技术领域
[0001] 本发明涉及识别装置。
相关背景技术
[0002] 以往，记载了在进行自主行驶的移动体中对移动体的周边进行识别的技术(例如，参照专利文献1)。
[0003] 现有技术文献
[0004] 专利文献
[0005] 专利文献1：特开2006‑260105号公报
具体实施方式
[0025] ＜实施方式＞
[0026] 以下，参照附图来说明本发明的识别装置的实施方式。
[0027] [整体构成]
[0028] 搭载图1所示的车辆系统的工业车辆例如是二轮或三轮、四轮等车辆，其驱动源是柴油发动机或汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。以下，说明工业车辆具有内燃机作为驱动源的情况。工业车辆是移动体的一个例子。
[0029] 车辆系统例如具备：电池10、开关20、锁芯30、检测部40、HMI(Human Machine Interface：人机接口)50、就坐传感器60、驾驶操作器70、识别装置100、控制装置200、行驶驱动力输出装置300、以及制动装置310、转向装置320。这些装置或设备通过CAN(Controller Area Network：控制器局域网)通信线等多路通信线或串行通信线、无线通信网等被相互连接。
[0030] 电池10例如能由二次蓄电池实现，并由连结于内燃机的发电机的发电电力充电。电池10中积蓄的电力被用于车辆系统所具备的各种构成的启动或动作。电池10是搭载于移动体的电源的一个例子。
[0031] 开关20例如切换电池10与工业车辆所具备的各种构成的电连接。工业车辆的乘员例如在使工业车辆的动作完全停止时，将开关20切换为关断状态来将电池10与工业车辆电切断，使电池10不进行向工业车辆的电力供应。另外，工业车辆的乘员在使工业车辆的动作开始时，将开关20切换为接通状态来将电池10与工业车辆电连接，使电池10进行向工业车辆的电力供应。在以后的说明中，将表示开关20的接通/关断状态的信息也记载为供应信息。在此，开关20的接通/关断状态与从电池10向工业车辆的电力的供应状态对应。因而，表示开关20为接通状态的供应信息是表示进行有从电池10向工业车辆的电力供应的供应信息的一个例子。另外，表示开关20为关断状态的供应信息是表示未进行从电池10向工业车辆的电力供应的供应信息的一个例子。
[0032] 在锁芯30中插入工业车辆的机械钥匙。在锁芯30设置开关31。当插入到锁芯30的机械钥匙被转动时，开关31切换电池10与工业车辆所具备的各种构成中的至少一部分构成的电连接。工业车辆的乘员例如在使工业车辆的动作停止时，将插入到锁芯30的机械钥匙转动至关断的位置。另外，工业车辆的乘员在使工业车辆的动作开始时，将插入到锁芯30的机械钥匙转动至接通的位置。
[0033] 在以后的说明中，将设置于锁芯30的开关31为接通状态也记载为锁芯30为接通状态。另外，将设置于锁芯30的开关31为关断状态也记载为锁芯30为关断状态。另外，以下，将表示锁芯30的接通/关断状态的信息也记载为指示信息。在此，工业车辆的乘员将锁芯30设为接通状态也可以说是对工业车辆指示了将动作开始。另外，工业车辆的乘员将锁芯30设为关断状态也可以说是对工业车辆指示了将动作停止。因而，表示锁芯30为接通状态的指示信息是表示指示工业车辆的动作的开始的指示信息的一个例子。另外，表示锁芯30为关断状态的指示信息是表示指示工业车辆的动作的停止的指示信息的一个例子。
[0034] 另外，在本实施方式中假设，当锁芯30被设为关断状态时，工业车辆的内燃机和电动机的动作被停止。因而，当锁芯30被设为关断状态时，工业车辆所具备的各种构成中的、未因锁芯30被设为关断状态而停止的一部分构成通过电池10中积蓄的电力进行动作。
[0035] 检测部40检测工业车辆的周边的物体等。检测部40例如具备照相机41、雷达装置42以及探测器(finder)43。
[0036] 照相机41设置在能对工业车辆的周边进行拍摄的任意的位置。照相机41是具备CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合器件)或CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor：互补金属氧化物半导体)等拍摄元件的数字照相机，以规定周期反复拍摄工业车辆的周边。照相机41拍摄工业车辆的周边，并将表示所生成的图像的图像信息输出到识别装置100。图像信息是检测信息的一个例子。
