本申请涉及一种点云地图的定位能力评估系统，其中，该系统应用在增强现实场景下，通过数据采集模块在目标场景下采集轨迹数据；通过预处理模块对轨迹数据进行筛选得到目标轨迹数据；真值制作模块用于将目标轨迹数据注册至视觉定位地图，得到测评点对应的位姿真值；测评模块用于获取各个测评点在点云地图中对应的定位结果，通过对比相同测评点的定位结果和位姿真值，得到点云地图的定位能力测评结果。相比较于现有依赖于实体标定物的、对环境要求较高的真值获取方式，通过本系统，可以不受实际场景的限制，方便快捷的获取用于参照的位姿真值，进而通过将该位姿真值与定位结果做对比，可以对点云地图的定位精度进行全面、精准的评测。