[0001] 本申请属于运输设备技术领域，具体涉及一种搬运车。

[0002] 随着智能物流的快速发展，智能化的搬运车已经受到许多用户的喜爱，如AGV(Automated Guided Vehicle的缩写，自动导引运输车)等，其不仅能够节省劳动力，而且能够大大提高劳动生产率。

[0003] 驱动装置是搬运车行驶的动力设备，通常采用浮动式驱动装置以适应地面的高低变化，从而实现浮动式运行，进而达到稳定行驶的目的。实际应用中，浮动式驱动装置通常采用单点支撑结构，即一端为铰接端，另一端为直接安装压缩弹簧的浮动端，然而，当负载的重量远大于搬运车的自重时，该浮动式驱动装置存在驱动轮抓地力不足的问题。

[0054] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0055] 本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

[0056] 下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的搬运车进行详细地说明。

[0057] 实施例一

[0058] 如图1至图8所示，本申请实施例公开一种搬运车，可选地，该搬运车可以为AGV(Automated Guided Vehicle的缩写，自动导引运输车)，当然也可以为其它智能化的搬运车，这里不作具体限制。该搬运车包括底盘100和浮动式驱动装置200。

[0059] 底盘100为搬运车的基础构件，能够为搬运车的其它结构提供设置基础，底盘100上可以安装用于为搬运车提供动力的动力装置。

[0060] 浮动式驱动装置200包括驱动支架210、增压支架220、第二弹性件230、第一弹性件240和驱动轮250，驱动支架210和增压支架220均可活动地设置于底盘100，驱动轮250设置于驱动支架210，可选地，驱动轮250可以设置于驱动支架210的侧面，即驱动轮250与驱动支架210并排设置，从而降低搬运车的高度。当驱动轮250受到来自动力装置的驱动力时，该驱动力能够使驱动轮250转动，驱动轮250带动整个搬运车产生运动，以确保搬运车正常行驶。
第二弹性件230连接于驱动支架210与底盘100之间，第一弹性件240连接于驱动支架210与增压支架220之间，可选地，第二弹性件230和第一弹性件240可以均为弹簧等结构，这里不作具体限制；进一步可选地，第二弹性件230与驱动支架210和底盘100之间、第一弹性件240与驱动支架210和增压支架220之间均可以通过挂接、焊接等方式连接，这里不作具体限制。

[0061] 在搬运车空载的情况下，第二弹性件230受到底盘100的按压力，通过驱动驱动支架210相对于底盘100运动，以按压驱动轮250，驱动轮250与地面之间存在抓地力，从而实现驱动轮250行驶。当然，搬运车也可以不设置第二弹性件230。

[0062] 在搬运车所受负载990的重量大于预设值的情况下，增压支架220受到来自负载990的作用力而相对于底盘100运动，以通过第一弹性件240驱动驱动支架210相对于底盘
100运动，以按压驱动轮250，从而增大驱动轮250的抓地力，以避免驱动轮250因抓地力不足导致搬运车倾斜。因此，本申请实施例能够解决目前搬运车存在驱动轮250的抓地力不足的问题。

[0063] 需要说明的是，本申请实施例中的预设值可以为搬运车的自重，当然也可以为其它数值，只要搬运车所受负载990的重量能够驱动增压支架220相对于底盘100运动，并通过第一弹性件240驱动驱动支架210相对于底盘100运动即可，这里不作具体限制。

[0064] 可选地，浮动式驱动装置200的数量为至少两个，其中包括第一浮动式驱动装置和第二浮动式驱动装置，第一浮动式驱动装置和第二浮动式驱动装置沿垂直于搬运车的行驶方向，且平行于驱动轮250的转动轴线的方向，即搬运车的宽度方向间隔设置，从而进一步增大驱动轮250的抓地力。

