技术领域
[0001] 本申请涉及飞行器技术领域，具体涉及一种飞行控制方法、装置及飞行器。
相关背景技术
[0002] 垂起固定翼无人机是一种比较常见的飞行器，其通过旋翼模式(垂起)实现原地升起，并通过固定翼模式(巡航)实现长距离续航效果。其中，固定翼模式下飞行器的飞行速度较快，来流主要沿水平方向迎来且风量充足(即风量补充较快)，螺旋桨效率较高。而在旋翼模式下，飞行器上升速度较慢，来流较小(也即风量补充较慢)，螺旋桨的效率较低，此时若螺旋桨旋转过快而风量未能及时补充，则会导致螺旋桨出现失速，影响飞行器的稳定性。
[0003] 鉴于此，如何在不同工作模式下，保持飞行器的螺旋桨达到最佳力效状态成为亟待解决的技术问题。
具体实施方式
[0030] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0031] 在现有技术中，为了保证飞行器在不同的工作模式(例如，旋翼模式和固定翼模式)下螺旋桨效率相同，通常采用在飞行器上设置变距机构，以对飞行器的螺距结构进行调节。例如，通过变距机构改变螺旋桨桨叶的倾斜程度，以此实现固定翼模式和旋翼模式的切换。但现有技术中的变距机构不仅增加了飞行器平台结构重量，同时也降低了飞行平台的可靠性，对飞行器的平稳运行产生了一定的影响。
[0032] 图1是本申请一示例性实施例提供的飞行控制方法的流程示意图。图1的方法由飞行器的计算设备，例如飞行控制模块，来执行。
[0033] 在一实施例中，飞行器包括第一螺旋桨和第二螺旋桨，第一螺旋桨位于第二螺旋桨的上方，第一螺旋桨的螺距小于第二螺旋桨的螺距。
[0034] 具体地，参见图2，飞行器可以包括第一变距机构，该第一变距机构可以包括第一螺旋桨11和第二螺旋桨12。第一螺旋桨11位于第二螺旋桨12的上方。并且第一螺旋桨的螺距小于第二螺旋桨的螺距，即小螺距的螺旋桨设置在大螺距的螺旋桨的上方。
[0035] 需要说明的是，大螺距的螺旋桨在来流不足的情况下容易产生失速，从而降低飞行器的稳定性，因此本申请实施例将小螺距的螺旋桨设置在大螺距的螺旋桨的上方，以便于向下方大螺距的螺旋桨增加来流，也即向下方大螺距的螺旋桨补充一定的风量。
[0036] 第二螺旋桨12的数量可以为两个。第一螺旋桨11为便于给两个第二螺旋桨12均匀的补充所需的气流(即下述实施例描述的补充气流)，第一螺旋桨11可以设置于两个第二螺旋桨12连线中点的正上方，即两个第二螺旋桨12的旋转中心到第一螺旋桨11的旋转中心的距离相等，例如参见图2。
[0037] 需要说明的是，飞行器的具体结构详情请参见下述实施例的记载为避免重复，在此不再赘述。
[0038] 如图1所示，该飞行控制方法可以由飞行器的飞行控制模块执行，该飞行控制方法包括如下内容。
[0039] 110：获取飞行器的工作模式。
[0040] 具体地，飞行器的工作模式可以是旋翼模式、固定翼模式以及飞行器在执行喷洒作业(例如喷洒农药)时的喷洒模式等，本申请实施例对工作模式不作具体限定。其中旋翼模式用于实现飞行器的原地垂直升起，固定翼模式(即巡航)用于实现飞行器的长距离续航。
[0041] 在一示例中，飞行器可以与外部终端通信，其中外部终端可以是手机或飞行控制器等用于控制飞行器的控制装置。飞行器的飞行控制模块可以通过接收外部终端的控制指令，以确定飞行器的工作模式。例如，飞行器的飞行控制模块接收到外部终端发送的起飞指令时，可以确定此时该飞行器的工作模式为旋翼模式。
[0042] 在另一示例中，飞行器可以包括检测装置，当检测装置检测到飞行器垂直升起到一定高度后，可以向飞行控制模块发送切换指令，使得飞行器将当前的旋翼模式自动切换为固定翼模式，本申请实施例对飞行器的工作模式的确定方式不作具体限定。
