具有进行抓持的第1指部31及第2指部32、以及在不与将第1指部31和第2指部32合在一起的方向即第1抓持方向平行的第2抓持方向进行动作的第3指部33。机器人手3还具有在第1抓持方向使第1指部31和第2指部32动作的第1驱动部34、以及对第3指部33进行驱动的第2驱动部35。

[0039] 在机器人手3中，其特征在于，特别是相对于第2抓持方向被动地运动的被动机构部设置于第1指部31、第2指部32及第3指部33的任意者。即，第1指部31、第2指部32及第3指部33的一部分或全部具有在第2抓持方向可动的被动机构部。被动机构部以能够使具有被动机构部的指部在第2抓持方向产生位移的状态配置。被动机构部通过相对于第2抓持方向对指部的机构赋予被动的自由度，从而实现与第1抓持方向的抓持方法不同的抓持方法。通过与第1抓持方向的抓持方法不同的抓持方法进行抓持的例子是力性抓握。力性抓握是包裹抓持。

[0040] 图3是表示实施方式1所涉及的机器人手3的结构的第2图。图3示出了第1指部31、第2指部32及第3指部33各自的详细结构。第1指部31具有第1连杆部311、第2连杆部312、第3连杆部313、对第1连杆部311和第2连杆部312进行连接的第1被动关节部314和对第2连杆部312和第3连杆部313进行连接的第2被动关节部315。第1被动关节部314及第2被动关节部
315都是在第2抓持方向可动的被动机构部的例子。图3中的各箭头示出了被动机构部以点划线为中心轴能够旋转。第1指部31的根部连杆即第1连杆部311与图2所示的第1驱动部34连接。为了实现力性抓握、包裹抓持，存在图9～图12所示的具体结构。关于其在后面记述，基本特征在于，是各被动关节的旋转运动通过连杆或者线等联动而动作的被动机构。

[0041] 第2指部32的结构与第1指部31的结构相同。即，第2指部32具有第4连杆部321、第5连杆部322、第6连杆部323、对第4连杆部321和第5连杆部322进行连接的第3被动关节部324和对第5连杆部322和第6连杆部323进行连接的第4被动关节部325。第3被动关节部324及第4被动关节部325都是在第2抓持方向可动的被动机构部的例子。第2指部32的根部连杆即第
4连杆部321与图2所示的第1驱动部34连接。第1驱动部34使第1指部31及第2指部32同步而动作。

[0042] 图4是用于对实施方式1所涉及的机器人手3的动作进行说明的第1图。在图4中还示出了对象物4。图5是用于对实施方式1所涉及的机器人手3的动作进行说明的第2图。第1指部31和第2指部32构成在图4及图5所示的第1抓持方向201进行开闭的卡盘式的手机构。此外，也可以采用仅图22所示的第1指部31进行动作而第2指部32被固定的结构。与图22相关的事项在实施方式5中进行说明。

[0043] 图6是用于对实施方式1所涉及的机器人手3的动作进行说明的第3图。在图6中还示出了对象物4。图7是用于对实施方式1所涉及的机器人手3的动作进行说明的第4图。例如，第3指部33由1根连杆构成。第3指部33与第2驱动部35连结，在第2抓持方向202进行动作。第2抓持方向202是与第1抓持方向201不同的方向。例如，第2抓持方向202是与第1抓持方向201正交的方向。

[0044] 图4、图5、图6及图7是用于对第1指部31、第2指部32、第3指部33、第1驱动部34及第2驱动部35的动作及作用进行说明的图。图4及图5示出了第1抓持方向201的机器人手3的动作。进一步而言，图4及图5示出了使第1指部31和第2指部32这2个手指接近而对对象物4进行抓持这一第1抓持方向201的机器人手3的抓持动作。图6及图7示出了第2抓持方向202的机器人手3的动作。

