[0001] 本发明涉及轮椅移动辅助装置，例如涉及使轮椅的移动方向的自由度提高的轮椅移动辅助装置。

[0002] 轮椅存在难以在较短的距离内横移或在狭窄的场所内横移的特性。因此，日本特开2004‑275528中公开了一种用于使轮椅向任意的方向移动的技术。

[0003] 日本特开2004‑275528中公开的轮椅用辅助件是在具有大车轮和能够向所有方向转向的辅助车轮的轮椅上装配的轮椅用辅助件，构成为具备在下端支撑第二辅助车轮的辅助车轮支撑部件、固定于轮椅的框架并将所述辅助车轮支撑部件支撑成能够沿上下方向移动的引导部件、在中间部处与所述辅助车轮支撑部件卡合的杆、将该杆的一端与轮椅的框架连结的连杆机构。

[0004] 然而，在日本特开2004‑275528所记载的技术中，无法通过对主车轮进行操作来横移，搭乘者必须按照例如传动行走的要领来移动。即，在日本特开2004‑275528所记载的技术中，存在为了横移而搭乘者必须用与基于主车轮的通常移动不同的姿势来移动这样的问题。

[0018] 实施方式1

[0019] 首先，图1中示出了装配有实施方式1的轮椅移动辅助装置的轮椅1的概略图。在以下的说明中，将就座于轮椅1的搭乘者的身体的胸侧的方向定义为前方向，将搭乘者的背侧的方向定义为后方向，将与从后方朝向前方的方向正交的方向定义为横向。

[0020] 如图1所示，实施方式1的轮椅1是在手推式的轮椅上安装了轮椅移动辅助装置20的结构。轮椅在框架10的脚下侧的端部安装了搭脚台11，在与搭脚台11的安装位置相反的框架10的端部安装有用于辅助者操作轮椅1的把手12。并且，在框架10上安装有供搭乘者搭手的扶手13和搭乘者就座时接触的座面14以及靠背15。

[0021] 并且，在轮椅1中，在框架的靠背15侧的位置设置一对主车轮16，在框架10的搭脚台11侧的位置设置一对前轮17。主车轮16安装有能够利用搭乘者的力使主车轮旋转的手推部件。并且，主车轮16以沿一对主车轮16相对的方向延伸的轴为车轴而沿一方向旋转。前轮17以旋转轴能够向所有方向旋转的方式安装于框架10。

[0022] 并且，在轮椅1中，在主车轮16的下侧的框架10上安装有轮椅移动辅助装置20。轮椅移动辅助装置20通过进行将切换杆31朝向前侧(例如脚下侧)放倒的操作来使轮椅1从主车轮16以及前轮17与地板面接触的第一状态向主车轮16以及主车轮16从地板面离开的第二状态变化。并且，在第二状态下，设于轮椅移动辅助装置20的前辅助轮以及后辅助轮变成着地的状态，将通过使主车轮16旋转而产生的力向后辅助轮传递，由此使轮椅1横移。因此，以下特别对轮椅移动辅助装置20详细地进行说明。

[0023] 图2中示出了实施方式1的轮椅移动辅助装置20的概略图，图3中示出了说明实施方式1的轮椅移动辅助装置的前单元30的图，图4中示出了说明实施方式1的轮椅移动辅助装置的后单元的图。

[0024] 如图2所示，轮椅移动辅助装置20具有前单元30、后单元40以及连结棒50。连结棒50用于在前单元30与后单元40之间传递施加于切换杆31的力。

[0025] 切换杆31是用于对第一状态和第二状态进行切换的操作杆，该第一状态为将主车轮16与前轮17组合而成的通常车轮组着地的状态，该第二状态为将后辅助轮43c与前辅助轮37组合而成的辅助车轮组着地的状态。

[0026] 前单元30设于一对前轮侧，具有与主车轮16的车轴方向正交的方向的车轴，具有对前轮17进行支撑的前辅助轮37。并且，在实施方式1的轮椅移动辅助装置20中，构成为将切换杆31与前单元30连结，不过切换杆31也能够设于比前轮17靠后侧处。然而，通过将切换杆31设于前轮17附近，起到将轮椅1的行驶模式从第一状态向第二状态切换时的操作变容易的效果，因此优选切换杆31设于前轮17的附近。

[0027] 并且，后单元40设于一对主车轮侧，具有与主车轮16的车轴方向正交的方向的车轴，具有对主车轮16进行支撑的后辅助轮43c。并且，后单元40具有驱动力传递机构43，该驱动力传递机构43在第二状态下与主车轮16接触，将施加于主车轮16的驱动力向后辅助轮43c传递。

[0028] 接下来，参照图2以及图3，对前单元30的构造详细地进行说明。前单元30在底盘39上组装有切换杆31、框架安装部32、模式切换轴33、凸轮板34、凸轮从动件35、连杆板36、前辅助轮37。切换杆31将旋转轴安装于前单元30的模式切换轴33。框架安装部32是用于将前单元30安装于框架10的构造。