[0043] 120：根据工作模式控制第一螺旋桨和/或第二螺旋桨的转动，以控制飞行器飞行。
[0044] 具体地，飞行器在不同的工作模式下，第一螺旋桨和第二螺旋桨的转动时机不同。在旋翼模式下，飞行器上升速度较慢，来流较小(即风量补充较慢)，需要利用第一螺旋桨向下方的第二螺旋桨产生补充气流，因此在旋翼模式下，飞行器的第一螺旋桨和第二螺旋桨均需要转动。在固定翼模式下，飞行器的飞行速度较快，来流较为充足(即风量补充较为充足)，此时无需利用第一螺旋桨补充气流，因此在固定翼模式下，飞行器的第一螺旋桨停止转动，仅需第二螺旋桨转动，以保证足够的向前飞行的动力。
[0045] 在一实施例中，工作模式可以是旋翼模式。飞行器的飞行控制模块可以根据旋翼模式控制第一螺旋桨和第二螺旋桨进行转动。当第一螺旋桨开始旋转时，会产生向下的补充气流，增加下方第二螺旋桨的来流。基于补充气流与飞行器所处的环境气流，使得第二螺旋桨的迎角减小，以控制飞行器升起。
[0046] 在另一实施例中，工作模式可以是固定翼模式，在固定翼模式下由于飞行器的飞行速度较快，来流主要沿水平方向迎来并且风量充足。因此飞行器的飞行控制模块在固定翼模式下可以控制第一螺旋桨停止转动，并控制第二螺旋桨进行转动。同时将第一旋翼杆(参见图2中第一旋翼杆21)向前方倾斜并旋转预设角度，以使得第二螺旋桨的旋转平面与水平面非平行设置，从而让第二螺旋桨提供向前飞行的动力。
[0047] 第二螺旋桨12可以固定连接在第一旋翼杆上，例如参见图2，两个第二螺旋桨12可以分别固定连接于第一旋翼杆21的两端，通过第一旋翼杆21的转动，带动第二螺旋桨12相应的进行预设角度的转动。
[0048] 需要说明的是，飞行器的喷洒模式与旋翼模式的工作原理相同，都需要控制第一螺旋桨进行转动，以保持较大的来流。
[0049] 应当理解，本申请实施例是通过增加向下的补充气流，从而使得多个气流合力后的来流方向发生变化，以改变来流与螺旋桨桨弦的夹角(即迎角)。此外，本申请实施例适用于所有垂直起降倾转旋翼无人机。
[0050] 由此可知，本申请实施例通过设置第一螺旋桨和第二螺旋桨，以便于根据不同的工作模式，控制第一螺旋桨和第二螺旋桨进行转动，并利用气动方式调节螺旋桨的迎角，从而使得各个螺旋桨均达到的最佳力效。
[0051] 图3是本申请另一示例性实施例提供的飞行控制方法的流程示意图。图3实施例为图1实施例的例子，相同之处不再赘述，此处着重描述不同之处。如图3所示，该飞行控制方法包括如下内容。
[0052] 310：获取飞行器的工作模式。
[0053] 320：控制第二螺旋桨进行转动，并根据旋翼模式控制第一螺旋桨进行转动，产生向下的补充气流以使得第二螺旋桨的迎角减小，以控制飞行器升起。
[0054] 在一实施例中，工作模式为旋翼模式。
[0055] 具体地，当飞行器的工作模式为旋翼模式时，飞行器的飞行控制模块控制第一螺旋桨和第二螺旋桨进行转动。当第一螺旋桨开始旋转时，会产生向下的补充气流，即会向下方第二螺旋桨补充风量，对位于下方的第二螺旋桨进行滑溜冲洗。
[0056] 第一螺旋桨转动产生的补充气流与飞行器所处环境风向结合后，致使第二螺旋桨的来流方向发生了改变，驱动来流与第二螺旋桨桨弦的夹角减小，即第二螺旋桨的迎角减小，从而达到第二螺旋桨各个转速下最优来流(即最优升阻比)，在增大拉力的同时，也避免了第二螺旋桨在来流不足的情况下产生失速的问题，进而使得飞行器平稳升起。
[0057] 应当理解，本申请实施例通过第一螺旋桨产生来流(也即第一螺旋桨旋转时产生向下的气流)，对两个第二螺旋桨进行滑溜冲洗，影响下方两个第二螺旋桨迎角减小，通过调整螺旋桨滑流速度和螺旋桨转速调整，达到螺旋桨各个转速下最优来流(即最优升阻比)，从而得到最经济的飞行效率和最优拉力。
