技术领域
[0001] 本申请属于终端通信技术领域，具体涉及一种定位方法及终端。
相关背景技术
[0002] 目前，当目标终端有定位需求时，可以使用RAT‑dependent的方法对目标终端进行定位，即通过目标终端与基站之间的Uu口进行定位参考信号的发送和测量来实现定位，或者，也可以使用RAT‑independent的定位方法对目标终端进行定位，比如使用全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)进行定位，或者，还可以使用旁链路(sidelink，终端与其他节点(除基站)之间的通信链路，也可以称为副链路，直连链路，侧链路，边链路等)对目标终端进行定位。
[0003] 在使用sidelink对目标终端进行定位时，可以使用下行链路达到时间差(Down Link Time Difference of Arrival，DL‑TDOA)的定位方法进行定位，也可以使用锚点终端(Anchor User Equipment，Anchor UE)的sidelink定位方法进行定位。然而，针对单Anchor UE的sidelink定位方法，目前还缺少详细的定位流程以实现对目标终端的定位。
具体实施方式
[0033] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0034] 本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0035] 值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long Term Evolution，LTE)/LTE的演进(LTE‑Advanced，LTE‑A)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time Division Multiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single‑carrier Frequency‑Division Multiple Access，SC‑FDMA)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，但是这些技术也可应用于NRth系统应用以外的应用，如第6代(6 Generation，6G)通信系统。
[0036] 图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图。无线通信系统包括终端11和网络侧设备12。其中，终端11也可以称作终端设备或者用户终端(User Equipment，UE)，终端11可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra‑mobile personal computer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、可穿戴式设备(Wearable Device)或车载设备(VUE)、行人终端(PUE)等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、手环、耳机、眼镜等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。网络侧设备12可以是基站或核心网，其中，基站可被称为节点B、演进节点B、接入点、基收发机站(Base Transceiver Station，BTS)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(Basic Service Set，BSS)、扩展服务集(Extended Service Set，ESS)、B节点、演进型B节点(eNB)、家用B节点、家用演进型B节点、WLAN接入点、WiFi节点、发送接收点(Transmitting Receiving Point，TRP)或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的基站为例，但是并不限定基站的具体类型。
[0037] 在图1中，终端11之间可以基于sidelink进行通信，针对任一终端11而言，当终端11有定位需求时，可以基于sidelink的定位方法对终端11进行定位。其中，基于sidelink的定位方法可以是DL‑TDOA的定位方法，也可以是单锚点终端的sidelink定位方法。针对单锚点终端的sidelink定位方法，本申请实施例给出了详细的定位流程，当目标终端有定位需求时，可以基于该定位流程得到目标终端的位置信息。
[0038] 图2是根据本申请实施例的单锚点终端的sidelink定位方法的示意图，在使用单锚点终端的sidelink定位方法计算目标终端的位置信息时，可以基于图2所示的方法得到目标终端的位置信息。
[0039] 图2中，锚点终端可以周期性(假设周期为T)的向目标终端发送旁链路定位参考信号(sidelink Positioning Reference Signal，SL‑PRS)，图2中的T0、T1和T2为锚点终端连续发送三次SL‑PRS的时刻，目标终端接收到该三次SL‑PRS的时刻为T0+△T0、T1+△T1和T2+△T2，且，目标终端在T0+△T0和T1+△T1之间行驶的距离为D1，在T1+△T1和T2+△T2之间行驶的距离为D2。对于单锚点终端的sidelink定位方法，已知以下信息：
[0040] (1)锚点终端的位置信息；
[0041] (2)锚点终端发送SL‑PRS的周期T，T＝T2‑T1＝T；
[0042] (3)目标终端接收到3个SL‑PRS的时刻；
[0043] 目标终端接收到SL‑PRS的时间间隔为：
[0044] (T1+△T1)‑(T0+△T0)＝T+(△T1‑△T0)，即TDoA1＝(△T1‑△T0)＝(T1+△T1)‑(T0+△T0)–T；
[0045] (T2+△T2)‑(T1+△T1)＝T+(△T2‑△T1)，即TDoA2＝(△T2‑△T1)＝(T2+△T2)‑(T1+△T1)–T；
[0046] (4)目标终端根据时间计算出D1和D2(如通过陀螺仪等)
[0047] 通过上述4个已知信息，可以确定得到目标终端的位置信息。
[0048] 下面结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本申请实施例提供的定位方法及终端进行详细地说明。
[0049] 如图3所示，本申请实施例提供一种定位方法300，该方法可以由有定位需求的目标终端(Target UE)执行，换言之，该方法可以由安装在目标终端的软件或硬件来执行，该方法包括如下步骤。
[0050] S302：目标终端根据来自锚点终端的第二信息，确定目标终端的位置信息；其中，第二信息与单锚点终端旁链路定位相关。
[0051] 在S302中，当目标终端有定位需求，目标终端确定使用旁链路(sidelink)定位，且目标终端确定使用的sidelink定位的具体方法为单锚点终端的旁链路定位方法(单Anchor UE的sidelink定位方法)时，目标终端可以接收来自锚点终端(Anchor UE)的与单锚点终端旁链路定位(单Anchor UE sidelink定位)相关的第二信息。
[0052] 上述目标终端有定位需求可以是目标终端的应用层有定位需求。定位方法包括sidelink定位，或者RAT‑dependent定位等，上述目标终端确定使用sidelink定位可以是目标终端根据网络侧设备预配置的规则确定使用sidelink定位，或者，也可以是目标终端根据协议约定的规则确定使用sidelink定位，或者，还可以是目标终端自己决定使用sidelink定位。
[0053] Sidelink定位的具体方法包括单Anchor UE的sidelink定位方法以及多Anchor UE的sidelink定位方法，上述目标终端确定使用单Anchor UE的sidelink定位方法，可以是目标终端根据网络侧设备预配置的规则确定使用单Anchor UE的sidelink定位方法，或者，也可以是目标终端根据协议约定的规则确定使用单Anchor UE的sidelink定位方法，或者，还可以是目标终端自己决定使用单Anchor UE的sidelink定位方法。
[0054] 上述第二信息可以包括以下至少一项：
[0055] 锚点终端的位置信息；