[0045] 在图4及图5所示的动作中，机器人手3作为通过第1抓持方法进行的抓持而实现捏紧抓持。捏紧抓持是夹紧抓持。由第1驱动部34同步地驱动的第1指部31和第2指部32进行将对象物4夹入的动作，但在第1抓持方向201上实现。在该情况下，在第1指部31及第2指部32的关节及机构中针对第1抓持方向201的力不会发生被动的变形或位移。因此，在第1抓持方向201由第1驱动部34产生的力几乎不会使指尖部变形，作为对对象物4进行抓持的力而直接传递至第1指部31及第2指部32。

[0046] 图6及图7是用于对在与第1抓持方向201正交的第2抓持方向202由机器人手3进行抓持的情况进行说明的图。如图6及图7所示，在第3指部33沿第2抓持方向202进行动作的情况下，第1被动关节部314、第2被动关节部315、第3被动关节部324及第4被动关节部325通过对对象物4进行抓持的力进行旋转而产生位移，第2连杆部312、第3连杆部313、第5连杆部322及第6连杆部323的姿态变化。

[0047] 图8是表示实施方式1所涉及的机器人手3所具有的第2连杆部312及第3连杆部313的姿态变化的情形的图。图8示出了具有通过弹簧要素施加了预张力的第1被动关节部314及第2被动关节部315的机构。在图8中还示出了通过第3指部33的动作而产生的作用力及对象物4。

[0048] 第1指部31及第2指部32各自具有相同的被动关节部314、315、324、325，在第3指部33将对象物4夹入的方向即第2抓持方向202进行驱动。其结果，第1被动关节部314、第2被动关节部315、第3被动关节部324及第4被动关节部325旋转，第2连杆部312、第3连杆部313、第
5连杆部322及第6连杆部323发生位移，机器人手3产生通过多个连杆将对象物4包围的状态。该状态被称为包裹抓持状态。如果成为包裹抓持状态，则产生机器人手3从多个方向与对象物4接触的状态，机器人手3不需要大的力就能够稳定地抓持对象物4。

[0049] 在这里，对被动机构部的结构进行说明。关于被动机构部，例示出如图8所示在旋转的关节追加有弹簧部316、317的结构。通过在旋转的关节追加有弹簧要素，从而如果对旋转的关节施加外力，则被动机构部绕旋转轴进行旋转。如果外力被卸载，则被动机构部通过弹簧的作用而返回至平衡的位置。根据被动机构部，通过从与旋转轴正交的方向向绕旋转轴的连杆按压的力，旋转轴被动地发生位移，其结果，手指的形状变化。

[0050] 即，第2驱动部35使第3指部33移动，由此被动机构部发生位移，手指的形状变化。被动机构部发生位移的结果是对象物4和指部的接触面增加。另外，机器人手3从对象物4的外周通过适当的力将对象物4包裹，成为进行抓持而不使对象物4移动的状况。该状况是被称为力性抓握的状态。

[0051] 在被动机构部的动作中，如图8所示，优选前端侧的连杆即第3连杆部313及第6连杆部323弯折而进行将对象物4包围在内的动作，实现包裹抓持。作为实现包裹抓持的被动机构部的具体结构，例示出非专利文献1所示的欠驱动机构。欠驱动机构是被动机构的1种。为了实现力性抓握、包裹抓持，存在图9～图12所示的具体结构。关于其在后面记述，但基本特征在于，是各被动关节的旋转运动通过连杆或者线等联动而动作的被动机构。

[0052] 在指机构中存在抓持的对象物的情况下，为了实现将抓持的对象物包裹的抓持方式，存在以下结构。图9是表示实现在实施方式1所涉及的机器人手3中将抓持的对象物包裹的抓持方式的第1机构的图。第1机构如图9所示，具有第1连杆401、第2连杆402、位于第1连杆401的两个端部之中的从第2连杆402远离侧的端部的第1带轮403、对第1连杆401和第2连杆402进行连接的第2带轮404、安装于手基部的弹簧405和安装于弹簧405的线406。第1带轮403及第2带轮404各自具有关节的功能。