[0037] 雷达装置42向工业车辆的周边放射毫米波等电波，并且检测被存在于周边的物体反射的反射波来至少检测物体的位置、距离以及方位。雷达装置42被装配于工业车辆的任意部位。雷达装置42也可以通过FM‑CW(Frequency Modulated Continuous Wave：调频连续波)方式来检测物体的位置和速度。雷达装置42将表示检测结果的雷达信息输出到识别装置100。雷达信息是检测信息的一个例子。
[0038] 探测器43是使用了LIDAR(Light Detection and Ranging：光探测和测距)的传感器单元。探测器43向工业车辆的周边照射光，并测定散射光。探测器43基于从发出光到接收到光为止的时间，对到对象的距离进行检测。所照射的光是例如脉冲状的激光。探测器43被装配于工业车辆的任意部位。探测器43将表示检测结果的探测器信息输出到识别装置100。探测器信息是检测信息的一个例子。
[0039] HMI50对工业车辆的乘员提示各种信息，并且接受乘员的输入操作。HMI50包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关等。
[0040] 就坐传感器60检测乘员是否乘坐于工业车辆并就坐于座位。就坐传感器60将表示检测结果的就坐信息输出到控制装置200。就坐传感器60被设置于工业车辆的座位。设置就坐传感器60的座位例如是指驾驶座。
[0041] 驾驶操作器70例如包括加速踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形转向盘、操纵杆及其它操作器。在驾驶操作器70装配有检测操作量或者有无操作的传感器，其检测结果被输出到控制装置200、或者行驶驱动力输出装置300、制动装置310以及转向装置320中的一部分或全部。
[0042] 识别装置100对由照相机41、雷达装置42以及探测器43中的一部分或全部得到的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。识别装置100将识别结果输出到控制装置200。
[0043] 控制装置200基于从识别装置100取得的识别结果，针对存在于工业车辆的周边的物体，向工业车辆的乘员进行通知。控制装置200例如在识别装置100的识别结果表示在工业车辆的周边存在物体的情况下，从HMI50的扬声器输出通知音、或通知消息的声音。通知消息例如可以包含有识别结果所表示的物体的详细的位置或种类。详细地说，通知消息例如可以是“左前方有人。请小心行驶。”等消息。另外，在HMI50具有多个扬声器、各扬声器分别设置于工业车辆的车室内的四方的情况下，控制装置200也可以从设置在与存在于工业车辆的周边的物体的位置对应的位置的一个以上的扬声器输出通知音。
[0044] 另外，控制装置200基于从驾驶操作器70输入的信息来控制行驶驱动力输出装置300、制动装置310以及转向装置320。
[0045] 行驶驱动力输出装置300将用于工业车辆行驶的行驶驱动力输出到驱动轮。行驶驱动力输出装置300例如具备内燃机、电动机和变速机等的组合、以及对它们进行控制的ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)。ECU根据从控制装置200输入的信息或者从驾驶操作器70输入的信息来控制上述的构成。
[0046] 制动装置310例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU根据从控制装置200输入的信息、或者从驾驶操作器70输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩被输出到各车轮。制动装置310也可以具备将通过驾驶操作器70所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸传递到液压缸的机构作为备用。此外，制动装置310不限于上述说明的构成，也可以是根据从控制装置200输入的信息来控制致动器而将主液压缸的液压传递到液压缸的电子控制式液压制动装置。
[0047] 转向装置320例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU根据从控制装置200输入的信息或者从驾驶操作器70输入的信息来驱动电动马达，变更转向轮的朝向。