[0065] 可选的实施例中，驱动支架210与底盘100铰接，即驱动支架210可以相对于底盘100转动，可选地，搬运车还包括第二连接轴910，第二连接轴910设置于驱动支架210，驱动支架210通过第二连接轴910与底盘100铰接，当然驱动支架210也可以通过其它方式与底盘
100转动连接，这里不作具体限制。增压支架220与底盘100铰接，即增压支架220可以相对于底盘100转动，可选地，搬运车还包括第三连接轴920，第三连接轴920设置于增压支架220，增压支架220通过第三连接轴920与底盘100转动连接，当然增压支架220也可以通过其它方式与底盘100转动连接，这里不作具体限制。此种连接方式所需的运动空间较小，因此更便于搬运车的结构设计。在搬运车所受负载990的重量大于预设值的情况下，增压支架220相对于底盘100转动，以通过第一弹性件240驱动驱动支架210相对于底盘100转动。本申请实施例中的增压支架220相对于底盘100转动以及驱动支架210相对于底盘100转动均可以基于杠杆原理进行设置，以实现力的传递，从而确保驱动轮250有足够的抓地力，避免驱动轮
250打滑或翘起。

[0066] 一种可选的实施例中，驱动支架210具有驱动轮连接部212和弹性件连接部213，驱动轮连接部212和弹性件连接部213分别位于第二连接轴910的两侧，驱动轮连接部212具有沿第二连接轴910的延伸方向相背设置的第一端和第二端，驱动轮250与驱动轮连接部212的第一端相连，且驱动轮250与驱动轮连接部212沿第二连接轴910的延伸方向排布，弹性件连接部213与第一弹性件240相连，增压支架220位于弹性件连接部213背离驱动轮连接部212的一侧，第二弹性件230位于第一弹性件240与第二连接轴910之间。此时增压支架220与驱动轮250的距离较远，搬运车的各部件之间的作用力更为分散，因此不容易出现搬运车因局部受力过大而损坏的情况。

[0067] 可选地，驱动支架210的驱动轮连接部212和驱动支架210的弹性件连接部213可以呈一字形设置，此时驱动支架210为直条形结构，不仅不便于驱动支架210与底盘100铰接，且直条形结构所占空间较大；故，可选地，弹性件连接部213相对于驱动轮连接部212弯折，可选地，驱动支架210可以呈V形结构，以便于驱动支架210与底盘100铰接，且能够减小驱动支架210的占用空间；进一步可选地，驱动轮连接部212与弹性件连接部213的连接处可以为第一连接处211，第一连接处211可以通过第二连接轴910与底盘100铰接，以便于驱动支架210绕铰接轴转动。

[0068] 可选地，搬运车还包括第一基座400，第一基座400设置于底盘100，第二弹性件230铰接于第一基座400与驱动支架210之间，驱动支架210通过第二连接轴910与第一基座400铰接，以便于驱动支架210与底盘100连接。

[0069] 进一步可选的实施例中，底盘100包括主体110和防护罩120，防护罩120设置于主体110，搬运车还包括脚轮300，脚轮300用于供搬运车运动，可选地，脚轮300可以为万向轮，从而实现搬运车在水平面可以360°转动；进一步可选地，脚轮300的数量为至少四个，各脚轮300沿底盘100的边缘间隔设置，从而增大搬运车与地面的接触面积，提高搬运车的稳定性；更进一步可选地，在搬运车的行驶方向上，驱动轮250设置于相邻脚轮300之间，由于驱动轮250为主动轮，脚轮300为从动轮，驱动轮250设置于相邻脚轮300之间，不仅可以提高驱动轮250的驱动效率，而且相邻两个脚轮300受到几乎同等大小的驱动力，从而避免搬运车倾斜。脚轮300设置于主体110，可选地，主体110的边缘开设有通孔，脚轮300的一端穿过通孔与地面接触，以使整个搬运车的结构更加紧凑，有利于提高搬运车的稳定性。脚轮300的至少部分位于防护罩120的容纳空间内，由于脚轮300行走于地面，而地面不可避免地存在灰尘、水渍等杂物，此时杂物容易携带到脚轮300上，从而落到底盘100上以及其它结构上，因此通过设置该防护罩120可以避免灰尘、水渍等杂物落到底盘100和其它结构上。

