[0001] 本发明涉及农作物喷药机器人技术领域，具体为适应多型单垄叶底虫害防治机器人。

[0002] 随着人工智能技术与 3S 测控技术的发展，实现具有自动的对病斑进行靶向喷雾功能的导航机器人已经成为了可能。自动靶向喷药的功能是喷药机械能够按照叶片是否存在病斑的特征变化进行有选择性地对靶施药，用 3D 摄像头或者红外激光传感器来识别作业区域内的农作物，判断是否需要进行药物喷杀，并根据判断结果通知喷药执行机构进行喷施，达到自动对靶喷药的目的。有研究结果表明，有针对性的对作物病虫害进行施药，具有提升药水在农作表面上的吸附率，大大降低了农药在非靶标区域的附着。病害、虫害和草害是农业生产过程中的一个突出问题，目前解决该问题的方法主要依靠人工，但是人工工作效率低、成本高，农药还会对人体造成伤害，严重可使人中毒。现阶段，喷药方式主要针对叶片上的虫害进行药物喷杀，防治的重点主要还是在叶片上的虫害识别和喷杀。不过传统的喷药识别方式，主要针对于叶片上的虫害，对于叶底的虫害暂时无法进行防治，针对农作物虫害全面防治还具有局限性。