[0056] 旁链路定位参考信号(Positioning Reference Signal，PRS)的配置信息。
[0057] 上述旁链路PRS的配置信息可以包括以下至少一项：旁链路PRS的发送周期；旁链路PRS的首次发送时刻。
[0058] 锚点终端(Anchor UE)可以理解为辅助目标终端进行定位的终端，本实施例中，锚点终端可以由网络侧设备进行配置，也可以由目标终端从其他终端中确定。在锚点终端由网络侧设备配置的情况下，当目标终端有定位需求且确定使用单Anchor UE的sidelink定位方法进行定位时，锚点终端可以向目标终端发送与单Anchor UE sidelink定位相关的第二信息，目标终端接收到来自锚点终端的该第二信息时，可以根据该第二信息确定目标终端的位置信息。在锚点终端由目标终端从其他终端中确定的情况下，目标终端在确定位置信息之前，还需要确定锚点终端。
[0059] 目标终端在确定锚点终端时，具体实现方式如下：
[0060] 首先，目标终端向其他终端发送与旁链路定位相关的第一信息；
[0061] 其次，目标终端接收来自其他终端的反馈信息；
[0062] 最后，目标终端根据反馈信息从其他终端中确定锚点终端。
[0063] 上述第一信息可以是目标终端的信息、sidelink定位信息、对其他终端的要求、请求其他终端的信息等。其中，目标终端的信息可以是目标终端的sidelink定位能力、移动状态等，sidelink定位信息可以是单Anchor UE的sidelink定位方法、定位精度等，对其他终端的要求可以是单Anchor UE sidelink定位能力要求等，请求其他终端的信息可以是单Anchor UE sidelink定位能力、所处的zone信息、移动状态等。
[0064] 本实施例中，目标终端可以在以下至少一种情况下向其他终端发送与旁链路定位相关的第一信息：
[0065] 第一种情况：在目标终端与其他终端已建立PC5单播链路(PC5 unicast link)的情况下，目标终端向其他终端发送与旁链路定位相关的第一信息；
[0066] 第二种情况：在目标终端与其他终端未建立PC5单播链路的情况下，目标终端向其他终端发起与其他终端的PC5单播链路的建立过程，在PC5单播链路的建立过程中或在PC5单播链路的建立过程之后，目标终端向其他终端发送与旁链路定位相关的第一信息。其中，目标终端发起与其他终端的PC5单播链路的建立过程，具体可以是目标终端的上层(PC5‑信令，即PC5‑S)发起PC5单播链路的建立过程。
[0067] 针对上述任一种情况，目标终端在向其他终端发送与旁链路定位相关的第一信息时，可以通过以下至少一种方式实现：
[0068] (1)通过终端能力查询旁链路(UE Capability Enquiry Sidelink)消息向其他终端发送第一消息；
[0069] (2)通过无线资源控制(Radio Resource Control，RRC)重配置旁链路(RRC Reconfiguration Sidelink)消息向其他终端发送第一消息；
[0070] (3)通过链路标识符更新请求(Link Identifier Update Request)消息向其他终端发送第一消息；
[0071] (4)通过链路标识符更新确认(Link Identifier Update Ack)消息向其他终端发送第一消息；
[0072] (5)通过断开连接请求(Disconnect Request)消息向其他终端发送第一消息；
[0073] (6)通过链路修改请求(Link Modification Request)消息向其他终端发送第一消息；
[0074] (7)通过保持连接(Keep‑alive)消息向其他终端发送第一消息；
[0075] (8)通过新定义的PC5‑RRC消息向其他终端发送第一消息；
[0076] (9)通过新定义的PC5‑信令(PC5‑S)消息向其他终端发送第一消息。
[0077] 其他终端在接收到目标终端发送的第一信息后，可以根据一定的规则确定是否需要向目标终端发送反馈信息。若需要，则其他终端向目标终端发送反馈信息。比如，若其他终端满足接收到的第一信息中的“对其他终端的要求”，则其他终端可以向目标终端发送反馈信息。其中，其他终端发送目标终端的反馈信息可以是其他终端的sidelink定位能力、其他终端所处的zone信息、其他终端的移动状态等。
[0078] 本实施例中，其他终端在向目标终端发送反馈信息时，可以通过以下至少一种方式发送，即目标终端在接收来自其他终端的反馈信息时，可以通过以下至少一种方式接收：
[0079] (1)在目标终端通过终端能力查询旁链路(UE Capability Enquiry Sidelink)消息向其他终端发送第一消息的情况下，通过终端能力信息旁链路(UE Capability Information Sidelink)消息接收反馈信息；
[0080] (2)在目标终端通过RRC重配置旁链路(RRC Reconfiguration Sidelink)消息向其他终端发送第一消息的情况下，通过RRC重配置完成旁链路(RRC Reconfiguration Complete Sidelink)消息接收反馈信息；
[0081] (3)在目标终端通过链路标识符更新请求(Link Identifier Update Request)消息向其他终端发送第一消息的情况下，通过链路标识符更新响应(Link Identifier Update Response)消息接收反馈信息；
[0082] (4)在目标终端通过链路标识符更新确认(Link Identifier Update Ack)消息向其他终端发送第一消息的情况下，通过新定义的PC5‑信令(PC5‑S)消息接收反馈信息；
[0083] (5)在目标终端通过断开连接请求(Disconnect Request)消息向其他终端发送第一消息的情况下，通过断开连接响应(Disconnect Response)消息接收反馈信息；
[0084] (6)在目标终端通过链路修改请求(Link Modification Request)消息向其他终端发送第一消息的情况下，通过链路修改接受(Link Modification Accept)消息接收反馈信息；
[0085] (7)在目标终端通过保持连接(Keep‑alive)消息向其他终端发送第一消息的情况下，通过保持连接确认(Keep‑alive Ack)消息接收反馈信息；
[0086] (8)在目标终端通过新定义的PC5‑RRC消息向其他终端发送第一消息的情况下，通过新定义的PC5‑RRC消息接收反馈信息；
[0087] (9)在目标终端通过新定义的PC5‑信令(PC5‑S)消息向其他终端发送第一消息的情况下，通过新定义的PC5‑信令(PC5‑S)消息接收反馈信息。
[0088] 目标终端在接收到来自其他终端的反馈信息后，可以根据其他终端的反馈信息确定锚点终端。比如可以选择其他终端中sidelink定位能力最好的一个终端作为锚点终端，当然，也可以通过其他方式确定锚点终端，这里不对如何确定锚点终端做具体限定。
[0089] 在一种可能的实现方式中，上述目标终端在向其他终端发送第一信息时，还可以顺带向其他终端发送第一请求，该第一请求用于请求与单锚点终端旁链路定位相关的第二信息。也就是说，在目标终端与其他终端已建立PC5单播链路的情况下，目标终端在向其他终端发送第一信息时，可以顺带发送第一请求，或者，在目标终端与其他终端未建立PC5单播链路的情况下，在目标终端发起与其他终端的PC5单播链路的建立过程，在该建立过程中或在该建立过程之后，目标终端在向其他终端发送第一信息时，可以顺带发送第一请求。其中，目标终端在向其他终端发送第一请求时，可以通过上述目标终端向其他终端发送第一信息时的九种实现方式中的至少一项实现。
[0090] 其他终端在接收到第一请求后，可以向目标终端发送第二信息。可选地，其他终端可以在向目标终端发送上述反馈信息时，同时向目标终端发送第二信息。这样，目标终端在接收到来自其他终端的反馈信息时，还可以接收到来自其他终端的第二信息。其中，其他终端在向目标终端发送第二信息时，即目标终端在接收来自其他终端的第二信息时，可以通过上述目标终端接收来自其他终端的反馈信息时的九种实现方式中的至少一项实现。