[0070] 可选地，增压支架220包括第二基座221和增压臂222，第二基座221设置于防护罩120，此时防护罩120作为增压支架220的设置基础，以便于增压支架220与底盘100连接，当然，也可以直接在底盘100上额外设置支座以便于增压支架220与底盘100铰接，但是此种方式相对于将第二基座221设置于防护罩120的方式，将增加搬运车的零部件数量，会增加安装工作量和制作成本，因此，本申请实施例中的防护罩120具有一物两用的效果。

[0071] 增压臂222与第二基座221铰接，可选地，第三连接轴920可以设置于第二基座221，以使增压臂222通过第三连接轴920与第二基座221转动连接。增压臂222具有承载端和连接端，第一弹性件240连接于驱动支架210的弹性件连接部213和增压臂222的连接端之间，搬运车上的负载990可以按压于增压臂222的承载端，从而实现作用力的传递。

[0072] 增压支架220的结构可以灵活设置，可选地，增压臂222的承载端和增压臂222的连接端可以呈一字形设置，此时增压支架220为直条形结构，但是直条形结构所占据的空间较大，且在增压支架220转动的过程中容易与其它结构发生干涉；故，可选地，增压支架220包括相连的第一部分和第二部分，增压臂222的承载端设置于第一部分，增压臂222的连接端设置于第二部分，第一部分相对于第二部分弯折，可选地，增压支架220可以呈L形结构，从而减小增压支架220的占用空间，并且可以避免在增压支架220转动过程中与其他结构发生干涉。进一步可选地，第一部分与第二部分的连接处为第二连接处223，第二连接处223可以通过第三连接轴920与防护罩120铰接，以便于增压支架220绕铰接轴转动。

[0073] 可选地，搬运车还包括第一转动轴930和第二转动轴940，第一弹性件240通过第一转动轴930与增压支架220的连接端转动连接，第一弹性件240通过第二转动轴940与驱动支架210的弹性件连接部转动连接，此时第一弹性件240的两端的自由度更多，从而提高增压支架220和驱动支架210的转动灵活性。

[0074] 可选地，搬运车还包括第三转动轴950和第四转动轴960，第二弹性件230通过第三转动轴950与驱动支架210转动连接，第二弹性件230通过第四转动轴960与第一基座400转动连接，此时第二弹性件230的两端的自由度更多，从而提高驱动支架210的转动灵活性。

[0075] 进一步可选地，第二弹性件230和第一弹性件240可以分别挂接于第三转动轴950、第四转动轴960、第一转动轴930和第二转动轴940上，但是此种设置方式的应力较为集中，容易损坏第二弹性件230和第一弹性件240；故，可选地，搬运车还包括第一支座902、第二支座903、第三支座904和第四支座905，第二弹性件230通过第一支座902和第二支座903分别与第三转动轴950、第四转动轴960连接，第一弹性件240通过第三支座904和第四支座905分别与第一转动轴930和第二转动轴940连接，以增大连接面积，从而保护第二弹性件230和第一弹性件240。

[0076] 一种可选的实施例中，增压支架220具有承载端，搬运车还包括顶板700和多个支撑柱800，顶板700通过各支撑柱800与底盘100相连，顶板700作为负载990的承载件，可选地，顶板700可以由钣金制成，当然也可以由其它具有较强刚性的材料制成，这里不作具体限制。多个支撑柱800均设置于底盘100与顶板700之间，支撑柱800的设置可以避免顶板700直接按压到设置在底盘100上的驱动支架210等结构，以保护设置于底盘100与顶板700之间的结构。

[0077] 可选的实施例中，顶板700开设有第二避让孔710，增压支架220的承载端外露于第二避让孔710，此时，搬运车所受负载990直接按压到承载端，可以避免承载端损坏顶板700，以保护顶板700。