[0053] 线406在绕第1带轮403旋转1周的状态下与第1带轮403连接，还与第2带轮404连接。在第2带轮404设置两个线引导部，第1线引导部使线406与第1带轮403连接，第2线引导部使线406与第2连杆402连接。线406可以由具有弹性的材料形成。

[0054] 图10是用于对实现在实施方式1所涉及的机器人手3中将抓持的对象物4包裹的抓持方式的第1机构的动作进行说明的图。在图10中还示出了对象物4。如图10所示，根据线406的连接关系，如果对第1连杆401作用外力，则第1带轮403及第2带轮404各自旋转，第2连杆402弯折。其结果，产生使外力作用的对象物4由第1连杆401和第2连杆402包围的状态。在图10中还示出了表示第1带轮403及第2带轮404各自旋转的箭头。在图10中还示出了弹簧
405的张力。

[0055] 相同的作用通过由非专利文献1所公开的连杆和关节构成的机构实现。图11是表示由非专利文献1所公开的连杆441和旋转关节442构成的机构的图。图12是用于对由非专利文献1所公开的连杆441和旋转关节442构成的机构的动作进行说明的图。在图12中还示出了外力和使外力作用的对象物4。

[0056] 在实施方式1中，第1驱动部34及第2驱动部35各自的驱动方式可以是平移运动所涉及的驱动方式，也可以是旋转运动所涉及的驱动方式，不受限定。换言之，第1驱动部34并不限定于图2所示的结构，即具有通常卡盘式的手所使用的进行平移运动的致动器的结构。第1驱动部34可以具有旋转的机构。

[0057] 图13是表示在实施方式1所涉及的机器人手3所具有的第1驱动部34使用通过空气压力或电动机进行旋转运动的致动器的结构的图。如上所述，第1驱动部34可以具有进行旋转运动的致动器。在图13的例子中，机器人手3具有与进行旋转运动的第1驱动部34连接的第1传递机构部121、和与第1传递机构部121连接的第2传递机构部122及第3传递机构部123。第2传递机构部122及第3传递机构部123经由第1传递机构部121从第1驱动部34得到驱动力。

[0058] 第2传递机构部122也与第1指部31连接，第3传递机构部123也与第2指部32连接。第1传递机构部121是减速机。第1指部31经由第2传递机构部122进行旋转动作，第2指部32经由第3传递机构部123进行旋转动作。如上所述，第1指部31及第2指部32各自可以是进行旋转运动的结构要素。在图13中还示出了表示第1指部31及第2指部32各自进行旋转运动的箭头和第1抓持方向201。

[0059] 图14是表示在实施方式1所涉及的机器人手3所具有的第2驱动部35使用在平移方向动作的致动器的结构的图。在图14的例子中，第2驱动部35由在平移方向动作的致动器构成。例如，第2驱动部35是由电动机或空气压力驱动的线性滑块。

[0060] 如图14所示，第3指部33可以具有第7连杆部331、第8连杆部332和对第7连杆部331和第8连杆部332进行连接的被动关节部333。被动关节部333是在第2抓持方向202可动的被动机构部的例子。图14的机器人手3能够容易地实现之前所示的包裹抓持。

[0061] 图15是表示在实施方式1所涉及的机器人手3所具有的第2驱动部35使用在旋转方向动作的致动器的结构的图。如上所述，第2驱动部35可以具有进行旋转运动的致动器。具体地说，图15的第2驱动部35由电动机或空气压力进行驱动，可以是根据需要经由传递机构进行旋转运动的结构要素。在图15的机器人手3中，针对指尖能够到达的范围，能够将根部侧的机构紧凑地构成。

[0062] 图15的机器人手3所具有的第3指部33具有第7连杆部331、第8连杆部332和对第7连杆部331和第8连杆部332进行连接的被动关节部333。因此，图15的机器人手3能够容易地实现之前所示的包裹抓持。