[0091] 在另一种可能的实现方式中，若目标终端在确定锚点终端后，在之前的步骤中没有顺带请求与单锚点终端旁链路定位相关的第二信息，比如，目标终端在向其他终端发送上述第一信息时，没有顺带请求第二信息(即没有顺带发送上述第一请求)，则在目标终端确定锚点终端后，还需要向锚点终端发送第一请求，以请求锚点终端的与单锚点终端旁链路定位相关的第二信息。目标终端在向锚点终端发送第一请求后，锚点终端可以向目标终端发送与单锚点终端旁链路定位相关的第二信息，目标终端可以接收来自锚点终端的第二信息，根据该第二信息可以确定自身的位置信息。
[0092] 上述目标终端在向锚点终端发送第一请求时，可以通过以下至少一种方式实现：
[0093] (1)通过终端能力查询旁链路(UE Capability Enquiry Sidelink)消息向锚点终端发送第一请求；
[0094] (2)通过RRC重配置旁链路(RRC Reconfiguration Sidelink)消息向锚点终端发送第一请求；
[0095] (3)通过链路标识符更新请求(Link Identifier Update Request)消息向锚点终端发送第一请求；
[0096] (4)通过链路标识符更新确认(Link Identifier Update Ack)消息向锚点终端发送第一请求；
[0097] (5)通过断开连接请求(Disconnect Request)消息向锚点终端发送第一请求；
[0098] (6)通过链路修改请求(Link Modification Request)消息向锚点终端发送第一请求；
[0099] (7)通过保持连接(Keep‑alive)消息向锚点终端发送第一请求；
[0100] (8)通过新定义的PC5‑RRC消息向锚点终端发送第一请求；
[0101] (9)通过新定义的PC5‑信令(PC5‑S)消息向锚点终端发送第一请求。
[0102] 锚点终端在接收到来自目标终端的第一请求后，在向目标终端发送与单锚点终端旁链路定位相关的第二信息时，可以通过以下至少一种方式实现，即目标终端在接收来自锚点终端的与单锚点终端旁链路定位相关的第二信息时，可以通过以下至少一种方式实现：
[0103] (1)在通过终端能力查询旁链路(UE Capability Enquiry Sidelink)消息向锚点终端发送第一请求的情况下，通过终端能力信息旁链路(UE Capability Information Sidelink)消息接收第二信息；
[0104] (2)在通过RRC重配置旁链路(RRC Reconfiguration Sidelink)消息向锚点终端发送第一请求的情况下，通过RRC重配置完成旁链路(RRC Reconfiguration Complete Sidelink)消息接收第二信息；
[0105] (3)在通过链路标识符更新请求(Link Identifier Update Request)消息向锚点终端发送第一请求的情况下，通过链路标识符更新响应(Link Identifier Update Response)消息接收第二信息；
[0106] (4)在通过链路标识符更新确认(Link Identifier Update Ack)消息向锚点终端发送第一请求的情况下，通过新定义的PC5‑信令(PC5‑S)消息接收第二信息；
[0107] (5)在通过断开连接请求(Disconnect Request)消息向锚点终端发送第一请求的情况下，通过断开连接响应(Disconnect Response)消息接收第二信息；
[0108] (6)在通过链路修改请求(Link Modification Request)消息向锚点终端发送第一请求的情况下，通过链路修改接受(Link Modification Accept)消息接收第二信息；
[0109] (7)在通过保持连接(Keep‑alive)消息向锚点终端发送第一请求的情况下，通过保持连接确认(Keep‑alive Ack)消息接收第二信息；
[0110] (8)在通过新定义的PC5‑RRC消息向锚点终端发送第一请求的情况下，通过新定义的PC5‑RRC消息接收第二信息；
[0111] (9)在通过新定义的PC5‑信令(PC5‑S)消息向锚点终端发送第一请求的情况下，通过新定义的PC5‑信令(PC5‑S)消息接收第二信息。
[0112] 本实施例中，目标终端在接收到由网络侧设备配置的锚点终端的与单锚点终端旁链路定位相关的第二信息时，或，目标终端在通过上述顺带请求的方式(即在发送第一信息时顺带发送用于请求第二信息的第一请求)接收到来自锚点终端的第二信息时，或，目标终端在确定锚点终端后通过向锚点终端发送第一请求的方式接收到来自锚点终端的第二信息时，可以基于该第二信息确定目标终端的位置信息。
[0113] 目标终端在确定目标终端的位置信息时，可以由目标终端计算得到位置信息，也可以由网络侧设备计算得到位置信息。其中，在由目标终端计算位置信息时，具体实现方式如下。
[0114] 锚点终端在向目标终端发送与单锚点终端旁链路定位相关的第二信息后，可以根据第二信息中包括的旁链路PRS的配置信息，向目标终端发送旁链路PRS。目标终端接收锚点终端发送的旁链路PRS，并测量多次收到旁链路PRS的时刻(比如3次)以及目标终端在多个第一时间段内行驶的多个第一距离(比如图2所示的D1和D2)，该第一时间段为目标终端收到相邻的两次旁链路PRS的时刻之间的时间段。在测量得到多次收到旁链路PRS的时刻以及目标终端在上述多个第一时间段内行驶的多个第一距离后，结合第二信息中包括的锚点终端的位置信息，旁链路PRS的周期信息，就可以计算得到目标终端的位置信息。
[0115] 若由网络侧设备计算目标终端的位置信息，则目标终端可以将锚点终端的位置信息、旁链路PRS的周期信息、多次收到旁链路PRS的时刻以及目标终端在上述多个第一时间段内行驶的多个第一距离发送给网络侧设备，网络侧设备接收到目标终端发送的这些信息后，可以计算得到目标终端的位置信息，并将目标终端的位置信息发送给目标终端。
[0116] 本申请实施例给出了基于单锚点终端的sidelink定位方法对目标终端进行定位时的详细的定位流程，当目标终端有定位需求时，目标终端基于该定位流程可以得到目标终端的位置信息。
[0117] 如图4所示，本申请实施例提供一种定位方法400，该方法可以由除有定位需求的目标终端以外的其他终端中的任一第一终端执行，换言之，该方法可以由安装在第一终端的软件或硬件来执行，该方法包括如下步骤。
[0118] S402：第一终端向目标终端发送与单锚点终端旁链路定位相关的第二信息；其中，在第一终端为锚点终端的情况下，第二信息用于目标终端确定目标终端的位置信息。
[0119] 在S402中，当目标终端有定位需求，目标终端确定使用sidelink定位，且目标终端确定使用的sidelink定位的具体方法为单锚点终端的旁链路定位方法(单Anchor UE的sidelink定位方法)时，目标终端以外的第一终端可以向目标终端发送与单锚点终端旁链路定位相关的第二信息。其中，该第一终端可以是锚点终端，也可以是非锚点终端。在第一终端为锚点终端的情况下(网络侧设备配置第一终端为锚点终端，或由目标终端基于图3所示的实施例从其他终端中确定第一终端为锚点终端)，该第二信息用于目标终端确定目标终端的位置信息，即目标终端在接收到来自第一终端的该第二信息后，可以基于第二信息确定目标终端的位置信息。
[0120] 上述第二信息可以包括以下至少一项：
[0121] 锚点终端的位置信息；
[0122] 旁链路定位参考信号(Positioning Reference Signal，PRS)的配置信息。
[0123] 上述旁链路PRS的配置信息可以包括以下至少一项：旁链路PRS的发送周期；旁链路PRS的首次发送时刻。
[0124] 在本实施例中，在由目标终端从其他终端确定锚点终端的情况下，第一终端在向目标终端发送与单锚点终端旁链路定位相关的第二信息之前，可以接收来自目标终端的与旁链路定位相关的第一信息。该第一信息可以是目标终端的信息(比如目标终端的sidelink定位能力、移动状态等)、sidelink定位信息(比如单锚点终端的sidelink定位方法、定位精度等)、对其他终端的要求(比如单锚点终端sidelink定位能力要求等)、请求其他终端的信息(比如单锚点终端sidelink定位能力、所处的zone信息、移动状态等)。
[0125] 第一终端在接收到第一信息后，可以根据一定规则判断是否需要向目标终端发送反馈信息。若需要，则可以向目标终端发送反馈信息。比如，第一终端可以判断是否满足接收到的第一信息中的“对其他终端的要求”，若满足则可以向目标终端发送反馈信息。其中，反馈信息可以包括第一终端的sidelink定位能力、第一终端所处的zone信息、第一终端的移动状态等。目标终端在接收到多个第一终端的反馈信息后，可以根据反馈信息从多个第一终端中确定锚点终端。比如，可以选择多个第一终端中sidelink定位能力最好的一个终端作为锚点终端，当然，也可以通过其他方式确定锚点终端，这里不对如何确定锚点终端做具体限定。