[0078] 另一可选的实施例中，顶板700通过至少一个支撑柱800与底盘100活动连接，顶板700的底面与增压支架220的承载端接触，以按压增压支架220的承载端，此时由于顶板700的面积较大，可以适用于多种尺寸的负载990。可选地，各支撑柱800可以沿底盘100的边缘周向间隔设置，此时顶板700远离承载端的一端可以与支撑柱800铰接，顶板700靠近承载端的一端可以与支撑柱之间具有间隙，以便于增压支架220运动，并限制顶板700的转动角度；
可选地，各支撑柱800可以沿底盘100的边缘周向间隔设置，此时设置于顶板700与底盘100之间的多个支撑柱800可以相对于顶板700或底盘100滑动，同时可以额外设置限位件，以限制顶板700的滑动距离，在搬运车所受负载990的重量大于预设值的情况下，增压支架220可以相对于底盘100运动，当然，也可以部分支撑柱800设置于底盘100的中心区域，另一部分支撑柱800设置于底盘100的边缘，只要能够满足增压支架220相对于底盘100运动即可，本申请实施例对此不作具体限制。

[0079] 实施例二

[0080] 参考图9至图11所示，与实施例一相同的内容这里不再重复，不同之处在于增压支架220的设置位置，具体来讲：驱动支架210通过第二连接轴910与底盘100铰接，驱动支架210具有驱动轮连接部212和弹性件连接部213，驱动轮连接部212和弹性件连接部213分别位于第二连接轴910的两侧，驱动轮连接部212具有沿第二连接轴910的延伸方向相背设置的第一端和第二端，驱动轮250与驱动轮连接部212的第一端相连，且驱动轮250与驱动轮连接部212沿第二连接轴910的延伸方向排布，弹性件连接部213与第一弹性件240相连，增压支架220的至少一部分位于驱动轮连接部212与弹性件连接部213之间，第二弹性件230位于第一弹性件240背离驱动轮连接部212的一侧。此时增压支架220与驱动轮250的距离较近，浮动式驱动装置200的各结构更加紧凑，能够减小整个浮动式驱动装置200的占用空间，同时可以防止搬运车因重心不稳而倾斜。

[0081] 可选地，当底盘100包括主体110和防护罩120时，搬运车还包括第一基座400，第一基座400设置于防护罩120，第二弹性件230连接于第一基座400与驱动支架210的弹性件连接部213之间。防护罩120作为驱动支架210的设置基础，以便于驱动支架210与底盘100连接，当然，也可以直接在底盘100上额外设置支座以便于驱动支架210与底盘100铰接，但是此种方式相对于将第一基座400设置于防护罩120的方式，将增加搬运车的零部件数量，会增加安装工作量和制作成本，因此，本申请实施例中的防护罩120具有一物两用的效果。

[0082] 增压支架220可以与驱动支架210并排设置，此时浮动式驱动装置200占用的空间较大；故，可选地，增压臂222具有承载端和连接端，驱动支架210设有第一避让孔，增压支架220穿设于第一避让孔，且增压支架220的承载端和连接端均延伸至第一避让孔之外，从而进一步减小浮动式驱动装置200的占用空间，使浮动式驱动装置200的各结构更加紧凑。

[0083] 可选地，增压支架220包括第二基座221和增压臂222，第二基座221设置于主体110，增压臂222具有承载端和连接端，第一弹性件240连接于驱动支架210的弹性件连接部
213和增压臂222的连接端之间，搬运车上的负载990可以按压于增压臂222的承载端，从而实现作用力的传递。

[0084] 可选地，增压支架220包括相连的第一部分和第二部分，增压臂222的承载端设置于第一部分，增压臂222的连接端设置于第二部分，第一部分相对于第二部分弯折，可选地，第一部分和第二部分之间的夹角可以为钝角，从而减小增压支架220的占用空间，并且可以避免在增压支架220转动过程中与其他结构发生干涉。进一步可选地，第一部分与第二部分的连接处为第二连接处223，第二连接处223可以通过第三连接轴920与底盘100的主体110铰接，以便于增压支架220绕铰接轴转动。