[0063] 根据实施方式1，能够得到可通过小型的机器人手3对形状不同的多个对象物4各自进行抓持这一特别的效果。特别地，能够使用一个机器人手3而实现如夹紧抓持和握紧抓持这样的不同的抓持方法。根据实施方式1所涉及的机器人手3，能够得到下述以往没有的显著的效果，即，在能够通过现有的握紧抓持进行抓持的对象物的基础上，不增大机构而能够实现无法在地面和对象物之间插入指部的对象物的抓持及小的对象物的抓持。无法在地面和对象物之间插入指部的对象物的例子是具有相对于地面而铅垂地竖立的面的对象物。即，实施方式1所涉及的机器人手3的结构没有过度地变大，能够对现有的手机构不善于抓持的对象物进行抓持。

[0064] 被动机构部能够以使具有被动机构部的指部在第2抓持方向202产生位移的状态进行配置。因此，机器人手3在第1抓持方向201试图对对象物进行抓持的情况下，能够抑制第1被动关节部314、第2被动关节部315、第3被动关节部324及第4被动关节部325旋转而抓持失败的情况。

[0065] 图16是用于对通过实施方式1所涉及的机器人手3得到的新的效果进行说明的图。机器人手3在实现力性抓握的情况下，能够对第1指部31及第2指部32的配置进行变更。

[0066] 在进行第2抓持方向202的抓持前，能够通过对象物4对第1指部31及第2指部32的配置进行变更，由此如图16所示，在增大第1指部31和第2指部32的间隔的情况下，机器人手3能够对大的对象物4稳定地进行抓持。另一方面，在减小第1指部31和第2指部32的间隔的情况下，机器人手3能够针对小的对象物4稳定地实现力性抓握。在现有的实现力性抓握的机构中，存在对象物从指的间隙掉落这一问题，但机器人手3能够与对象物4的大小相对应地对第1指部31和第2指部32的间隔进行变更，因此得到能够使抓持成功率提高这一特别的效果。在图16中还示出了表示对第1指部31及第2指部32的位置进行调节的箭头60。

[0067] 实施方式2.

[0068] 图17是表示实施方式2所涉及的机器人手3A的一部分结构的图。图17示出了机器人手3A之中的包含第3指部33的一部分。机器人手3A具有实施方式1所涉及的机器人手3所具有的全部结构要素。机器人手3A还具有在构成第3指部33的第1连杆部511的附近配置的止动器机构部501及止动器驱动部502。在实施方式2中，第2驱动部35是进行旋转运动的结构要素。止动器机构部501具有将第2抓持方向202的第2驱动部35的旋转停止的功能。止动器驱动部502对止动器机构部501进行驱动。图17中的与止动器机构部501最接近的箭头示出了止动器机构部501能够滑动。图17示出了止动器无效状态及止动器有效状态。

[0069] 一般来说，在第2驱动部35由空气驱动的情况下，得到响应快、低价这一效果，另一方面，如第2驱动部35由电动机驱动的情况这样存在无法对第3指部33的位置自由地控制这一课题。其结果，在不使用第3指部33而进行针对第1抓持方向201的抓持的期间，有时第3指部33会成为障碍。

[0070] 机器人手3A具有止动器机构部501及止动器驱动部502，因此在第2驱动部35由空气驱动的情况下，在将手指打开的状态下能够将指尖停止在两个位置处。作为在第2驱动部35中使用的致动器，例如使用具有两个空气压力端口的空气叶片电动机，由此能够实现机器人手3A打开最大的状态、不施加压力的状态及关闭最大的状态。不施加压力的状态是弹簧和重力平衡的状态。在该情况下，关于机器人手3A打开的状态的位置，通常打开至可动范围全部为止，但通过使用止动器机构部501和止动器驱动部502，从而能够将打开停止在中途。

[0071] 图18是用于对通过实施方式2所涉及的机器人手3A得到的效果进行说明的图。通过机器人手3A的结构，如图18所示，在止动器无效状态下第2驱动部35在从对象物分离的方向对第3指部33的指尖进行驱动的情况下，机器人手3A在使用第1驱动部34进行捏紧抓持时，第3指部33不与对象物发生干涉，能够得到抓持成功率提高这一特别的效果。捏紧抓持是夹紧抓持。图18还示出了止动器有效状态的动作。

[0072] 机器人手3A在使第1指部31及第2指部32动作的情况下，将第3指部33弹起，由此能够抑制对象物和第3指部33的不需要的干涉。因此，机器人手3A能够将能够对对象物进行抓持的区域扩展，能够使生产效率提高。

[0073] 实施方式3.

