[0001] 本发明涉及建筑施工技术领域，具体为一种建筑施工机器人。

[0002] 加气混凝土砌块是一种轻质多孔、保温隔热、防火性能良好、可钉、可锯、可刨和具有一定抗震能力的新型建筑材料。早在三十年代初期，中国就开始生产这种产品，并广泛使用于高层框架结构建筑中。是一种优良的新型建筑材料，并且具有环保等优点。

[0003] 但是加气混凝土砌块一般体积600×200×200，或者有其他尺寸，体积较大，重量可达30斤，人们一般采用手工进行砌块砖搬运、砌墙，一人一天也就只能施工50块混凝土砌块，其效率低下，且体力劳动强度过大。

[0004] 申请号为CN202021491236.7的中国专利公开了一种高层建筑施工机器人，包括送料传送带和设置在送料传送带一侧的机器人安装座，送料传送带为固定安装在建筑外围所搭设的脚手架上，且其脚手架上通过支撑结构支撑安装有顶板，顶板的下表面固定安装有导轨，且导轨上滑动安装有滑座，且滑座之中固定安装有伺服电机，且其伺服电机的转子上固定安装有齿轮。

[0005] 上述现有技术通过传送带往机器人安装座上传送混凝土砌砖，但是机器人安装座沿着垂直于传送带的方向移动砌墙时，则传送带无法实现对其送混凝土砌砖的目的，造成使用不便。

[0035] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0036] 一种建筑施工机器人，如图1和图2，包括传送带1和设置在传送带1一侧的机器人安装座11，传送带1在朝向机器人安装座11的一侧设有两个相对的立板12，两个立板12之间转动连接有若干与传送带1传输方向一致的第一转辊121，立板12上设有驱动各个第一转辊121转动的第一动力件，立板12一侧放置有两个相对的竖直板122，此时可以在一个立板12的一侧放置竖直板122，两个竖直板122之间转动连接有若干第二转辊123，各个第二转辊
123的传输方向与各个第一转辊121传输方向垂直且立板12上设有将位于第一转辊121上的混凝土砌砖传输至第二转辊123上的第一传输件，竖直板122上设有将位于第二转辊123上的混凝土砌砖传输至机器人安装座11上的第二传输件，机器人安装座11上端面与第一转辊
121和第二转辊123上端面齐平，竖直板122上设有驱动各个第二转辊123转动的第二动力件。传送带1和机器人安装座11的结构可以参考申请号为CN202021491236.7一种高层建筑施工机器人中的传送带和机器人安装座。只需要将机器人安装座11的上端面与第一转辊
121和第二转辊123上端面齐平即可。

[0037] 如图1和图2，使用吊运设备将混凝土砌砖吊放到传送带1的一端，然后并平稳的放下，随后通过传送带1输送至第一转辊121上，若机器人安装座11在第一转辊121的一侧工作，则无需第一转辊121将混凝土砌砖传输至第二转辊123，直接机器人安装座11位于第一转辊121远离传送带1的一侧，第一转辊121将混凝土砌砖直接输送至机器人安装座11上，无需吊装放置在机器人安装座11上，当机器人安装座11沿着垂直于传送带1的方向移动砌墙时，第一转辊121上的第一传输件工作，将位于第一转辊121上的混凝土砌砖传输至第二转辊123上，第二转辊123通过第二传输件将位于第二转辊123上的混凝土砌砖传输至机器人安装座11上，达到在机器人安装座11沿着垂直于传送带1的方向移动砌墙时，也能往机器人安装座11上输送混凝土砌砖的目的。

[0038] 如图1和图2，机器人安装座11在朝向第一转辊121和第二转辊123的一侧面开设有开口槽124，开口槽124相对槽壁上转动连接有若干第三转辊125，各个第三转辊125与第一转辊121的传输方向一致。此时第三转辊125便于接收从第一转辊121和第二转辊123上输送出的混凝土砌砖。

[0039] 如图2和图3，第一转辊121或第二转辊123的两端均设有与立板12或者竖直板122转动连接的转动轴126，转动轴126延伸出两个立板12相背离的一侧，第一动力件包括同轴固定设置在各个第一转辊121一侧的转动轴126上的主动链轮127，立板12在各个主动链轮127的下方转动设有两个从动链轮129，两个从动链轮129通过环形链条1291连接，各个主动链轮127位于环形链条1291的上方且与环形链条1291的上层链条部分啮合连接，此时各个从动链轮129和环形链条1291均位于两个立板12箱背离的一侧，立板12上设有驱动其中一个从动链轮129转动的第一电机13，此时可以在立板12外壁设有L形的第一板128，第一板
128水平部分与立板12外壁连接，竖直部分朝向从动链轮129，此时第一电机13固定在第一板128的竖直部分，第二动力件的结构与第一动力件的结构一致。