[0048] [关于电池10的连接]
[0049] 如上所述，开关20切换电池10与工业车辆所具备的各种构成的电连接，锁芯30切换电池10与工业车辆所具备的各种构成中的至少一部分构成的电连接。在本实施方式中，电池10经由开关20连接到识别装置100。识别装置100与电池10之间并不经由锁芯30。因而，无论锁芯30的状态如何，在开关20为接通状态的情况下，识别装置100都从电池10被供应电力。
[0050] [关于识别装置100]
[0051] 以下，说明识别装置100的详细内容。识别装置100例如具备控制部120和存储部130。控制部120例如通过由CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(Large Scale Integration：大规模集成电路)或ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(Field‑Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)、GPU(Graphics Processing Unit：图形处理器)等硬件(包含电路部；circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的配合来实现。
[0052] 存储部130例如通过HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)或闪存等存储装置(具备非临时性的存储介质的存储装置)、DVD或CD‑ROM等能装卸的存储介质实现。实现控制部120的程序被保存于存储部130。
[0053] 控制部120例如具备取得部121、识别部122以及动作控制部123。取得部121从开关20取得供应信息，从锁芯30取得指示信息。另外，取得部121从就坐传感器60取得就坐信息。
另外，取得部121从检测部40取得表示检测结果的信息。详细地说，取得部121从照相机41取得图像信息，从雷达装置42取得雷达信息，从探测器43取得探测器信息。
[0054] 识别部122基于由取得部121取得的表示检测部40的检测结果的信息，识别工业车辆的周边环境。详细地说，识别部122对由照相机41、雷达装置42以及探测器43中的一部分或全部得到的检测结果进行传感器融合处理，来识别存在于工业车辆的周边的物体的位置、种类、速度等。
[0055] 动作控制部123基于由取得部121取得的信息，控制识别装置100的状态。动作控制部123例如使识别装置100的状态转变为识别状态、停止状态以及待机状态中的任意的状态。识别状态是识别装置100识别工业车辆的周边环境的状态。停止状态是识别装置100停止识别工业车辆的周边环境的处理的状态。待机状态是在到转变为识别状态为止的期间进行待机的状态。
[0056] 在此，识别装置100的状态在被控制为停止状态后到转变为识别状态为止有时需要时间。待机状态与停止状态相比是到转变为识别状态为止所需要的时间短的状态。停止状态例如是识别装置100的电源为关断的状态。待机状态例如是与识别状态相比识别装置100的消耗电量少的省电力状态。以下，假设识别装置100在待机状态中不进行识别工业车辆的周边的处理。
[0057] [动作流程]
[0058] 以下，参照图2来说明动作控制部123使识别装置100的状态转变的处理的详细内容。本流程图在开关20为关断状态的情况下开始。首先，车辆系统在到开关20被设为接通状态为止的期间停止(步骤S100)。在开关20被控制为接通状态、车辆系统开始了动作的情况下，动作控制部123基于由取得部121取得的指示信息，判定锁芯30是否为接通状态(步骤S102)。动作控制部123在指示信息表示锁芯30为关断状态的情况下，使识别装置100的状态转变为停止状态，使处理前进至步骤S102(步骤S104)。
[0059] 动作控制部123在指示信息表示锁芯30为接通状态的情况下，开始从停止状态向识别状态的转变(步骤S106)。如上所述，识别装置100的状态从停止状态转变为识别状态为止有时需要时间。动作控制部123基于由取得部121取得的指示信息，在从停止状态转变为识别状态为止所需要的规定时间内，判定锁芯30是否被控制为了关断状态(步骤S108)。动作控制部123在从停止状态转变为识别状态为止所需要的规定时间内判定为锁芯30被控制为了关断状态的情况下，中止从停止状态向识别状态转变的处理，使处理前进至步骤S102。