[0074] 图19是表示实施方式3所涉及的机器人手3B的第1指部31、第2指部32及第3指部33的结构的图。在实施方式3中，第1指部31、第2指部32及第3指部33各自具有2个被动关节部。具体地说，第1指部31具有第1被动关节部314及第2被动关节部315，第2指部32具有第3被动关节部324及第4被动关节部325，第3指部33具有第5被动关节部334及第6被动关节部335。
例如，被动关节部的具体结构是使用图9所示的带轮和线的结构。

[0075] 对实施方式3所涉及的机器人手3B中的抓持状态的转换和其效果进行说明。在实施方式1中，在从初始的状态起对象物4滑动而向包裹抓持状态转换的过程中，有时对象物4从由第1指部31、第2指部32及第3指部33构成的三角形的区域脱离而无法由机器人手3对对象物4进行抓持。另一方面，在实施方式3所涉及的机器人手3B的结构中，对象物不易脱离。

[0076] 具体地说，对第2抓持方向的抓持的状态转换进行说明。关于第2抓持方向上的抓持操作，由于第3指部33与对象物接近，因此第3指部33最初与对象物接触。在实施方式3中，第3指部33具有第5被动关节部334及第6被动关节部335，因此能够得到从使对象物滑动的初始的状态起机器人手3B在多点处与对象物接触的状态。其结果，第3指部33具有第5被动关节部334及第6被动关节部335，由此得到抓持成功率提高这一特别的效果。

[0077] 在实施方式3中，第1指部31及第2指部32各自都具有被动关节部。但是，第1指部31可以不具有被动关节部，而是由1根刚体连杆构成。第2指部32可以不具有被动关节部，而是由1根刚体连杆构成。在这些情况下，都会得到通过实施方式3所涉及的机器人手3B得到的效果。

[0078] 实施方式4.

[0079] 图20是表示实施方式4所涉及的机器人手3C的结构的一部分的第1图。图21是表示实施方式4所涉及的机器人手3C的结构的一部分的第2图。在实施方式4中，第1指部、第2指部及第3指部各自存在多个。具体地说，如图20所示，机器人手3C具有第1驱动部34C、第1指集合部1001和第2指集合部1002。第1驱动部34C在第1抓持方向201使第1指集合部1001和第2指集合部1002动作，由此机器人手3C进行抓持操作。

[0080] 第1指集合部1001以与实施方式1至实施方式3为止的第1指部31相同的方式由第1驱动部34C驱动，但实施方式1至实施方式3为止的各实施方式和实施方式4的差异在于，第1指集合部1001具有多个指部。如图20所示，第1指集合部1001具有第1A指部31A及第1B指部31B。第1A指部31A相当于实施方式1的第1指部31。第1指集合部1001可以具有大于或等于三个指部。第1A指部31A及第1B指部31B各自具有被动关节部。例如，被动关节部的结构是使用图9所示的带轮和线的结构。

[0081] 第2指集合部1002以与实施方式1至实施方式3为止的第2指部32相同的方式由第1驱动部34C驱动，但实施方式1至实施方式3为止的各实施方式和实施方式4的差异在于，第2指集合部1002具有多个指部。如图20所示，第2指集合部1002具有第2A指部32A及第2B指部32B。第2A指部32A相当于实施方式1的第2指部32。第2指集合部1002可以具有大于或等于三个指部。第2A指部32A及第2B指部32B各自具有被动关节部。例如，被动关节部的结构是使用图9所示的带轮和线的结构。