[0058] 由此可知，本申请实施例通过控制第一螺旋桨转动产生向下的补充气流，使得下方第二螺旋桨的来流方向发生改变，第二螺旋桨的迎角减小，从而避免下方第二螺旋桨在来流不足的情况下，产生失速的问题。
[0059] 在本申请一实施例中，工作模式为固定翼模式，第二螺旋桨固定连接在第一旋翼杆上，其中，根据工作模式控制第一螺旋桨和/或第二螺旋桨的转动，以控制飞行器飞行，包括：控制第二螺旋桨进行转动，并根据固定翼模式控制第一螺旋桨停止转动，并将第一旋翼杆旋转预设角度，使得第二螺旋桨的旋转平面与水平面非平行设置，以控制飞行器平稳前行。
[0060] 具体地，在固定翼模式下由于飞行器的飞行速度较快，来流主要沿水平方向迎来并且风量充足，无需第一螺旋桨补充气流。因此，飞行器的飞行控制模块在固定翼模式下可以控制第一螺旋桨停止转动，并控制第二螺旋桨进行转动。同时将第一旋翼杆(参见图2中第一旋翼杆21)向前方倾斜并旋转预设角度，以使得第二螺旋桨的旋转平面与水平面(例如地面)非平行设置，从而让第二螺旋桨提供稳定的向前飞行的动力。
[0061] 其中，预设角度的最大倾转角可达110度。
[0062] 在一实施例中，第二螺旋桨的数量为2。两个第二螺旋桨分别固定连接在第一旋翼杆上。并通过第一旋翼杆固定连接在飞行器的机身上。
[0063] 由此可知，本申请实施例在来流充足的固定翼模式下，停止第一螺旋桨转动，无需上方第一螺旋桨产生补充气流，避免了飞行器在来流过大的情况下，导致第二螺旋桨的迎角过小(例如小于0)，从而产生反拉力的问题。
[0064] 图2是本申请一示例性实施例提供的飞行器的结构示意图。如图2所示，该飞行器包括第一变距机构。第一变距机构包括第一螺旋桨11和第二螺旋桨12，第一螺旋桨11位于第二螺旋桨12的上方，第一螺旋桨的螺距小于第二螺旋桨的螺距。
[0065] 具体地，第一螺旋桨的螺距小于第二螺旋桨的螺距，即小螺距的螺旋桨设置在大螺距的螺旋桨的上方。其中第一螺旋桨的螺距可以是5英尺或6英尺，第二螺旋桨的螺距可以是30英尺，本申请实施例对第一螺旋桨的螺距和第二螺旋桨的螺距的具体数值不作具体限定。
[0066] 需要说明的是，大螺距的螺旋桨在来流不足的情况下容易产生失速，从而降低飞行器的稳定性，因此本申请实施例将小螺距的螺旋桨设置在大螺距的螺旋桨的上方，以便于向下方大螺距的螺旋桨增加来流(也即向下方大螺距的螺旋桨补充风量)。
[0067] 飞行器还包括倾转机构和机身8。倾转机构可以包括第一旋翼杆21。第二螺旋桨固定连接于第一旋翼杆21上。第一旋翼杆21固定于飞行器的机身8上。
[0068] 在一实施例中，飞行器还包括电池10，用于为飞行器的飞行提供动力来源。电池10可以设置于机身8框架的内部，靠近第一旋翼杆21的一侧。
[0069] 在一实施例中，飞行器还包括机翼9。
[0070] 由此可知，本申请实施例通过设置第一螺旋桨和第二螺旋桨，以便于根据不同的工作模式，控制第一螺旋桨和第二螺旋桨进行转动，并利用气动方式调节螺旋桨的迎角，从而使得各个螺旋桨均达到的最佳力效。
[0071] 在本申请一实施例中，第一螺旋桨的数量为1，第二螺旋桨的数量为2。
[0072] 具体地，参见图2，第一变距机构包括一个第一螺旋桨11和两个第二螺旋桨12。
[0073] 由此可知，本申请实施例将第二螺旋桨设置为两个，使得两个第二螺旋桨的扭矩相互抵消，为飞行器的平稳飞行提供了保障。
[0074] 在本申请一实施例中，两个第二螺旋桨的旋转中心到第一螺旋桨的旋转中心的距离相等。
[0075] 具体地，参见图2，第一螺旋桨11可以设置于两个第二螺旋桨12连线中点的正上方，即两个第二螺旋桨12的旋转中心到第一螺旋桨11的旋转中心的距离相等。