[0029] 在模式切换轴33的两端分别安装切换杆31，成为切换杆31的旋转轴，通过切换杆31的操作来进行旋转。在图2以及图3所示的例子中，在模式切换轴33的被切换杆31夹着的部分上安装有两块连杆板36。需要说明的是，连杆板36也可以为一块，不过在该情况下需要对连杆板36的后续的构造下功夫。连杆板36的一端与模式切换轴连结，另一端与连结棒50连结。连杆板36对应于切换杆31的动作而进行旋转，使连结棒沿着与主车轮16的车轴方向正交的方向前后移动。

[0030] 并且，在图2以及图3所示的例子中，在模式切换轴33的延伸方向的中心附近且被连杆板36夹着的位置处设有凸轮板34。并且，以与凸轮板34接触的方式设置凸轮从动件35。凸轮从动件35安装于凸轮从动件基座35a。凸轮从动件基座35a经由贯通底盘39的轴而与前辅助轮37连结。并且，将凸轮从动件基座35a与前辅助轮37连结的轴设置成穿过弹簧38。弹簧38是收缩弹簧，在凸轮从动件35对应于凸轮板34的动作而上升时将前辅助轮37向底盘39侧提高。即，弹簧38是在第一状态下将前辅助轮37维持为非着地状态的前弹性部件。

[0031] 参照图2以及图4，对后单元40的构造进行说明。后单元40在底盘44上组装有框架安装部41、连杆机构42、驱动力传递机构43、底盘44、弹簧45。框架安装部41是用于将后单元40安装于框架10的构造。连杆机构42对应于连结棒50的动作而向地板按压与驱动力传递机构43连结的后辅助轮。连杆机构42具有上侧连杆臂和下侧连杆臂，在将上侧连杆臂与下侧连杆臂连接的部位处连结有连结棒50。并且，上侧连杆臂的端部与底盘44的上侧连杆臂安装部46连结，下侧连杆臂的端部与驱动力传递机构43的下侧连杆臂安装部47连结。上侧连杆臂安装部46以及下侧连杆臂安装部47以按照沿着图4的纸面的方向(例如以沿轮椅1的前后方向延伸的旋转轴为中心的方向)进行旋转的方式组装于各安装部。并且，连杆机构42通过从连结棒50根据按压力来增大上侧连杆臂和下侧连杆臂的打开角度而将驱动力传递机构43按压于地板面。

[0032] 驱动力传递机构43以相对于后单元40的底盘44而能够旋转的方式安装于底盘44。并且，驱动力传递机构43经由弹簧45而与底盘44连结。弹簧45是收缩弹簧，向驱动力传递机构43附加将驱动力传递机构43向底盘44侧拉低时的辅助力，并且维持驱动力传递机构43向底盘44侧提高的状态。即，弹簧45是在第一状态下安装于驱动力传递机构43的后辅助轮43c维持为非着地状态的后弹性部件。

[0033] 驱动力传递机构43在第二状态下与主车轮接触，将施加于主车轮的驱动力向后辅助轮传递。驱动力传递机构43在齿轮箱43b上组装驱动轴43a以及后辅助轮43c。在此，图5中示出了说明实施方式1的后单元的驱动力传递机构的图。如图5所示，驱动轴43a的旋转轴AXa和后辅助轮43c的旋转轴AXb设置成彼此正交。并且，齿轮箱43b具备具有与驱动轴43a相同的旋转轴的螺旋齿轮48和具有与后辅助轮43c相同的旋转轴的螺旋齿轮49。并且，齿轮箱43b通过螺旋齿轮48以及螺旋齿轮49而将在驱动轴43a与主车轮16接触的状态下传导的驱动力作为横向的驱动力向后辅助轮43c传递。

[0034] 接下来，对轮椅移动辅助装置20的动作进行说明。轮椅移动辅助装置20通过搭乘者等对切换杆31进行操作而对第一状态和第二状态进行切换，该第一状态为将主车轮16与前轮17组合而成的通常车轮组着地的状态，该第二状态为将后辅助轮43c与前辅助轮37组合而成的辅助车轮组着地的状态。需要说明的是，在第一状态和第二状态下未着地的一方的车轮处于从地板浮起的状态。以下，参照图6～图8，针对每个状态来说明轮椅移动辅助装置20处于什么样的状态。在图6～图8中，上段示出了说明前单元30的状态的图，中段示出了侧视后单元40的状态(例如从横向观察的状态)，下段示出了从轮椅1的后部观察后单元40的状态。

[0035] 图6是说明实施方式1的轮椅移动辅助装置的第一状态的图。如图6所示，在第一状态下，切换杆31为最直立的状态。并且，在该切换杆31为直立的状态的情况下，凸轮板34的从模式切换轴33的中心到边为止的距离较短的边与凸轮从动件35接触。并且，在凸轮从动件35处于靠近模式切换轴33的位置时，通过弹簧38而凸轮从动件基座35a维持于最高的位置。由此，前辅助轮37维持于与地板面的距离为距离G1的位置。