[0082] 如图21所示，机器人手3C具有第2驱动部35C和作为在第2抓持方向202的方向进行动作的连杆机构的第3指集合部1003。第3指集合部1003与第2驱动部35C连接。第2驱动部35C在第2抓持方向202使第3指集合部1003动作。第3指集合部1003具有第3A指部33A、第3B指部33B及第3C指部33C这三个指部。第3A指部33A相当于实施方式1的第3指部33。第3指集合部1003也可以具有大于或等于四个指部。

[0083] 机器人手3C具有第1指集合部1001、第2指集合部1002及第3指集合部1003，因此在对对象物进行抓持的情况下，能够以比较小的力不掉落地对对象物进行抓持，能够得到使抓持成功率格外地提高这一特别的效果。

[0084] 实施方式5.

[0085] 图22是表示实施方式5所涉及的机器人手3D的结构的图。机器人手3D是对对象物进行抓持的机器人手，具有进行抓持的第1指部31及第2指部32。在实施方式5中，第2指部32被固定。即，在实施方式5中，关于第1指部31及第2指部32，仅第1指部31进行动作。机器人手3D还具有：驱动部50，其用于在将第1指部31和第2指部32合在一起的方向即第1抓持方向
201使第1指部31动作；以及第3指部33，其在不与第1抓持方向201平行的第2抓持方向202进行动作。

[0086] 机器人手3D还具有与驱动部50连接的第1传递机构部51、对驱动力进行传递的第2传递机构部52和对驱动力进行传递的第3传递机构部53。第2传递机构部52具有传递机构部52A及传递机构部52B。第3传递机构部53具有传递机构部53A及传递机构部53B。机器人手3D还具有使第2传递机构部52动作而与第1传递机构部51接触的第1螺线管部54、和使第3传递机构部53动作而与第1传递机构部51接触的第2螺线管部55。在第2传递机构部52与第1传递机构部51接触的情况下，传递机构部52A与第1传递机构部51接触。在第3传递机构部53与第
1传递机构部51接触的情况下，传递机构部53A与第1传递机构部51接触。

[0087] 第1指部31与第2传递机构部52连接。具体地说，第1指部31与第2传递机构部52所具有的传递机构部52B连接。驱动部50具有用于使第3指部33动作的功能，产生驱动力。第3指部33与第3传递机构部53连接。具体地说，第3指部33与第3传递机构部53所具有的传递机构部53B连接。

[0088] 在第2传递机构部52与第1传递机构部51连接的情况下，第1指部31在第1抓持方向201进行动作。在第3传递机构部53与第1传递机构部51连接的情况下，第3指部33在第2抓持方向202进行动作。在机器人手3D中，驱动部50及第1螺线管部54在第1抓持方向201使第1指部31动作，驱动部50及第2螺线管部55在第2抓持方向202使第3指部33动作。

[0089] 在驱动部50在第1抓持方向201使第1指部31动作的情况下，机器人手3D使第1螺线管部54上升而使第2传递机构部52所具有的传递机构部52A与第1传递机构部51接触，设为能够将驱动部50的驱动力传送至第1指部31的状态。例如，第1传递机构部51具有锥齿轮。例如，传递机构部52A具有将锥齿轮和正齿轮通过轴而连接的结构要素，传递机构部52B具有齿条及小齿轮机构。

[0090] 通过第1螺线管部54移动后的传递机构部52A将驱动部50的驱动力传递至传递机构部52B。传递机构部52B与第1指部31连结，通过传递机构部52B的平移移动使第1指部31进行平移移动。此外，作为齿条及小齿轮的例子，说明了仅对第1指部31进行驱动的例子，但如从一般的卡盘手观察所示，可以采用在第2指部32侧也设置有与第2传递机构部52相同的传递机构部，将第1指部31和第2指部32彼此差异地驱动的结构。