[0085] 上述实施例一和实施例二中，可选地，增压支架220具有承载端，搬运车还包括第一连接轴500和滚轮组600，滚轮组600套设于第一连接轴500，第一连接轴500设置于增压支架220的承载端，当搬运车具有负载990时，该滚轮组600可以相对于负载990运动，从而减小承载端的摩擦力，有利于提高增压支架220的转动灵活性。可选地，第一连接轴500可以为螺钉等紧固件，这里不作具体限制。进一步可选地，搬运车还可以包括螺母901，第一连接轴500的部分开设有螺纹，螺母901与第一连接轴500螺纹配合，以提高第一连接轴500的连接稳定性。

[0086] 实施例三

[0087] 参考图12至图16所示，与实施例一和实施例二相同的内容这里不再重复，不同的是：驱动支架210与底盘100滑动连接，可选地，驱动支架210可以开设导向槽，底盘100可以设有导轨，或者，驱动支架210可以设有导轨，底盘100可以开设导向槽，导轨与导向槽滑动配合，从而提高驱动支架210的滑动稳定性；进一步可选地，搬运车还包括第一滑动件970，第一滑动件970可以包括导轨和导向槽，驱动支架210通过导轨和导向槽与底盘100滑动连接，即在驱动支架210与底盘100之间额外增加滑动连接件，以便于导轨和导向槽的设置，从而方便驱动支架210与底盘100的滑动连接。增压支架220与底盘100滑动连接，可选地，增压支架220可以开设导向槽，底盘100可以设有导轨，或者，增压支架220可以设有导轨，底盘100可以开设导向槽，导轨与导向槽滑动配合，从而提高增压支架220的滑动稳定性；更进一步可选地，搬运车还包括第二滑动件980，第二滑动件980可以包括导轨和导向槽，增压支架
220通过导轨和导向槽与底盘100滑动连接，即在增压支架220与底盘100之间额外增加滑动连接件，以便于导轨和导向槽的设置，从而方便增压支架220与底盘100的滑动连接。在搬运车所受负载990的重量大于预设值的情况下，增压支架220相对于底盘100沿第一方向滑动，以通过第一弹性件240驱动驱动支架210相对于底盘100沿第一方向滑动，即增压支架220和驱动支架210的滑动方向相同。采用此种方式，驱动支架210与底盘100之间的连接面积和增压支架220与底盘100之间的连接面积均较大，在增压支架220相对于底盘100和驱动支架
210相对于底盘100滑动的过程中，有利于提高整个浮动式驱动装置200的稳定性。

[0088] 可选的实施例中，驱动支架210与增压支架220之间具有容纳空间，第二弹性件230和第一弹性件240均设置于容纳空间内，使浮动式驱动装置200的各结构更加紧凑，从而提高浮动式驱动装置200的空间利用率。可选地，第二弹性件230和第一弹性件240的数量可以均为一个，此时需要将第二弹性件230和第一弹性件240均设置于驱动支架210和增压支架220的中间部分，从而避免驱动支架210和增压支架220在滑动的过程中发生倾斜，但是此种情况下，该第二弹性件230和第一弹性件240容易与驱动轮250发生干涉。故，另一可选的实施例中，第二弹性件230和第一弹性件240的数量均为至少两个，在搬运车的行驶方向上，各第二弹性件230分别设置于驱动轮250的两侧，即各第二弹性件230沿驱动轮250的行驶方向间隔设置，分布于驱动轮250前后两侧，各第一弹性件240分别设置于驱动轮250的两侧，即各第一弹性件240沿驱动轮250的行驶方向间隔设置，分布于驱动轮250前后两侧，从而避免驱动支架210和增压支架220在滑动的过程中发生倾斜，并且可以灵活设置第二弹性件230和第一弹性件240，以降低设置难度。

[0089] 上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。