[0060] 动作控制部123在从停止状态转变为识别状态为止所需要的规定时间内判定为锁芯30未被控制为关断状态的情况下，不中止转变的处理，使识别装置100的状态转变为识别状态(步骤S110)。识别部122在识别装置100被设为了识别状态的情况下，基于由取得部121取得的表示检测部40的检测结果的信息，识别工业车辆的周边环境。另外，在工业车辆设置有未图示的通知灯。控制装置200也可以在识别装置100的状态成为了识别状态的情况下，对通知灯供应电力，使其对乘员出射光。这样一来，通知灯对作业者通知识别装置100的状态成为了识别状态。在工业车辆为叉车的情况下，从乘员的视觉识别性出发，优选通知灯被设置于护顶(head guard)的柱(pillar)。不过，通知灯也可以设置于照相机41的壳体，还可以设置于HMI50的各种显示装置。
[0061] 动作控制部123在识别装置100被设为了识别状态的情况下，基于由取得部121取得的指示信息，判定锁芯30是否为关断状态(步骤S112)。动作控制部123在识别装置100被设为了识别状态的情况下，在到判定为锁芯30为关断状态为止的期间，使处理前进至步骤S110，使识别装置100的状态保持为识别状态。动作控制部123在基于由取得部121取得的指示信息判定为锁芯30为关断状态的情况下，使识别装置100的状态转变为待机状态(步骤S114)。另外，控制装置200也可以在识别装置100的状态成为了待机状态的情况下，阻断针对通知灯的电力，使其熄灭。
[0062] 动作控制部123在使识别装置100的状态转变为待机状态后，判定是否满足规定的条件(步骤S116)。规定的条件例如包含第1条件～第2条件这两个条件。
[0063] 第1条件是从转变为待机状态起经过了规定时间。规定时间例如可以基于电池10的剩余电力来逐次变更，也可以基于识别装置100作为待机状态进行动作时消耗的消耗电力来预先决定，还可以基于工业车辆的乘员对HMI50输入的值来决定。动作控制部123例如始终或者每隔比规定时间短的时间间隔判定从在步骤S114中使识别装置100的状态转变为待机状态起经过的时间是否是规定时间以上。
[0064] 第2条件是检测部40的检测结果表示在工业车辆的周边不存在人物。取得部121例如在动作控制部123在步骤S114中使识别装置100的状态转变为待机状态后，始终或者每隔比规定时间短的时间间隔从检测部40取得检测信息。动作控制部123每当由取得部121取得了检测信息时，基于所取得的检测信息，暂时使识别部122进行识别工业车辆的周边环境的处理。动作控制部123判定识别部122的识别结果是否表示在工业车辆的周边不存在人物。
[0065] 动作控制部123在使识别装置100的状态转变为待机状态后，当判定为满足规定的条件的情况下，使识别装置100的状态转变为停止状态，使处理前进至步骤S102(步骤S118)。在本实施方式中，动作控制部123在判定为满足第1条件或者第2条件的情况下，认为满足规定的条件，使处理前进至步骤S118。
[0066] 详细地说，动作控制部123在判定为从在步骤S114中使识别装置100的状态转变为待机状态起经过的时间是规定时间以上的情况下，判定为满足规定的条件。另外，动作控制部123在判定为所取得的就坐信息表示乘员未乘坐于工业车辆的情况下，判定为满足规定的条件。另外，动作控制部123在判定为识别部122的识别结果表示在工业车辆的周边不存在人物的情况下，判定为满足规定的条件。
[0067] 动作控制部123在判定为不满足规定的条件的情况下，判定锁芯30是否被设为了接通状态(步骤S120)。动作控制部123在到判定为锁芯30被设为了接通状态为止的期间，使处理前进至步骤S114，使识别装置100的状态保持为待机状态。动作控制部123在判定为锁芯30被设为了接通状态的情况下，开始从待机状态向识别状态的转变(步骤S122)。从在步骤S122中开始待机状态向识别状态的转变到转变为识别状态为止所需要的时间是比从在步骤S106中开始停止状态向识别状态的转变到转变为识别状态为止所需要的时间短的时间。