[0036] 并且，如图6所示，在第一状态下，后单元40中后辅助轮43c也维持于与地板面的距离为距离G1的位置。在该第一状态下，连结棒50处于最靠前的位置，连杆机构42的上侧连杆臂42a和下侧连杆臂42b构成的角最窄。并且，在该连杆机构42的状态下，连杆机构42将驱动力传递机构43向上提高。并且，驱动力传递机构43的提高也通过弹簧45来进行，弹簧45维持为将驱动力传递机构43向上侧拉拽的状态。而且，在第一状态下，驱动轴43a维持于与主车轮16不接触的位置。

[0037] 图7是说明实施方式1的轮椅移动辅助装置的从第一状态向第二状态转变的中途的状态的图。如图7所示，在切换中途状态下，与第一状态相比切换杆31处于向脚下侧放倒的状态。在该状态下，对应于模式切换轴33的旋转，凸轮板34倾斜，模式切换轴33与凸轮从动件35的距离变大。由此，将凸轮从动件基座35a向地板侧压低，前辅助轮37着地。此时，在切换中途状态下，前轮17和前辅助轮37处于均着地的状态。

[0038] 并且，如图7所示，在切换中途状态下，后单元40中后辅助轮43c也向地板面侧接近，后辅助轮43c与地板面接触。在该切换中途状态下，连结棒50处于比第一状态靠后侧的位置，连杆机构42的上侧连杆臂42a和下侧连杆臂42b构成的角与第一状态相比变宽。并且，在该连杆机构42的状态下，连杆机构42将驱动力传递机构43比第一状态向地板侧压低。并且，驱动力传递机构43进行将以能够旋转的方式安装于底盘的部分作为中心而向车身外侧打开的那种转变。并且，后辅助轮43c在着地后一边旋转一边向车身外侧移动。

[0039] 图8是说明实施方式1的轮椅移动辅助装置的第二状态的图。如图8所示，在第二状态下，成为与切换中途状态相比进一步将切换杆31向脚下侧放倒的状态。在该状态下，对应于模式切换轴33的旋转，凸轮板34倾斜，维持在模式切换轴33与凸轮从动件35的距离与第一状态相比变大的位置。由此，维持为将凸轮从动件基座35a向地板侧压低的状态，前辅助轮37着地。此时，在第二状态下，前轮17通过相对于地板面处于距离G2的维持而处于非着地状态。

[0040] 并且，如图8所示，在第二状态下，后单元40中后辅助轮43c也与地板面接触，并且在与地板面的距离为距离G2的位置处主车轮16为与地板面不接触的状态。在该第二状态下，连结棒50处于最靠后侧的位置，连杆机构42的上侧连杆臂42a和下侧连杆臂42b构成的角变得最大。在图8所示的例子中，在第二状态下，上侧连杆臂42a和下侧连杆臂42b构成的角为约180度。并且，在该连杆机构42的状态下，连杆机构42将驱动力传递机构43压低到最地板侧。并且，驱动力传递机构43维持为进行了将以能够旋转的方式安装于底盘的部分作为中心而向车身外侧打开的那种转变的状态。并且，在该第二状态下，驱动轴43a处于与主车轮16接触的状态，能够接受施加于主车轮16的驱动力。

[0041] 根据上述说明，实施方式1的轮椅移动辅助装置20在第一状态下通过使前辅助轮37以及驱动轴43a从地板面浮起而能够与没有轮椅移动辅助装置20时一样地对轮椅1进行操作。另一方面，实施方式1的轮椅移动辅助装置20在第二状态下使主车轮16以及前轮17从地板面浮起，使前辅助轮37以及后辅助轮43c与地板面接触。并且，使前辅助轮37以及驱动轴43a的旋转轴为与主车轮16的旋转轴正交的结构。并且，轮椅移动辅助装置20在第二状态下将搭乘者对主车轮16施加的驱动力经由驱动轴43a向后辅助轮43c传递。由此，具有实施方式1的轮椅移动辅助装置20的轮椅移动辅助装置20不用搭乘者改变姿势而能够容易地使轮椅1横移。

[0042] 并且，在实施方式1的轮椅移动辅助装置20中，通过将切换杆31以轮椅1的前轮17侧的位置为中心向前侧放倒而从第一状态向第二状态切换。由此，搭乘者在将切换杆31向前侧放倒时变成使臀部从座面14浮起的姿势，搭乘者的重心偏靠搭脚台11，因此能够降低向主车轮16侧施加的载荷，降低为了将轮椅1抬高而搭乘者向切换杆31施加的力。即，将切换杆31配置于脚下侧，通过将切换杆31向前放倒的动作来进行从第一状态向第二状态的切换，由此能够实现轻松的状态切换操作。

[0043] 并且，在实施方式1的轮椅移动辅助装置20中，仅利用向切换杆31施加的力来进行切换操作，在第二状态下能够利用施加于主车轮16的旋转力来横移。即，通过使用轮椅移动辅助装置20，不用使用电动机等电机部件就能够横移。并且，由于不需要电机部件，所以降低了故障的风险，并且零件更换等维护变容易。

[0044] 以上，基于实施方式来具体地说明了由本发明者完成的发明，不过本发明并不限定于已述的实施方式，在不脱离其主旨的范围内能够进行各种各样的变更，这是不言而喻的。