[0040] 如图2和图3，此时第一电机13驱动一个从动链轮129转动，从动链轮129带动环形链条1291移动，进而使得环形链条1291带动各个主动链轮127转动，实现各个第一转辊121的转动。

[0041] 如图3和图7和图8，第一传输件包括设置在两个立板12之间的固定板14，固定板14上设有抬升气缸141，两个立板12之间滑移连接有升降板142，升降板142位于固定板14上方，抬升气缸141的活塞杆与升降板142下端固定，升降板142上转动连接有三列第一转轮144，每列第一转轮144中有若干第一转轮144，三列相对的若个第一转轮144通过第一环形皮带143连接，第一环形皮带143位于相邻两个第一转辊121之间且与第一转辊121传输方向垂直，升降板142上设有与各个第一转轮144对应的第一支撑块145，第一支撑块145上端开设有供第一转轮144转动连接的第一凹槽146，各个第一凹槽146所在的直线沿第一环形皮带143的传输方向分布，且第一环形皮带143的下层皮带位于第一转轮144下方且位于第一凹槽146内，升降板142上设有两个第一定块147，两个第一定块147位于各个第一环形皮带
143的两侧且两个第一定块147之间转动连接有转轴148，转轴148穿过各个第一环形皮带
143且外壁设有若干与各个第一环形皮带143啮合的第一齿，升降板142上设有驱动转轴148转动的第二电机149。

[0042] 如图3和图7和图8，第一传输件的工作过程：当需要将第一转辊121上的混凝土砌砖移动至第二转辊123上时，抬升气缸141开始工作，驱动升降板142向上移动，直至第一环形皮带143从相邻第一转辊121之前伸出且使得第一环形皮带143的上层移至第一转辊121的上方，与混凝土砌砖抵触，此时第二电机149驱动转轴148转动，使得转轴148通过第一齿带动各个第一环形皮带143一起移动，进而将第一转辊121上的混凝土砌砖输送至第二转辊123上，此时第二转辊123的上端面高度与第一转辊121上端面齐平。

[0043] 如图1和图4，两个竖直板122的两侧均通过连板15连接，两个竖直板122之间滑移连接有移动板151，移动板151移动方向沿竖直板122的长度方向分布，连板15上设有驱动移动板151间歇移动的驱动件，第二传输件包括设置在移动板151上端的顶升气缸152，顶升气缸152的固定杆上固定连接有导向板153；

[0044] 如图4和图5和图6，导向板153上端面转动连接有两列第二转轮154，每列第二转轮154中有若干第二转轮154，两列相对的两个所述第二转轮154通过第二环形皮带155连接，第二环形皮带155位于相邻两个第二转辊123之间且与第二转辊123传输方向垂直，导向板
153上设有与各个第二转轮154对应的第二支撑块156，第二支撑块156上端开设有供第二转轮154转动连接的第二凹槽157，各个第二凹槽157的直线沿第二环形皮带155的传输方向分布，导向板153上设有两个第二定块158，两个第二定块158位于各个第二环形皮带155的两侧且两个第二定块158之间转动连接有驱动轴159，驱动轴159穿过各个第二环形皮带155且外壁设有若干与各个第二环形皮带155啮合的第二齿，导向板153上设有带动驱动轴159转动的第三电机1591。

[0045] 如图4和图5和图6，当需要将第二转辊123上的混凝土砌砖移出时，驱动件驱动移动板151间歇移动，使得移动板151上的第二传输件也随着移动板151的移动而移动，此时便于机器人安装座11沿垂直于传送带1的方向移动至竖直板122的任何位置时，只需要将移动板151上的第二传输件也对应移动至所需位置，即可将第二转辊123上的混凝土砌砖传输到机器人安装座11上。