[0126] 上述第一终端在接收来自目标终端的与旁链路定位相关的第一信息时，可以在以下至少一种情况下接收第一信息：
[0127] 第一种情况：在第一终端与目标终端已建立PC5单播链路的情况下，第一终端接收来自目标终端的与旁链路定位相关的第一信息；
[0128] 第二种情况：在第一终端与目标终端未建立PC5单播链路的情况下，在PC5单播链路的建立过程中或在PC5单播链路的建立过程之后，第一终端接收来自目标终端的与旁链路定位相关的第一信息。其中，PC5单播链路的建立过程由目标终端发起，目标终端在发起与第一终端的PC5单播链路的建立过程时，具体可以是目标终端的上层(PC5‑信令，即PC5‑S)发起PC5单播链路的建立过程。
[0129] 针对上述任一种情况，第一终端接收来自目标终端的与旁链路定位相关的第一信息，包括以下至少一项：
[0130] (1)通过终端能力查询旁链路(UE Capability Enquiry Sidelink)消息接收第一消息；
[0131] (2)通过RRC重配置旁链路(RRC Reconfiguration Sidelink)消息接收第一消息；
[0132] (3)通过链路标识符更新请求(Link Identifier Update Request)消息接收第一消息；
[0133] (4)通过链路标识符更新确认(Link Identifier Update Ack)消息接收第一消息；
[0134] (5)通过断开连接请求(Disconnect Request)消息接收第一消息；
[0135] (6)通过链路修改请求(Link Modification Request)消息接收第一消息；
[0136] (7)通过保持连接(Keep‑alive)消息接收第一消息；
[0137] (8)通过新定义的PC5‑RRC消息接收第一消息；
[0138] (9)通过新定义的PC5‑信令(PC5‑S)消息接收第一消息。
[0139] 上述第一终端在向目标终端发送反馈信息时，包括以下至少一项：
[0140] (1)在通过终端能力查询旁链路(UE Capability Enquiry Sidelink)消息接收第一消息的情况下，通过终端能力信息旁链路(UE Capability Information Sidelink)消息向目标终端发送反馈信息；
[0141] (2)在通过RRC重配置旁链路消息(RRC Reconfiguration Sidelink)接收第一消息的情况下，通过RRC重配置完成旁链路(RRC Reconfiguration Complete Sidelink)消息向目标终端发送反馈信息；
[0142] (3)在通过链路标识符更新请求(Link Identifier Update Request)消息接收第一消息的情况下，通过链路标识符更新响应(Link Identifier Update Response)消息向目标终端发送反馈信息；
[0143] (4)在通过链路标识符更新确认(Link Identifier Update Ack)消息接收第一消息的情况下，通过新定义的PC5‑信令(PC5‑S)消息向目标终端发送反馈信息；
[0144] (5)在通过断开连接请求(Disconnect Request)消息接收第一消息的情况下，通过断开连接响应(Disconnect Response)消息向目标终端发送反馈信息；
[0145] (6)在通过链路修改请求(Link Modification Request)消息接收第一消息的情况下，通过链路修改接受(Link Modification Accept)消息向目标终端发送反馈信息；
[0146] (7)在通过保持连接(Keep‑alive)消息接收第一消息的情况下，通过保持连接确认(Keep‑alive Ack)消息向目标终端发送反馈信息；
[0147] (8)在通过新定义的PC5‑RRC消息接收第一消息的情况下，通过新定义的PC5‑RRC消息向目标终端发送反馈信息；
[0148] (9)在通过新定义的PC5‑信令(PC5‑S)消息接收第一消息的情况下，通过新定义的PC5‑信令(PC5‑S)消息向目标终端发送反馈信息。
[0149] 在一种可能的实现方式中，上述第一终端在接收来自目标终端的与旁链路定位相关的第一信息时，还顺带接收来自目标终端的第一请求，该第一请求用于请求与单锚点终端旁链路定位相关的第二信息。这样，第一终端在向目标终端发送反馈信息时，还可以顺带发送与单锚点终端旁链路定位相关的第二信息。也就是说，S402中的第一终端向目标终端发送与单锚点终端旁链路定位相关的第二信息具体可以是，第一终端在向目标终端发送反馈信息时，顺带向目标终端发送该第二信息。
[0150] 在另一种可能的实现方式中，若第一终端在接收来自目标终端的与旁链路定位相关的第一信息时，没有顺带接收到来自目标终端的第一请求，则在第一终端被目标终端确定为锚点终端的情况下，第一终端在向目标终端发送反馈信息后，还可以接收到来自目标终端的第一请求，基于该第一请求，第一终端可以向目标终端发送与单锚点终端旁链路定位相关的第二信息。也就是说，S402中的第一终端向目标终端发送与单锚点终端旁链路定位相关的第二信息具体可以是，在目标终端确定第一终端为锚点终端，且目标终端在向第一终端发送第一信息时没有顺带请求第二信息的情况下，第一终端基于来自目标终端的第一请求向目标终端发送第二信息。
[0151] 上述第一终端在向目标终端发送反馈信息后，接收来自目标终端的第一请求，可以包括以下至少一项：
[0152] (1)通过终端能力查询旁链路(UE Capability Enquiry Sidelink)消息接收第一请求；
[0153] (2)通过无线资源控制RRC重配置旁链路(RRC Reconfiguration Sidelink)消息接收第一请求；
[0154] (3)通过链路标识符更新请求(Link Identifier Update Request)消息接收第一请求；
[0155] (4)通过链路标识符更新确认(Link Identifier Update Ack)消息接收第一请求；
[0156] (5)通过断开连接请求(Disconnect Request)消息接收第一请求；
[0157] (6)通过链路修改请求(Link Modification Request)消息接收第一请求；
[0158] (7)通过保持连接(Keep‑alive)消息接收第一请求；
[0159] (8)通过新定义的PC5‑RRC消息接收第一请求；
[0160] (9)通过新定义的PC5‑信令(PC5‑S)消息接收第一请求。
[0161] 在接收到来自目标终端的第一请求后，第一终端向目标终端发送与单锚点终端旁链路定位相关的第二信息，包括以下至少一项：
[0162] (1)在通过终端能力查询旁链路(UE Capability Enquiry Sidelink)消息接收第一请求的情况下，通过终端能力信息旁链路(UE Capability Information Sidelink)消息向目标终端发送第二信息；
[0163] (2)在通过RRC重配置旁链路(RRC Reconfiguration Sidelink)消息接收第一请求的情况下，通过RRC重配置完成旁链路(RRC Reconfiguration Complete Sidelink)消息向目标终端发送第二信息；
[0164] (3)在通过链路标识符更新请求(Link Identifier Update Request)消息接收第一请求的情况下，通过链路标识符更新响应(Link Identifier Update Response)消息向目标终端发送第二信息；
[0165] (4)在通过链路标识符更新确认(Link Identifier Update Ack)消息接收第一请求的情况下，通过新定义的PC5‑信令(PC5‑S)消息向目标终端发送第二信息；
[0166] (5)在通过断开连接请求(Disconnect Request)消息接收第一请求的情况下，通过断开连接响应(Disconnect Response)消息向目标终端发送第二信息；
[0167] (6)在通过链路修改请求(Link Modification Request)消息接收第一请求的情况下，通过链路修改接受(Link Modification Accept)消息向目标终端发送第二信息；