[0068] 动作控制部123基于由取得部121取得的指示信息，判定在从待机状态转变为识别状态为止所需要的规定时间内锁芯30是否被控制为了关断状态(步骤S124)。动作控制部123在判定为在从待机状态转变为识别状态为止所需要的规定时间内锁芯30被控制为了关断状态的情况下，使处理前进至步骤S114，使识别装置100的状态保持为待机状态。另外，动作控制部123在判定为在从待机状态转变为识别状态为止所需要的规定时间内锁芯30未被控制为关断状态的情况下，使处理前进至步骤S110，使识别装置100的状态转变为识别状态。
[0069] [关于本实施方式的识别装置100的效果]
[0070] 根据以上详述的本实施方式，起到以下的效果。
[0071] (1)动作控制部123在识别装置100的状态为识别状态时所取得的指示信息表示的是指示工业车辆的动作的停止的情况下，使识别装置100的状态不转变为停止状态，而转变为待机状态。
[0072] 在此，工业车辆的乘员在进行向工业车辆的货物的装载、装载于工业车辆的货物的装卸等时，有时会频繁地使工业车辆的动作停止。根据该构成，识别装置100在工业车辆的乘员暂时使工业车辆停止后启动了工业车辆时，能够缩短识别装置100的启动时间。
[0073] (2)取得部121取得表示设置于锁芯30的开关31的接通状态或关断状态的信息作为指示信息。根据该构成，识别装置100通过如锁芯30这样的简便的机构，就能够使得工业车辆的乘员能容易地进行向工业车辆的动作的指示。
[0074] (3)动作控制部123在使识别装置100的状态转变为待机状态后，当满足规定的条件的情况下，使识别装置100的状态转变为停止状态。
[0075] 根据该构成，动作控制部123在满足规定的条件的情况下，使识别装置100的状态转变为停止状态，能够抑制待机状态的继续所带来的工业车辆的能量消耗。
[0076] (4)规定的条件包含从转变为待机状态起经过了规定时间，动作控制部123在使识别装置100的状态转变为待机状态后经过了规定时间的情况下，使识别装置100的状态转变为停止状态。
[0077] 根据该构成，动作控制部123在从转变为待机状态起经过了规定的时间的情况下，使识别装置100转变为停止状态，能够抑制待机状态的继续所带来的工业车辆的能量消耗。
[0078] (5)取得部121还取得表示检测部40的检测结果的检测信息，规定的条件包含：检测结果表示在工业车辆的周边不存在人物。动作控制部123在使识别装置100的状态转变为待机状态后，当检测结果表示在工业车辆的周边不存在人物的情况下，使识别装置100的状态转变为停止状态。
[0079] 根据该构成，动作控制部123在工业车辆的周边不存在人物的情况下，视为乘员没有利用工业车辆，使识别装置100转变为停止状态。由此，动作控制部123能够抑制待机状态的继续所带来的工业车辆的能量消耗。
[0080] (6)动作控制部123在使识别装置100的状态转变为待机状态后，当不满足规定的条件的情况下，使识别装置100的状态保持为当前的状态。
[0081] 根据该构成，动作控制部123在工业车辆的乘员暂时使工业车辆停止后启动了工业车辆时，能够缩短识别装置100的启动时间。
[0082] (7)动作控制部123在使识别装置100的状态从待机状态转变为了识别状态时，当指示信息表示的是指示工业车辆的动作的停止的情况下，使识别装置100的状态从识别状态转变为待机状态。
[0083] 根据该构成，在从待机状态转变为识别状态、识别装置100以缩短后的启动时间进行了启动时工业车辆的动作再次被停止的情况下，动作控制部123使识别装置100转变为待机状态。由此，动作控制部123能够抑制识别状态的继续所带来的工业车辆的能量消耗。识别装置100以缩短后的启动时间进行了启动时工业车辆的动作再次被停止的情况例如是指工业车辆的乘员误操作了锁芯30的情况等。
[0084] [关于不转变为待机状态的情况]
[0085] 此外，在上述中，说明了动作控制部123在步骤S114中使识别装置100的状态转变为待机状态的情况，但不限于此。动作控制部123例如也可以在识别装置100被设为了识别状态的情况下，当判定为锁芯30为关断状态时，使识别装置100的状态保持为识别状态。由此，动作控制部123在工业车辆的乘员暂时使工业车辆停止后启动了工业车辆时，不必再次启动识别装置100而能够使其立刻进行动作。在这种情况下，步骤S114的处理代替动作控制部123使识别装置100的状态转变为待机状态的处理而进行使识别装置100的状态保持为识别状态的处理。另外，在这种情况下，步骤S122的开始从待机状态向识别状态转变的处理被省略。