[0076] 由此可知，本申请实施例将第一螺旋桨设置于两个第二螺旋桨的中心位置，使得第一螺旋桨在转动的过程中，为下方两个第二螺旋桨提供等量的补充气流提供保障。
[0077] 在本申请一实施例中，还包括倾转机构，倾转机构包括第一旋翼杆，两个第二螺旋桨分别固定连接于第一旋翼杆的两端。
[0078] 具体地，参见图4，飞行器还可以包括倾转机构，其中倾转机构可以包括第一旋翼杆21。第一旋翼杆21一端连接一个第二螺旋桨，另一端连接另一个第二螺旋桨。
[0079] 在一实施例中，第一螺旋桨可以设置于两个第二螺旋桨连线中点的正上方，以使得第二螺旋桨获得的补充气流相等。
[0080] 由此可知，本申请实施例通过设置第一旋翼杆，并将两个第二螺旋桨固定于第一旋翼杆上，以便于后续同时对两个第二螺旋桨进行方向倾转。
[0081] 在本申请一实施例中，倾转机构还包括倾转电机、第一齿轮、第二齿轮和传动装置，第一齿轮套设于第一旋翼杆上，第二齿轮位于倾转电机上，传动装置一端套设于第一齿轮，另一端套设于第二齿轮，以带动第一旋翼杆转动。
[0082] 具体地，参见图4，倾转机构还包括倾转电机22、第一齿轮23、第二齿轮24和传动装置25。第一齿轮23套设于第一旋翼杆21上。第二齿轮24固定于倾转电机22上。传动装置25一端套设于第一齿轮23上，另一端套设于第二齿轮24上，以带动第一旋翼杆21转动。
[0083] 传动装置25可以是传动皮带，也可以是与第一齿轮和第二齿轮相匹配的传动链条，本申请实施例对传动装置不作具体限定。
[0084] 第一齿轮固定套设于第一旋翼杆的方式可以是胶粘，也可以通过其他机械方式进行固定，本申请实施例对此不作具体限定。第二齿轮固定于倾转电机的方式可以与第一齿轮固定套设于第一旋翼杆上的方式相同，也可以与第一齿轮固定套设于第一旋翼杆上的方式不同，本申请实施例对第二齿轮的固定方式亦不作具体限定。
[0085] 在一示例中，倾转电机可以带动第二齿轮转动。第二齿轮可以在倾转电机的带动下，带动传动装置转动，以使得传动装置带动套设在第一旋翼杆上的第一齿轮转动。第一齿轮转动可以带动第一旋翼杆转动，以实现第二螺旋桨发生倾转，使得第二螺旋桨旋转平面由平行于水平面(例如地面)变为与水平面非平行设置的状态，从而使得第二螺旋桨为向前飞行提供稳定的动力。
[0086] 例如，参见图5，图5为第二螺旋桨在倾转过程中的状态。
[0087] 应当理解，在图4和图5中所示的飞行器还包括第一变距机构，该第一变距机构包括第一螺旋桨11、第二螺旋桨12，以及避障装置3、变距电机51和电调52。
[0088] 由此可知，本申请实施例通过设置倾转机构，以改变第二螺旋桨的旋转平面，使得本申请实施例提供的飞行器可以在飞行过程中，实现自动切换不同工作模式的功能。
[0089] 在本申请一实施例中，第一旋翼杆上设置有避障装置，避障装置包括雷达。
[0090] 具体地，飞行器还可以包括避障装置，用于飞行器在飞行的过程中躲避障碍物，其中避障装置可以是雷达，本申请实施例对避障装置不作具体限定。
[0091] 避障装置可以设置在第一旋翼杆上，也可以设置在飞行器的机身上。并且避障装置可以设置在第一旋翼杆左侧的三分之一位置处，也可以设置在第一旋翼杆左侧的三分之二位置处，也可以设置在第一旋翼杆的中心位置，本申请实施例对避障装置的设置位置不作具体限定。
[0092] 在一实施例中，参见图4或图5，避障装置3可以设置于第一旋翼杆21的中心位置。
[0093] 由此可知，本申请实施例通过设置避障装置，使得飞行器在飞行的过程中可以自动避让障碍物。
[0094] 在本申请一实施例中，还包括第二变距机构，第二变距机构包括第三螺旋桨和第四螺旋桨，第三螺旋桨位于第四螺旋桨的上方，第三螺旋桨的螺距小于第四螺旋桨的螺距。