[0168] (7)在通过保持连接(Keep‑alive)消息接收第一请求的情况下，通过保持连接确认(Keep‑alive Ack)消息向目标终端发送第二信息；
[0169] (8)在通过新定义的PC5‑RRC消息接收第一请求的情况下，通过新定义的PC5‑RRC消息向目标终端发送第二信息；
[0170] (9)在通过新定义的PC5‑信令(PC5‑S)消息接收第一请求的情况下，通过新定义的PC5‑信令(PC5‑S)消息向目标终端发送第二信息。
[0171] 本实施例中，第一终端在向目标终端发送与单锚点终端旁链路定位相关的第二信息后，在第一终端为锚点终端的情况下，还可以基于第二信息中包括的旁链路PRS的配置信息，向目标终端发送旁链路PRS，由目标终端根据旁链路PRS确定目标终端的位置信息。目标终端确定位置信息的具体实现方式可以参见图3所示实施例中的相应内容，这里不再重复说明。
[0172] 本申请实施例给出了基于单锚点终端的sidelink定位方法对目标终端进行定位时的详细的定位流程，当目标终端有定位需求时，目标终端基于该定位流程可以得到目标终端的位置信息。
[0173] 基于本申请实施例给出的单锚点终端的sidelink定位方法的定位流程，在一种可能的实现方式中，可以通过以下步骤确定目标终端的位置信息。
[0174] 步骤1：目标终端的应用层有定位需求。
[0175] 步骤2：目标终端确定定位方法(比如sidelink定位，或者RAT‑dependent定位)需使用sidelink定位。
[0176] 其中，目标终端使用的定位方法可以根据网络侧设备预配置的规则来确定、或者根据协议约定的规则来确定、或者由目标终端自己决定。
[0177] 步骤3：目标终端确定sidelink定位的具体方法(比如单Anchor UE还是多Anchor UE的sidelink定位方法)为单Anchor UE的sidelink定位方法。
[0178] 其中，目标终端使用的sidelink定位的具体方法可以根据网络侧设备预配置或者指示的规则来确定、或者根据协议约定的规则来确定、或者由目标终端自己决定。
[0179] 步骤4：目标终端向其他终端发送与旁链路定位相关的第一信息。
[0180] 具体地，在目标终端与其他终端已建立PC5单播链路的情况下，目标终端向其他终端发送与旁链路定位相关的第一信息。在目标终端与其他终端未建立PC5单播链路的情况下，目标终端可以先向其他终端发起与其他终端的PC5单播链路的建立过程，在PC5单播链路的建立过程中或在PC5单播链路的建立过程之后，目标终端向其他终端发送与旁链路定位相关的第一信息。
[0181] 目标终端在向其他终端发送与旁链路定位相关的第一信息时，可以通过以下至少一种方式实现：
[0182] 通过UE Capability Enquiry Sidelink消息发送第一信息；
[0183] 通过RRC Reconfiguration Sidelink消息发送第一信息；
[0184] 通过Link Identifier Update Request消息发送第一信息；
[0185] 通过Link Identifier Update Ack消息发送第一信息；
[0186] 通过Disconnect Request消息发送第一信息；
[0187] 通过Link Modification Request消息发送第一信息；
[0188] 通过Keep‑alive消息发送第一信息；
[0189] 通过新定义的PC5‑RRC消息发送第一信息；
[0190] 通过新定义的PC5‑S消息发送第一信息。
[0191] 可选地，目标终端在向其他终端发送与旁链路定位相关的第一信息时，还可以顺带发送第一请求，该第一请求用于请求与单锚点终端旁链路定位相关的第二信息。第二信息包括锚点终端的位置信息和sidelink PRS的配置信息中的至少一项，sidelink PRS的配置信息包括sidelink PRS的发送周期和sidelink PRS的首次发送时刻中的至少一项。
[0192] 步骤5：其他终端向目标终端发送反馈信息。
[0193] 具体地，其他终端在接收到来自目标终端的第一信息后，可以根据一定规则(比如，是否满足收到的第一信息中的“对其他终端的要求”)确定是否需要发送反馈信息给目标终端。如果需要，则其他终端向目标终端发送反馈信息，如果不需要，则不向目标终端发送反馈信息。本实施例以发送反馈信息为例进行说明。
[0194] 其他终端在向目标终端发送反馈信息时，可以通过以下至少一种方式实现：
[0195] 在通过UE Capability Enquiry Sidelink消息接收第一消息的情况下，通过UE Capability Information Sidelink消息向目标终端发送反馈信息；
[0196] 在通过RRC Reconfiguration Sidelink接收第一消息的情况下，通过RRC Reconfiguration Complete Sidelink消息向目标终端发送反馈信息；
[0197] 在通过Link Identifier Update Request消息接收第一消息的情况下，通过Link Identifier Update Response消息向目标终端发送反馈信息；
[0198] 在通过Link Identifier Update Ack消息接收第一消息的情况下，通过新定义的PC5‑S消息向目标终端发送反馈信息；
[0199] 在通过Disconnect Request消息接收第一消息的情况下，通过Disconnect Response消息向目标终端发送反馈信息；
[0200] 在通过Link Modification Request消息接收第一消息的情况下，通过Link Modification Accept消息向目标终端发送反馈信息；
[0201] 在通过Keep‑alive消息接收第一消息的情况下，通过Keep‑alive Ack消息向目标终端发送反馈信息；
[0202] 在通过新定义的PC5‑RRC消息接收第一消息的情况下，通过新定义的PC5‑RRC消息向目标终端发送反馈信息；
[0203] 在通过新定义的PC5‑S消息接收第一消息的情况下，通过新定义的PC5‑S消息向目标终端发送反馈信息。
[0204] 可选地，若在上述步骤4中，目标终端在向其他终端发送与旁链路定位相关的第一信息时，还顺带发送了第一请求，则其他终端在向目标终端发送反馈信息时，还可以发送与单锚点终端旁链路定位相关的第二信息。
[0205] 步骤6：目标终端根据收到的反馈信息，从其他终端中选出锚点终端。
[0206] 在执行步骤6后，若在上述步骤4中，目标终端在向其他终端发送与旁链路定位相关的第一信息时，没有顺带发送第一请求，则需要执行步骤7至步骤8，否则可以跳过步骤7和步骤8，执行步骤9。
[0207] 步骤7：目标终端向锚点终端发送第一请求，第一请求用于请求与单锚点终端旁链路定位相关的第二信息。
[0208] 目标终端在向锚点终端发送第一请求时，可以通过以下至少一种方式实现：
[0209] 通过UE Capability Enquiry Sidelink消息发送第一请求；
[0210] 通过RRC Reconfiguration Sidelink消息发送第一请求；
[0211] 通过Link Identifier Update Request消息发送第一请求；
[0212] 通过Link Identifier Update Ack消息发送第一请求；
[0213] 通过Disconnect Request消息发送第一请求；
[0214] 通过Link Modification Request消息发送第一请求；
[0215] 通过Keep‑alive消息发送第一请求；
[0216] 通过新定义的PC5‑RRC消息发送第一请求；
[0217] 通过新定义的PC5‑S消息发送第一请求。
[0218] 步骤8：锚点终端收到第一请求后，决定单锚点终端旁链路定位相关的第二信息，并向目标终端发送第二信息。
[0219] 锚点终端在向目标终端发送第二信息时，可以通过以下至少一种方式实现：
[0220] 在通过UE Capability Enquiry Sidelink消息接收第一请求的情况下，通过UE Capability Information Sidelink消息向目标终端发送第二信息；
[0221] 在通过RRC Reconfiguration Sidelink消息接收第一请求的情况下，通过RRC Reconfiguration Complete Sidelink消息向目标终端发送第二信息；