[0086] 上述各实施方式也可以如下变更。此外，上述实施方式和以下的各其它例子也可以在技术上不矛盾的范围内相互组合。
[0087] 〇图1所示的车辆系统的构成只是一个例子，也可以省略构成的一部分，还可以进一步追加其它构成。
[0088] 〇检测部40也可以具备上述的构成以外的构成。检测部40例如也可以具备不需要由识别装置100进行的传感器融合处理的加速度传感器或速度传感器等。在这种情况下，控制装置200也可以不经由识别装置100而取得加速度传感器或速度传感器的检测结果。另外，检测部40也可以具备上述的构成中的一部分构成。
[0089] 〇取得部121也可以从锁芯30以外取得指示信息。取得部121例如也可以取得就坐信息作为指示信息。工业车辆的乘员从工业车辆下车而从座位离开也可以说是对工业车辆指示了将动作停止。另外，工业车辆的乘员乘坐于工业车辆并就坐于座位也可以说是对工业车辆指示了将动作开始。另外，取得部121例如也可以取得表示是否操作了驻车制动器的信息作为指示信息。工业车辆的乘员将驻车制动器设为被操作的状态也可以说是对工业车辆指示了将动作停止。另外，工业车辆的乘员将驻车制动器设为未被操作的状态也可以说是对工业车辆指示了将动作开始。
[0090] 〇识别装置100的识别结果除了向工业车辆的乘员的通知之外，也可以用于使工业车辆自动行驶。在这种情况下，控制装置200生成工业车辆将来自动行驶的目标轨道。自动行驶包括不依赖于驾驶员的操作而行驶。目标轨道例如包含有速度要素。例如，目标轨道被表现为将工业车辆应到达的轨道点按顺序排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离的工业车辆应到达的地点，除此之外，还生成每隔规定的采样时间的目标速度和目标加速度作为目标轨道的一部分。规定的行驶距离例如是指几[m]程度的距离。另外，规定的采样时间例如是指零点几[sec]程度的时间。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、该采样时刻的工业车辆应到达的位置。在这种情况下，目标速度或目标加速度的信息由轨道点的间隔来表现。控制装置200控制行驶驱动力输出装置300、制动装置310以及转向装置320，使得工业车辆按预定的时刻通过所生成的目标轨道。
[0091] 〇动作控制部123也可以在既满足第1条件又满足第2条件的情况下，判定为满足规定的条件。另外，作为规定的条件的第1条件和第2条件是一个例子，不限于此。
[0092] 〇在第1条件所包含的规定时间不是由乘员向HMI50的输入来决定的情况下，车辆系统也可以不具备HMI50。
[0093] 〇在第2条件不被用于规定的条件的判定的情况下，车辆系统也可以不具备就坐传感器60。
[0094] 〇动作控制部123也可以代替从就坐传感器60取得的就坐信息或者在该就坐信息的基础上基于其它信息来判定乘员是否乘坐于工业车辆。动作控制部123例如也可以基于设置于工业车辆的手柄(handle；方向盘)的抓握传感器的检测结果来判定乘员是否乘坐于工业车辆。另外，动作控制部123也可以基于设置于工业车辆的车室内的车内照相机对车室内进行拍摄并生成的图像来判定乘员是否乘坐于工业车辆。
[0095] 〇对当锁芯30被设为关断状态时工业车辆的内燃机和电动机的动作被停止的情况进行了说明，但不限于此。也可以是，即使锁芯30被设为关断状态，工业车辆的内燃机和电动机在识别状态或待机状态中也继续动作。另外，工业车辆的内燃机也可以在待机状态中被控制为怠速状态。
[0096] 附图标记说明
[0097] M 工业车辆
[0098] 1 车辆系统
[0099] 10 电池
[0100] 20 开关
[0101] 30 锁芯
[0102] 40 检测部
[0103] 41 照相机
[0104] 42 雷达装置
[0105] 43 探测器
[0106] 50 HMI
[0107] 60 就坐传感器
[0108] 70 驾驶操作器
[0109] 100 识别装置
[0110] 120 控制部
[0111] 121 取得部
[0112] 122 识别部
[0113] 123 动作控制部
[0114] 130 存储部
[0115] 200 控制装置
[0116] 300 行驶驱动力输出装置310 制动装置
[0117] 320 转向装置。