[0046] 如图4和图5和图6，第二传输件的工作原理：顶升气缸152将导向板153向上抬升，使得导向板153上的第二环形皮带155上层移动至第二转辊123的最上端，此时与第二转辊123上的混凝土砌砖抵触，进而便于第三电机1591带动转动轴126转动时，使得转动轴126带动各个第二环形皮带155移动，此时第二环形皮带155的移动方向是垂直于第二转辊123的传输方向的，便于将混凝土砌砖传输至机器人安装座11上；此时驱动件驱动移动板151间歇移动，使得移动板151间歇移动时，各个第二环形皮带155位于相邻两个第二转辊123之间。

[0047] 如图4和图9和图10，驱动件包括转动连接在两个连板15之间的丝杆16，丝杆16穿过移动板151且与移动板151螺纹连接，丝杆16的一端穿出背离立板12分布的连板15，且在穿出的一端同轴固定连接有圆盘161，圆盘161周边均匀开设有四个弧形槽162，且圆盘161在相邻两个弧形槽162之间设有沿圆盘161径向分布的驱动槽163，此时驱动槽163的数量为四个，连板15在圆盘161的下端转动连接有驱动盘164，驱动盘164外壁设有与弧形槽162配合的扇形板166以及设置在驱动盘164外壁且远离扇形板166设置的摆杆165，摆杆165远离驱动盘164的一端设有与驱动槽163配合的圆柱167，当扇形板166与弧形槽162分离时，圆柱167进入驱动槽163的槽口，连板15上设有带动驱动盘164转动的第四电机。

[0048] 如图4和图9和图10，第四电机打的驱动盘164转动，驱动盘164带动摆杆165向靠近圆盘161方向转动，在此过程中扇形板166与弧形槽162配合，直至扇形板166与弧形槽162分离时，圆柱167进入驱动槽163的槽口，随后驱动圆盘161转动，直至圆柱167从驱动槽163内移出，因此影响圆盘161的间歇转动，进而便于驱动丝杆16间歇转动，进而使得移动板151间歇移动，使得第二环形皮带155间歇的在各个第二转辊123下方移动。当顶升气缸152工作时，第四气缸停止工作。

[0049] 如图1，两个竖直板122下端设有若干带刹车的脚轮(图中未画出)，带刹车的脚轮便于竖直板122移动，且带刹车的脚轮为现有结构，在此不做赘述，带刹车的脚轮可以为公告号为CN205044427U或CN104108286A等脚轮，但是不限于此，立板12上设有推动竖直板122向远离立板12方向移动的动力件。动力件的设置使得竖直板122能够向远离立板12方向移动，进而调节了竖直板122的位置，使得竖直板122能够移动至远离立板12的位置，便于适用机器人安装座11移动范围超出竖直板122的长度的情况。

[0050] 如图10和图11，动力件包括设置在连板15上的推板168，两个立板12上均开设有供推板168滑入的滑槽17，推板168位于第一传输件的下方，且推板168沿推板168长度方向的两侧均设有若干驱动齿171，其中一个立板12上设有位于推板168两侧的支撑板172，支撑板172位于两个立板12之间，两个支撑板172上均转动连接有主动齿轮173，两个主动齿轮173分别与推板168两侧的驱动齿171啮合，两个主动齿轮173通过竖直杆174与支撑板172转动连接，且两个竖直杆174上端同轴转动连接有直径大小一致的从动齿轮175，两个支撑板172的两侧均设有竖直的延伸板176，两个延伸板176上端通过横板177连接，横板177上转动连接有与两个从动齿轮175分别啮合的驱动齿轮178，两个驱动齿轮178相互啮合且与从动齿轮175的大小一致，横板177上设有带动其中一个驱动齿轮178转动的第五电机179。

[0051] 如图10和图11，第五电机179带动一个驱动齿轮178转动，使得一个驱动齿轮178一方面直接带动一个从动齿轮175转动，另一方面通过另外一个驱动齿轮178带动另一个从动齿轮175转动，因此两个从动齿轮175转动方向相反，此时便于两个从动齿轮175通过与驱动齿171的啮合带动推板168在两个立板12上往复移动，进而改变竖直板122与立板12之间的距离。

[0052] 如图10和图11，两个所述立板12之间设有若干支撑柱18，各个支撑柱18上端均设有供推板168滑动的移动槽。此时便于支撑柱18对推板168提供支撑力。

[0053] 机器人安装座11沿着第一转辊121的长度方向移动，以及沿着竖直板122的一侧板面移动。此时便于第二传输件将混凝土砌砖传输至机器人安装座11上。

[0054] 显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。