[0222] 在通过Link Identifier Update Request消息接收第一请求的情况下，通过Link Identifier Update Response消息向目标终端发送第二信息；
[0223] 在通过Link Identifier Update Ack消息接收第一请求的情况下，通过新定义的PC5‑S消息向目标终端发送第二信息；
[0224] 在通过Disconnect Request消息接收第一请求的情况下，通过Disconnect Response消息向目标终端发送第二信息；
[0225] 在通过Link Modification Request消息接收第一请求的情况下，通过Link Modification Accept消息向目标终端发送第二信息；
[0226] 在通过Keep‑alive消息接收第一请求的情况下，通过Keep‑alive Ack消息向目标终端发送第二信息；
[0227] 在通过新定义的PC5‑RRC消息接收第一请求的情况下，通过新定义的PC5‑RRC消息向目标终端发送第二信息；
[0228] 在通过新定义的PC5‑S消息接收第一请求的情况下，通过新定义的PC5‑S消息向目标终端发送第二信息。
[0229] 步骤9：目标终端收到第二信息后，进行定位的测量，包括测量多次收到sidelink PRS的时刻(比如3次)、目标终端在相邻的收到sidelink PRS的时间段内行驶的距离(比如图2所示的D1和D2)。
[0230] 步骤10：目标终端确定位置信息。
[0231] 具体地，如果定位结果由目标终端计算，那么目标终端根据锚点终端的位置信息、多次收到sidelink PRS的时刻值、多个行驶距离值(比如2个)，算出目标终端的位置信息。
[0232] 如果定位结果由网络计算，那么目标终端将锚点终端的位置信息、多次收到sidelink PRS的时刻值、多个行驶距离值(比如2个)等信息发送给网络侧设备，网络侧设备收到目标终端发送的锚点终端的位置信息、多次收到sidelink PRS的时刻值、多个行驶距离值(比如2个)等信息后，计算目标终端的定位结果，并将定位结果发送给目标终端。
[0233] 上述步骤1至步骤10的具体实现方式参见图3和图4所示实施例中的相应步骤的具体实现，这里不再重复说明。
[0234] 本申请实施例给出了基于单锚点终端的sidelink定位方法对目标终端进行定位时的详细的定位流程，当目标终端有定位需求时，目标终端基于该定位流程可以得到目标终端的位置信息。
[0235] 需要说明的是，本申请实施例提供的定位方法，执行主体可以为定位装置，或者，该定位装置中的用于执行定位方法的控制模块。本申请实施例中以定位装置执行定位方法为例，说明本申请实施例提供的定位装置。
[0236] 图5是根据本申请实施例的定位装置的结构示意图，该装置可以对应于其他实施例中的目标终端。如图5所示，装置500包括如下模块。
[0237] 定位模块501，用于根据来自锚点终端的第二信息，确定所述目标终端的位置信息；
[0238] 其中，所述第二信息与单锚点终端旁链路定位相关。
[0239] 可选的，作为一个实施例，所述装置500还包括发送模块502、接收模块503和确定模块504：
[0240] 所述发送模块502，用于向其他终端发送与旁链路定位相关的第一信息；
[0241] 所述接收模块503，用于接收来自所述其他终端的反馈信息；
[0242] 所述确定模块504，用于根据所述反馈信息从所述其他终端中确定所述锚点终端。
[0243] 可选的，作为一个实施例，所述发送模块502，用于以下至少一项：
[0244] 在所述目标终端与所述其他终端已建立PC5单播链路的情况下，所述目标终端向所述其他终端发送与旁链路定位相关的第一信息；
[0245] 在所述目标终端与所述其他终端未建立PC5单播链路的情况下，所述目标终端向所述其他终端发起与所述其他终端的PC5单播链路的建立过程；在PC5单播链路的建立过程中或在PC5单播链路的建立过程之后，所述目标终端向所述其他终端发送与旁链路定位相关的第一信息。
[0246] 可选的，作为一个实施例，所述发送模块502，用于以下至少一项：
[0247] 通过终端能力查询旁链路消息向所述其他终端发送所述第一消息；
[0248] 通过无线资源控制RRC重配置旁链路消息向所述其他终端发送所述第一消息；
[0249] 通过链路标识符更新请求消息向所述其他终端发送所述第一消息；
[0250] 通过链路标识符更新确认消息向所述其他终端发送所述第一消息；
[0251] 通过断开连接请求消息向所述其他终端发送所述第一消息；
[0252] 通过链路修改请求消息向所述其他终端发送所述第一消息；
[0253] 通过保持连接消息向所述其他终端发送所述第一消息；
[0254] 通过新定义的PC5‑RRC消息向所述其他终端发送所述第一消息；
[0255] 通过新定义的PC5‑信令消息向所述其他终端发送所述第一消息。
[0256] 可选的，作为一个实施例，所述接收模块503，用于以下至少一项：
[0257] 在所述目标终端通过终端能力查询旁链路消息向所述其他终端发送所述第一消息的情况下，通过终端能力信息旁链路消息接收所述反馈信息；
[0258] 在所述目标终端通过RRC重配置旁链路消息向所述其他终端发送所述第一消息的情况下，通过RRC重配置完成旁链路消息接收所述反馈信息；
[0259] 在所述目标终端通过链路标识符更新请求消息向所述其他终端发送所述第一消息的情况下，通过链路标识符更新响应消息接收所述反馈信息；
[0260] 在所述目标终端通过链路标识符更新确认消息向所述其他终端发送所述第一消息的情况下，通过新定义的PC5‑信令消息接收所述反馈信息；
[0261] 在所述目标终端通过断开连接请求消息向所述其他终端发送所述第一消息的情况下，通过断开连接响应消息接收所述反馈信息；
[0262] 在所述目标终端通过链路修改请求消息向所述其他终端发送所述第一消息的情况下，通过链路修改接受消息接收所述反馈信息；
[0263] 在所述目标终端通过保持连接消息向所述其他终端发送所述第一消息的情况下，通过保持连接确认消息接收所述反馈信息；
[0264] 在所述目标终端通过新定义的PC5‑RRC消息向所述其他终端发送所述第一消息的情况下，通过新定义的PC5‑RRC消息接收所述反馈信息；
[0265] 在所述目标终端通过新定义的PC5‑信令消息向所述其他终端发送所述第一消息的情况下，通过新定义的PC5‑信令消息接收所述反馈信息。
[0266] 可选的，作为一个实施例，所述第二信息包括以下至少一项：
[0267] 所述锚点终端的位置信息；
[0268] 旁链路定位参考信号PRS的配置信息；
[0269] 其中，所述旁链路PRS的配置信息包括以下至少一项：旁链路PRS的发送周期；旁链路PRS的首次发送时刻。
[0270] 可选的，作为一个实施例，所述发送模块502，还用于：
[0271] 向所述其他终端发送第一请求，所述第一请求用于请求所述第二信息；
[0272] 其中，所述接收模块，还用于：
[0273] 接收来自所述其他终端的所述第二信息。
[0274] 可选的，作为一个实施例，所述发送模块502，还用于向所述锚点终端发送所述第一请求；
[0275] 所述接收模块503，还用于接收来自所述锚点终端的所述第二信息。
[0276] 可选的，作为一个实施例，所述发送模块502，还用于以下至少一项：
[0277] 通过终端能力查询旁链路消息向所述锚点终端发送所述第一请求；
[0278] 通过RRC重配置旁链路消息向所述锚点终端发送所述第一请求；
[0279] 通过链路标识符更新请求消息向所述锚点终端发送所述第一请求；
[0280] 通过链路标识符更新确认消息向所述锚点终端发送所述第一请求；
[0281] 通过断开连接请求消息向所述锚点终端发送所述第一请求；
[0282] 通过链路修改请求消息向所述锚点终端发送所述第一请求；
[0283] 通过保持连接消息向所述锚点终端发送所述第一请求；
[0284] 通过新定义的PC5‑RRC消息向所述锚点终端发送所述第一请求；
[0285] 通过新定义的PC5‑信令消息向所述锚点终端发送所述第一请求。
[0286] 可选的，作为一个实施例，所述接收模块503，还用于以下至少一项：
[0287] 在通过终端能力查询旁链路消息向所述锚点终端发送所述第一请求的情况下，通过终端能力信息旁链路消息接收所述第二信息；