[0095] 具体地，参见图2，飞行器还可以包括第二变距机构。第二变距机构可以包括第三螺旋桨41和第四螺旋桨42，第三螺旋桨41位于第四螺旋桨42的上方。并且第三螺旋桨的螺距小于第四螺旋桨的螺距，其中第三螺旋桨的螺距可以与第一螺旋桨的螺距相同，第四螺旋桨的螺距可以与第二螺旋桨的螺距相同。
[0096] 在一实施例中，当飞行器的工作模式为旋翼模式或喷洒模式时，该飞行器的第一螺旋桨11和两个第二螺旋桨12，以及第三螺旋桨41和两个第四螺旋桨42进行转动，此时飞行器的6个螺旋桨均转动。
[0097] 在另一实施例中，当飞行器的工作模式为固定翼模式时，该飞行器的第一螺旋桨11和第三螺旋桨41停止转动，两个第二螺旋桨12和两个第四螺旋桨42继续转动，此时飞行器下方的4个螺旋桨进行转动。
[0098] 并且，当工作模式为固定翼模式时，只有第一变距机构的两个第二螺旋桨可以倾转，从平飞开始最大倾转角可达110°。因此，本申请实施例可以通过第二螺旋桨的倾转角度变化执行飞行器的前行和刹车。
[0099] 需要说明的是，飞行器下方的四个螺旋桨(即两个第二螺旋桨12和两个第四螺旋桨42)采用大螺距的螺旋桨。而上方的两个螺旋桨(即第一螺旋桨11和第三螺旋桨41)采用小螺距的螺旋桨。
[0100] 应当理解，图2所示的飞行器可以包括：第一变距机构和第二变距机构。其中第一变距机构包括第一螺旋桨11和第二螺旋桨12。第二变距机构包括第三螺旋桨41和第四螺旋桨42。飞行器还可以包括：第一旋翼杆21、第二旋翼杆21A、避障装置3、变距电机51、电调52、尾翼6、尾部连接杆7、机身8、机翼9以及电池10。
[0101] 需要说明的是，第一变距机构与第二变距机构结构相同，在不同工作模式下的控制方式也相同，详情请参见上述实施例的记载为避免重复在此不再赘述。
[0102] 此外，本申请实施例提供的飞行器可以是气动变距的六旋翼无人机。
[0103] 由此可知，本申请实施例通过设置6个螺旋桨，满足了飞行器在切换不同的工作模式时，利用气动改变螺旋桨迎角，保证螺旋桨的力效一致，使得飞行器平稳运行。
[0104] 在本申请一实施例中，第一变距机构和第二变距机构分别固定于机身的两端，其中第二变距机构中的第三螺旋桨的数量为1，第四螺旋桨的数量为2。
[0105] 具体地，参见图2，飞行器还包括机身8。第一变距机构和第二变距机构可以分别固定于机身8的两端，其中第一变距机构可以设置于机身8的前端(即图2方向的左端)，第二变距机构可以设置于机身8的后端(即图2方向的右端)，即第二变距机构可以设置于靠近尾翼6的一端。
[0106] 第二变距机构可以包括一个第三螺旋桨41以及两个第四螺旋桨42。
[0107] 继续参见图2，一个第三螺旋桨41可以设置于两个第四螺旋桨42连线中点的正上方，即两个第四螺旋桨42的旋转中心到第三螺旋桨41的旋转中心的距离相等，以使得第四螺旋桨42获得的补充气流相等，本申请实施例对第三螺旋桨的设置位置不作具体限定。
[0108] 需要说明的是，在飞行中第一变距机构的第一螺旋桨和第二变距机构的第三螺旋桨的扭矩相互抵消。两个第二螺旋桨的扭矩相互抵消，两个第四螺旋桨的扭矩相互抵消，以保证飞行器静态总力矩为0。
[0109] 由此可知，本申请实施例通过设置第二变距机构，以保证飞行器静态总力矩为0，使得飞行器在不同的工作模式下平稳运行。
[0110] 在本申请一实施例中，还包括第二旋翼杆，两个第四螺旋桨分别固定连接于第二旋翼杆的两端，第二旋翼杆固定于机身与第一旋翼杆相对的另一端。
[0111] 具体地，参见图2，飞行器还可以包括第二旋翼杆21A。两个第四螺旋桨42分别固定连接于第二旋翼杆21A的两端。第二旋翼杆21A一端连接一个第四螺旋桨，另一端连接另一个第四螺旋桨。
