[0001] 本申请涉及医疗设备技术领域，更具体地说，涉及一种根管治疗设备的机电控制系统及其切削控制方法和装置。

[0002] 根管治疗设备是牙科治疗中常用的医疗设备，其通过内部的机电控制系统控制根管锉的运动来实现对牙齿的根管的切屑，去除根管中杂质以实现对其有效成型。

[0003] 现有的根管治疗设备的机电控制系统主要是通过控制根管锉连续运动、往复运动来实现对根管碎屑的切屑。对于复杂根管，特别是形成台阶的根管，上述控制方法无法使根管锉越过并消除台阶，无法实现根管的成型。

[0041] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0042] 实施例一

[0043] 图1为本申请实施例的一种切削控制方法的流程图。

[0044] 如图1所示，本实施例提供的切削控制方法应用于根管治疗设备的机电控制系统，该根管治疗设备设置有根管锉，该切削控制方法具体包括如下步骤：

[0045] S1、控制根管锉按预设角度范围进行钟摆运动。

[0046] 即在根管治疗设备中用于驱动根管锉的驱动电机启动后，控制置于牙齿的根管内的根管锉按预设角度范围进行钟摆运动，该预设角度范围大于0且小于等于400。通过钟摆运动可以越过根管内的台阶，该台阶如图2所示，其中台阶102位于牙齿100的根管101内。

[0047] S2、控制根管锉按用户预设的工作模式执行切削操作。

[0048] 即在根管锉按钟摆运动越过根管内的台阶后，控制根管锉按用户预设的工作模式执行切削操作，直至完成对台阶的消除和根管内物质的切削清除。

[0049] 本申请中用户预设的工作模式包括往复运动、连续转动和自适应运动。具体来说，是在根管锉越过该台阶后控制根管锉执行往复运动、控制根管锉执行连续转动或者控制根管锉执行自适应运动。往复运动的正向角范围为大于零且小于等于600，其反向角范围为大于零且小于等于600；这里的连续转动为持续的正向转动或反向转动。

[0050] 该自适应运动具体包括如下步骤：

[0051] 首先以设定的转速和扭矩控制根管锉进行连续转动，这里的连续转动可以为正向转动也可以为反向转动；当遇到的阻力大于上述设定的扭矩时控制根管锉往复运动，以消除该阻碍；当阻力解除或小于上述扭矩时恢复连续运动，直至完成根管的清除。

[0052] 从上述技术方案可以看出，本实施例提供了一种切削控制方法，该方法应用于根管治疗设备的机电控制系统，具体为在根管治疗设备中用于驱动根管锉的驱动电机启动后，控制根管锉以预设角度范围进行钟摆运动；当根管锉通过钟摆运动越过根管内的台阶后，按用户预设的工作模式执行切削操作，消除台阶，清洗碎屑。在上述方案中通过钟摆运动可以有效越过台阶，当越过台阶后即可按常规控制方案控制根管锉对根管进行清扫，从而消除台阶，使根管能够有效成型。

[0053] 实施例二

[0054] 图3为本申请实施例的一种切削控制装置的框图。

[0055] 如图3所示，本实施例提供的切削控制装置应用于根管治疗设备的机电控制系统，该根管治疗设备设置有根管锉，该切削控制装置具体包括第一控制模块10和第二控制模块20。

[0056] 第一控制模块用于控制根管锉按预设角度范围进行钟摆运动。

[0057] 即在根管治疗设备中用于驱动根管锉的驱动电机启动后，控制置于牙齿的根管内的根管锉按预设角度范围进行钟摆运动，该预设角度范围大于0且小于等于400。通过钟摆运动可以越过根管内的台阶，该台阶如图2所示，其中台阶102位于牙齿100的根管101内。

[0058] 第二控制模块用于控制根管锉按用户预设的工作模式执行切削操作。

[0059] 即在根管锉按钟摆运动越过该台阶所在位置后，控制根管锉按用户预设的工作模式执行切削操作，将根管内的台阶予以消除，同时完成对根管内物质的切削清除。

[0060] 本申请中用户预设的工作模式包括往复运动、连续转动和自适应运动。基于此，该第二控制模块包括第一控制单元21、第二控制单元22和第三控制单元23中的部分或全部，如图4～图7所示。具体来说，该第一控制单元用于在根管锉越过该台阶后控制根管锉执行往复运动，第二控制单元用于控制根管锉执行连续转动，第三控制单元用于控制根管锉执行自适应运动。往复运动的正向角范围为大于零且小于等于600，其反向角范围为大于零且小于等于600；这里的连续转动为正向转动或反向转动。

[0061] 该第三控制单元具体按如下步骤执行对根管锉额控制。

[0062] 首先以设定的转速和扭矩控制根管锉进行连续转动，这里的连续转动可以为正向转动也可以为反向转动；当遇到的阻力大于上述设定的扭矩时控制根管锉往复运动，以消除该阻碍；当阻力解除或小于上述扭矩时恢连续运动，直至完成根管的清除。

[0063] 从上述技术方案可以看出，本实施例提供了一种切削控制装置，该装置应用于根管治疗设备的机电控制系统，具体为在根管治疗设备中用于驱动根管锉的驱动电机启动后，控制根管锉以预设角度范围进行钟摆运动；当根管锉通过钟摆运动越过根管内的台阶后，按用户预设的工作模式执行切削操作。在上述方案中通过钟摆运动可以有效越过台阶，当越过台阶后即可按常规控制方案控制根管锉对根管内的台阶进行消除同时清扫根管，从而使具有台阶的根管能够有效成型。

[0064] 实施例三

[0065] 本实施例提供了一种机电控制系统，该机电控制系统设置有上述实施例中通过的切削控制装置。该装置具体用于在根管治疗设备中用于驱动根管锉的驱动电机启动后，控制根管锉以预设角度范围进行钟摆运动；当根管锉通过钟摆运动越过根管内的台阶后，按用户预设的工作模式执行切削操作。在上述方案中通过钟摆运动可以有效越过台阶，当越过台阶后即可按常规控制方案控制根管锉对根管进行清扫，从而使具有台阶的根管能够有效成型。

[0066] 另外，该机电控制系统包括至少一个处理器201和存储器202，两者通过数据总线203实现连接，如图8所示。该存储器用于存储计算机程序或指令，该处理器用于执行相应计算机程序或指令，以使该机电控制系统实现实施例中的切削控制方法。

[0067] 该方法具体为在根管治疗设备中用于驱动根管锉的驱动电机启动后，控制根管锉以预设角度范围进行钟摆运动；当根管锉通过钟摆运动越过根管内的台阶后，按用户预设的工作模式执行切削操作。在上述方案中通过钟摆运动可以有效越过台阶，当越过台阶后即可按常规控制方案控制根管锉对根管进行清扫，从而使具有台阶的根管能够有效成型。

[0068] 本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

[0069] 本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD‑ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

[0070] 本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

[0071] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

[0072] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

[0073] 尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

[0074] 最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

[0075] 以上对本发明所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。