[0288] 在通过RRC重配置旁链路消息向所述锚点终端发送所述第一请求的情况下，通过RRC重配置完成旁链路消息接收所述第二信息；
[0289] 在通过链路标识符更新请求消息向所述锚点终端发送所述第一请求的情况下，通过链路标识符更新响应消息接收所述第二信息；
[0290] 在通过链路标识符更新确认消息向所述锚点终端发送所述第一请求的情况下，通过新定义的PC5‑信令消息接收所述第二信息；
[0291] 在通过断开连接请求消息向所述锚点终端发送所述第一请求的情况下，通过断开连接响应消息接收所述第二信息；
[0292] 在通过链路修改请求消息向所述锚点终端发送所述第一请求的情况下，通过链路修改接受消息接收所述第二信息；
[0293] 在通过保持连接消息向所述锚点终端发送所述第一请求的情况下，通过保持连接确认消息接收所述第二信息；
[0294] 在通过新定义的PC5‑RRC消息向所述锚点终端发送所述第一请求的情况下，通过新定义的PC5‑RRC消息接收所述第二信息；
[0295] 在通过新定义的PC5‑信令消息向所述锚点终端发送所述第一请求的情况下，通过新定义的PC5‑信令消息接收所述第二信息。
[0296] 可选的，作为一个实施例，所述确定模块504，还用于以下至少一项：
[0297] 接收来自所述锚点终端的旁链路PRS；
[0298] 测量多次收到旁链路PRS的时刻以及所述目标终端在多个第一时间段内行驶的多个第一距离，所述第一时间段为所述目标终端收到相邻的两次旁链路PRS的时刻之间的时间段；
[0299] 根据所述锚点终端的位置信息、所述多次收到旁链路PRS的时刻以及所述多个第一距离，确定所述目标终端的位置信息。
[0300] 根据本申请实施例的装置500可以参照对应本申请实施例的方法300的流程，并且，该装置500中的各个单元/模块和上述其他操作和/或功能分别为了实现方法300中的相应流程，并且能够达到相同或等同的技术效果，为了简洁，在此不再赘述。
[0301] 图6是根据本申请实施例的定位装置的结构示意图，该装置可以对应于其他实施例中的第一终端。如图6所示，装置600包括如下模块。
[0302] 发送模块601，用于向目标终端发送与单锚点终端旁链路定位相关的第二信息；
[0303] 其中，在所述第一终端为锚点终端的情况下，所述第二信息用于所述目标终端确定所述目标终端的位置信息。
[0304] 可选的，作为一个实施例，所述装置600还包括接收模块602；
[0305] 所述接收模块602，用于接收来自目标终端的与旁链路定位相关的第一信息；
[0306] 所述发送模块601，还用于向所述目标终端发送反馈信息；
[0307] 其中，所述目标终端用于根据来自多个所述第一终端的反馈信息从所述多个第一终端中确定锚点终端。
[0308] 可选的，作为一个实施例，所述接收模块602，还用于以下至少一项：
[0309] 在所述第一终端与所述目标终端已建立PC5单播链路的情况下，所述第一终端接收来自所述目标终端的与旁链路定位相关的第一信息；
[0310] 在所述第一终端与所述目标终端未建立PC5单播链路的情况下，在PC5单播链路的建立过程中或在PC5单播链路的建立过程之后，所述第一终端接收来自所述目标终端的与旁链路定位相关的第一信息，PC5单播链路的建立过程由所述目标终端发起。
[0311] 可选的，作为一个实施例，所述接收模块602，还用于以下至少一项：
[0312] 通过终端能力查询旁链路消息接收所述第一消息；
[0313] 通过RRC重配置旁链路消息接收所述第一消息；
[0314] 通过链路标识符更新请求消息接收所述第一消息；
[0315] 通过链路标识符更新确认消息接收所述第一消息；
[0316] 通过断开连接请求消息接收所述第一消息；
[0317] 通过链路修改请求消息接收所述第一消息；
[0318] 通过保持连接消息接收所述第一消息；
[0319] 通过新定义的PC5‑RRC消息接收所述第一消息；
[0320] 通过新定义的PC5‑信令消息接收所述第一消息。
[0321] 可选的，作为一个实施例，所述发送模块601，还用于以下至少一项：
[0322] 在通过终端能力查询旁链路消息接收所述第一消息的情况下，通过终端能力信息旁链路消息向所述目标终端发送所述反馈信息；
[0323] 在通过RRC重配置旁链路消息接收所述第一消息的情况下，通过RRC重配置完成旁链路消息向所述目标终端发送所述反馈信息；
[0324] 在通过链路标识符更新请求消息接收所述第一消息的情况下，通过链路标识符更新响应消息向所述目标终端发送所述反馈信息；
[0325] 在通过链路标识符更新确认消息接收所述第一消息的情况下，通过新定义的PC5‑信令消息向所述目标终端发送所述反馈信息；
[0326] 在通过断开连接请求消息接收所述第一消息的情况下，通过断开连接响应消息向所述目标终端发送所述反馈信息；
[0327] 在通过链路修改请求消息接收所述第一消息的情况下，通过链路修改接受消息向所述目标终端发送所述反馈信息；
[0328] 在通过保持连接消息接收所述第一消息的情况下，通过保持连接确认消息向所述目标终端发送所述反馈信息；
[0329] 在通过新定义的PC5‑RRC消息接收所述第一消息的情况下，通过新定义的PC5‑RRC消息向所述目标终端发送所述反馈信息；
[0330] 在通过新定义的PC5‑信令消息接收所述第一消息的情况下，通过新定义的PC5‑信令消息向所述目标终端发送所述反馈信息。
[0331] 可选的，作为一个实施例，所述发送模块601，用于：
[0332] 第一终端在接收来自目标终端的与旁链路定位相关的第一信息时，接收来自所述目标终端的第一请求，所述第一请求用于请求与单锚点终端旁链路定位相关的第二信息；
[0333] 在向所述目标终端发送反馈信息时，向所述目标终端发送所述第二信息。
[0334] 可选的，作为一个实施例，所述第二信息包括以下至少一项：
[0335] 所述第一终端的位置信息；
[0336] 旁链路定位参考信号PRS的配置信息；
[0337] 其中，所述旁链路PRS的配置信息包括以下至少一项：旁链路PRS的发送周期；旁链路PRS的首次发送时刻。
[0338] 可选的，作为一个实施例，所述接收模块602，还用于在所述第一终端为锚点终端的情况下，在所述发送模块向所述目标终端发送所述反馈信息后，接收来自所述目标终端的所述第一请求；
[0339] 所述发送模块601，还用于向所述目标终端发送所述第二信息。
[0340] 可选的，作为一个实施例，所述接收模块602，还用于以下至少一项：
[0341] 通过终端能力查询旁链路消息接收所述第一请求；
[0342] 通过无线资源控制RRC重配置旁链路消息接收所述第一请求；
[0343] 通过链路标识符更新请求消息接收所述第一请求；
[0344] 通过链路标识符更新确认消息接收所述第一请求；
[0345] 通过断开连接请求消息接收所述第一请求；
[0346] 通过链路修改请求消息接收所述第一请求；
[0347] 通过保持连接消息接收所述第一请求；
[0348] 通过新定义的PC5‑RRC消息接收所述第一请求；
[0349] 通过新定义的PC5‑信令消息接收所述第一请求。
[0350] 可选的，作为一个实施例，所述发送模块601，还用于以下至少一项：
[0351] 在通过终端能力查询旁链路消息接收所述第一请求的情况下，通过终端能力信息旁链路消息向所述目标终端发送所述第二信息；
[0352] 在通过RRC重配置旁链路消息接收所述第一请求的情况下，通过RRC重配置完成旁链路消息向所述目标终端发送所述第二信息；
[0353] 在通过链路标识符更新请求消息接收所述第一请求的情况下，通过链路标识符更新响应消息向所述目标终端发送所述第二信息；
[0354] 在通过链路标识符更新确认消息接收所述第一请求的情况下，通过新定义的PC5‑信令消息向所述目标终端发送所述第二信息；
[0355] 在通过断开连接请求消息接收所述第一请求的情况下，通过断开连接响应消息向所述目标终端发送所述第二信息；
[0356] 在通过链路修改请求消息接收所述第一请求的情况下，通过链路修改接受消息向所述目标终端发送所述第二信息；
[0357] 在通过保持连接消息接收所述第一请求的情况下，通过保持连接确认消息向所述目标终端发送所述第二信息；
[0358] 在通过新定义的PC5‑RRC消息接收所述第一请求的情况下，通过新定义的PC5‑RRC消息向所述目标终端发送所述第二信息；
[0359] 在通过新定义的PC5‑信令消息接收所述第一请求的情况下，通过新定义的PC5‑信令消息向所述目标终端发送所述第二信息。