[0112] 其中，第二旋翼杆并不具有倾转功能，其不与倾转电机、第一齿轮、第二齿轮和传动装置相连接。即第二旋翼杆以不可倾转的方式，固定安装于飞行器的机身上。
[0113] 第一旋翼杆与第二旋翼杆分别固定于飞行器机身的两端，即飞行器的机身一端与第一旋翼杆固定连接，另一端与第二旋翼杆固定连接。
[0114] 在一实施例中，第一旋翼杆固定安装在飞行器机身远离尾翼的一端，第二旋翼杆固定安装在飞行器机身靠近尾翼的一端，例如图2所示。
[0115] 需要说明的是，第一旋翼杆和第二旋翼杆可以是材质、结构均相同的旋翼杆。
[0116] 由此可知，本申请实施例通过设置第二旋翼杆，并将两个第四螺旋桨固定于第二旋翼杆上，以便于在旋翼模式下通过对角螺旋桨的转速差来调整航向。
[0117] 在本申请一实施例中，第一变距机构包括变距电机和电调，变距电机一侧与第一螺旋桨或第二螺旋桨固定连接，另一侧与电调固定连接，并且电调固定连接于第一旋翼杆上；第二变距机构包括变距电机和电调，变距电机一侧与第三螺旋桨或第四螺旋桨固定连接，另一侧与电调固定连接，其中电调固定连接于第二旋翼杆上。
[0118] 具体地，参见图4，第一变距机构还可以包括变距电机51和电调52。变距电机51一侧与第一螺旋桨11或第二螺旋桨12固定连接，另一侧与电调52固定连接，并且电调52固定连接于第一旋翼杆21上。
[0119] 参见图2，第二变距机构可以包括变距电机51和电调52。变距电机51一侧与第三螺旋桨41或第四螺旋桨42固定连接，另一侧与电调52固定连接，其中电调52固定连接于第二旋翼杆上，本申请实施例对变距电机和电调的具体类型不作限定。
[0120] 应当理解，每个螺旋桨下方都对应设置一个变距电机和电调，以控制每个螺旋桨的运动。例如，在固定翼模式下，第一螺旋桨和第三螺旋桨对应的变距电机关闭。
[0121] 由此可知，本申请实施例通过为每个螺旋桨设置其对应的变距电机和电调，以便于在不同的工作模式下控制每个螺旋桨的启停。
[0122] 在本申请一实施例中，还包括尾翼，尾翼通过尾部连接杆与飞行器的机身相固定，并且尾翼呈V型。
[0123] 具体地，参见图2，飞行器还包括尾翼6。尾翼6通过尾部连接杆7与飞行器的机身8固定连接。其中尾翼6呈V型。
[0124] 在一实施例中，尾部连接杆7可以通过抱箍与飞行器的机身8固定连接。
[0125] 由此可知，本申请实施例通过设置V型尾翼，以保证飞行器的平稳飞行。
[0126] 在本申请一实施例中，还包括控制器，用于获取飞行器的工作模式，并根据工作模式控制第一螺旋桨以及第三螺旋桨，和/或，控制第二螺旋桨以及第四螺旋桨的转动，以控制飞行器飞行。
[0127] 具体地，飞行器还可以包括控制器，其中控制器可以设置在飞行器的机身的内部。控制器可以用于获取飞行器的工作模式，并根据不同的工作模式控制第一螺旋桨以及第三螺旋桨，和/或第二螺旋桨以及第四螺旋桨的转动，以控制飞行器的平稳运行。
[0128] 需要说明的是，具体的控制方式详情请参见上述实施例的记载。
[0129] 由此可知，本申请实施例通过设置控制器，控制各个螺旋桨的转动，使得飞行器可以利用气动方式调节螺旋桨的迎角，从而使得各个螺旋桨均达到的最佳力效。
[0130] 图6是本申请一示例性实施例提供的飞行控制装置600的结构示意图。如图6所示，该飞行控制装置600包括：获取模块610和控制模块620。
[0131] 获取模块610用于获取飞行器的工作模式；控制模块620用于根据工作模式控制第一螺旋桨和/或第二螺旋桨的转动，以控制飞行器飞行。