[0091] 在驱动部50在第2抓持方向202使第3指部33动作的情况下，机器人手3D通过使第2螺线管部55驱动、使传递机构部53A与第1传递机构部51接触，从而将驱动部50的驱动力传递至第3指部33。由此，实现第3指部33的第2抓持方向202的动作。例如，传递机构部53A具有将锥齿轮和带轮通过同轴而连结的结构要素，传递机构部53B具有带轮。力向各指部的传递以外的动作与实施方式1或实施方式3所涉及的动作相同。

[0092] 如上所述，实施方式5所涉及的机器人手3D作为大的致动器仅具有驱动部50，作为力的传递的切换单元而具有第1螺线管部54及第2螺线管部55。由此，能够得到机器人手3D能够抑制消耗能量这一特别的效果。

[0093] 图23是表示实施方式1所涉及的系统所具有的机器人控制装置2通过处理器91实现的情况下的处理器91的图。即，机器人控制装置2的功能可以通过执行在存储器92中储存的程序的处理器91实现。处理器91是CPU(Central Processing Unit)、处理装置、运算装置、微处理器或DSP(Digital Signal Processor)。在图23中还示出了存储器92。

[0094] 在机器人控制装置2的功能通过处理器91实现的情况下，该功能通过处理器91和软件、固件或软件和固件的组合实现。软件或固件记述为程序，储存于存储器92。处理器91通过将在存储器92中存储的程序读出而执行，从而实现机器人控制装置2的功能。

[0095] 在机器人控制装置2的功能通过处理器91实现的情况下，实施方式1所涉及的系统具有存储器92，该存储器92用于对由机器人控制装置2执行的程序步最终得以执行的程序进行储存。在存储器92中储存的程序可以说使计算机执行机器人控制装置2。

[0096] 存储器92例如是RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、闪存、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(注册商标)(Electrically Erasable Programmable Read‑Only Memory)等非易失性或者易失性的半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、压缩盘、迷你盘或DVD(Digital Versatile Disk)等。

[0097] 图24是表示实施方式1所涉及的系统所具有的机器人控制装置2通过处理电路93实现的情况下的处理电路93的图。即，机器人控制装置2可以通过处理电路93实现。处理电路93是专用的硬件。处理电路93例如是单一电路、复合电路、被程序化的处理器、被并行程序化的处理器、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field‑Programmable Gate Array)或它们的组合。机器人控制装置2的一部分可以通过与剩余部不同的专用硬件实现。

[0098] 关于机器人控制装置2的多个功能，可以是该多个功能的一部分通过软件或固件实现，该多个功能的剩余部通过专用的硬件实现。如上所述，机器人控制装置2的多个功能能够通过硬件、软件、固件或它们的组合而实现。

[0099] 以上的实施方式所示的结构表示一个例子，也能够与其他公知技术组合，也能够将实施方式彼此组合，在不脱离主旨的范围也能够将结构的一部分省略或变更。

[0100] 标号的说明

[0101] 1机器人，2机器人控制装置，3、3A、3B、3C、3D机器人手，4对象物，31第1指部，31A第1A指部，31B第1B指部，32第2指部，32A第2A指部，32B第2B指部，33第3指部，33A第3A指部，
33B第3B指部，33C第3C指部，34、34C第1驱动部，35、35C第2驱动部，50驱动部，51、121第1传递机构部，52、122第2传递机构部，52A、52B、53A、53B传递机构部，53、123第3传递机构部，54第1螺线管部，55第2螺线管部，91处理器，92存储器，93处理电路，201第1抓持方向，202第2抓持方向，311、511第1连杆部，312第2连杆部，313第3连杆部，314第1被动关节部，315第2被动关节部，316、317弹簧部，321第4连杆部，322第5连杆部，323第6连杆部，324第3被动关节部，325第4被动关节部，331第7连杆部，332第8连杆部，333被动关节部，334第5被动关节部，
335第6被动关节部，401第1连杆，402第2连杆，403第1带轮，404第2带轮，405弹簧，406线，
441连杆，442旋转关节，501止动器机构部，502止动器驱动部，1001第1指集合部，1002第2指集合部，1003第3指集合部。