[0360] 可选的，作为一个实施例，所述发送模块601，还用于：
[0361] 根据所述第二信息中包括的旁链路PRS的配置信息，向所述目标终端发送旁链路PRS，所述目标终端用于根据所述旁链路PRS确定所述目标终端的位置信息。
[0362] 根据本申请实施例的装置600可以参照对应本申请实施例的方法400的流程，并且，该装置600中的各个单元/模块和上述其他操作和/或功能分别为了实现方法400中的相应流程，并且能够达到相同或等同的技术效果，为了简洁，在此不再赘述。
[0363] 本申请实施例中的定位装置可以是装置，具有操作系统的装置或电子设备，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。该装置或电子设备可以是移动终端，也可以为非移动终端。示例性的，移动终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型，非移动终端可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)、个人计算机(personal computer，PC)、电视机(television，TV)、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。
[0364] 本申请实施例提供的定位装置能够实现图3至图4的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0365] 可选的，如图7所示，本申请实施例还提供一种通信设备700，包括处理器701，存储器702，存储在存储器702上并可在所述处理器701上运行的程序或指令，例如，该通信设备700为目标终端时，该程序或指令被处理器701执行时实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果。该通信设备700为第一终端时，该程序或指令被处理器701执行时实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0366] 本申请实施例还提供一种终端，包括处理器和通信接口，在终端为目标终端的情况下，处理器用于根据来自锚点终端的第二信息，确定所述目标终端的位置信息；其中，所述第二信息与单锚点终端旁链路定位相关。在终端为第一终端的情况下，通信接口用于向目标终端发送与单锚点终端旁链路定位相关的第二信息；其中，在所述第一终端为锚点终端的情况下，所述第二信息用于所述目标终端确定所述目标终端的位置信息。该终端实施例是与上述终端侧方法实施例对应的，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该终端实施例中，且能达到相同的技术效果。具体地，图8为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图。
[0367] 该终端800包括但不限于：射频单元801、网络模块802、音频输出单元803、输入单元804、传感器805、显示单元806、用户输入单元807、接口单元808、存储器809、以及处理器810等中的至少部分部件。
[0368] 本领域技术人员可以理解，终端800还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器810逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图8中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
[0369] 应理解的是，本申请实施例中，输入单元804可以包括图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)8041和麦克风8042，图形处理器8041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元806可包括显示面板8061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板
8061。用户输入单元807包括触控面板8071以及其他输入设备8072。触控面板8071，也称为触摸屏。触控面板8071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备8072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。
[0370] 本申请实施例中，射频单元801将来自网络侧设备的下行数据接收后，给处理器810处理；另外，将上行的数据发送给网络侧设备。通常，射频单元801包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。
[0371] 存储器809可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器809可主要包括存储程序或指令区和存储数据区，其中，存储程序或指令区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器809可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read‑Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。
[0372] 处理器810可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器810可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序或指令等，调制解调处理器主要处理无线通信，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器810中。
[0373] 其中，在终端为目标终端的情况下，处理器810，用于根据来自锚点终端的第二信息，确定所述目标终端的位置信息；其中，所述第二信息与单锚点终端旁链路定位相关。
[0374] 在终端为第一终端的情况下，射频单元801，用于向目标终端发送与单锚点终端旁链路定位相关的第二信息；其中，在所述第一终端为锚点终端的情况下，所述第二信息用于所述目标终端确定所述目标终端的位置信息。
[0375] 本申请实施例给出了基于单锚点终端的sidelink定位方法对目标终端进行定位时的详细的定位流程，当目标终端有定位需求时，目标终端基于该定位流程可以得到目标终端的位置信息。
[0376] 本申请实施例提供的终端800还可以实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0377] 本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质可以是易失性的，也可以是非易失性的，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0378] 其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(Read‑Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。
[0379] 本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0380] 应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。
[0381] 本申请实施例另提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在非瞬态的可读存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0382] 需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
[0383] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
[0384] 上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。