[0132] 本申请实施例提供了一种飞行控制装置，通过设置第一螺旋桨和第二螺旋桨，以便于根据不同的工作模式，控制第一螺旋桨和第二螺旋桨进行转动，并利用气动方式调节螺旋桨的迎角，从而使得各个螺旋桨均达到的最佳力效。
[0133] 根据本申请一实施例，工作模式为旋翼模式，其中控制模块620用于控制第二螺旋桨进行转动，并根据旋翼模式控制第一螺旋桨进行转动，产生向下的补充气流以使得第二螺旋桨的迎角减小，以控制飞行器升起。
[0134] 根据本申请一实施例，工作模式为固定翼模式，第二螺旋桨固定连接在第一旋翼杆上，其中控制模块620用于控制第二螺旋桨进行转动，并根据固定翼模式控制第一螺旋桨停止转动，并将第一旋翼杆旋转预设角度，使得第二螺旋桨的旋转平面与水平面非平行设置，以控制飞行器平稳前行。
[0135] 应当理解，上述实施例中的获取模块610和控制模块620的具体工作过程和功能可以参考上述图1至图5实施例提供的飞行控制方法中的描述，为了避免重复，在此不再赘述。
[0136] 图7是本申请一示例性实施例提供的飞行器700的框图。
[0137] 参照图7，飞行器700包括处理器710以及由存储器720所代表的存储器资源，用于存储可由处理器710的执行的指令，例如应用程序。存储器720中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器710被配置为执行指令，以执行上述飞行控制方法。
[0138] 飞行器700还可以包括一个电源组件被配置为执行飞行器700的电源管理，一个有线或无线网络接口被配置为将飞行器700连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口。可以基TM TM于存储在存储器720的操作系统操作飞行器700，例如Windows Server ，Mac OS X ，TM TM TM
Unix ，Linux ，FreeBSD 或类似。
[0139] 一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由上述飞行器700的处理器执行时，使得上述飞行器700能够执行一种飞行控制方法，包括：获取飞行器的工作模式；根据工作模式控制第一螺旋桨和/或第二螺旋桨的转动，以控制飞行器飞行。
[0140] 上述所有可选技术方案，可采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。
[0141] 本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
[0142] 所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0143] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0144] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0145] 另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
[0146] 所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read‑Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序校验码的介质。
[0147] 需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0148] 以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请的保护范围之内。
