技术领域
[0001] 本申请涉及定位技术领域，更具体地说，涉及一种定位方法及终端。
相关背景技术
[0002] 目前，随着5G网络的大规模商用部署，多种需要高速率、低延时和高可靠无线连接的应用和服务大量出现，比如，智能制造、智慧家庭、虚拟现实(Virtual Reality，VR)/增强现实(Augmented Reality，AR)/扩展现实(Extended Reality，XR)和工业互联网4.0等新兴场景。为了满足这些新兴场景下的无线通信需求，相关标准化组织或团体，制定了新型短距无线通信系统标准，以提供满足短距业务需求的无线传输能力。现阶段，作为新型短距无线通信系统的演进技术之一，定位功能亟待补充支持。
具体实施方式
[0143] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0144] 本申请实施例提供的一种定位方法可以用于终端设备(记为第一终端)中，第一终端可以是短距无线通信系统中具有管理功能的设备，作为示例，第一终端可以是无线访问接入点(Wireless Access Point，AP)，当然，第一终端也可以是其它设备，只要其能够实现本申请提供的定位方法即可。
[0145] 如图1a‑1b所示，图1a为本申请实施例提供的第一终端的第一种结构示意图，图1b为本申请实施例提供的定位方法的一种实现流程图。第一终端可以包括：至少一个处理器11，至少一个通信接口21，至少一个存储器31和至少一个通信总线41。
[0146] 在本申请实施例中，处理器11、通信接口21、存储器31、通信总线41的数量为至少一个，且处理器11、通信接口21、存储器31通过通信总线41完成相互间的通信。
[0147] 处理器11可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(Application Specific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路等。
[0148] 存储器31可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non‑volatile memory)等，例如至少一个磁盘存储器。
[0149] 其中，存储器31存储有程序，处理器11被配置为执行存储器31存储的程序，该程序在由处理器11执行时，将处理器11配置为执行如图1b所示的各个步骤：
[0150] 步骤S101：获得针对目标终端的定位请求。
[0151] 针对目标终端的定位请求可以由用户对第一终端进行指定操作而触发生成的。或者，
[0152] 针对目标终端的定位请求可以是其它设备生成并发送给第一终端的，即第一终端接收其它设备发送的针对目标终端的定位请求。
[0153] 步骤S102：响应于定位请求，确定定位无线资源配置信息及反馈配置信息。
[0154] 定位无线资源配置信息用于对目标锚节点和目标终端进行配置，主要配置对目标终端定位所需的无线传输资源，可以包括但不限于以下信息：导频、定位无线帧的数量和周期、定位算法相关的跳频模式、定位参考信号和/或定位无线帧等。可选的，第一终端可以根据定位精度要求、系统配置(即短距无线通信系统的配置)和网络拓扑(即短距无线通信系统的网络拓扑)等信息确定定位所需的无线传输资源。
[0155] 反馈配置信息用于对目标终端进行配置，包括但不限于：目标终端需要计算的定位相关测量量，反馈传输格式(即目标终端向第一终端反馈信息时的传输格式)等信息。
[0156] 第一终端确定定位无线资源配置信息及反馈配置信息后，需要与目标锚节点和目标终端进行以下信令交互流程：
[0157] 步骤S103：向至少一个目标锚节点发送上述定位无线资源配置信息。
[0158] 本申请可以仅向一个目标锚节点发送上述定位无线资源配置信息，或者，可以向多个(即两个或更多个)目标锚节点发送上述定位无线资源配置信息。通过向目标锚节点发送上述定位无线资源配置信息，使得目标锚节点可以基于定位无线资源配置信息指定的导频、定位无线帧的数量和周期、跳频模式等向目标终端发送定位参考信号和/或定位无线帧。
[0159] 上述至少一个目标锚节点可以是从多个锚节点中选择得到的。上述多个锚节点中的每个锚节点均是具有辅助定位功能的终端。
[0160] 步骤S104：向目标终端发送上述定位无线资源配置信息和反馈配置信息。
[0161] 通过向目标终端发送上述定位无线资源配置信息，使得目标终端可以基于定位无线资源配置信息指定的导频、定位无线帧的数量和周期、跳频模式等接收定位参考信号和/或定位无线帧等。
[0162] 通过向目标终端发送上述反馈配置信息，使得目标终端可以基于反馈配置信息确定需要计算的定位相关测量量，以及向第一终端上报信息所需的反馈传输格式等。
[0163] 本申请不对步骤S103和步骤S104的执行顺序做限定，可以先执行步骤S103，再执行步骤S104，或者，先执行步骤S104，再执行步骤S103，或者，步骤S103和步骤S104同时执行。
[0164] 步骤S105：向目标终端发送定位参数信号和/或定位无线帧。
[0165] 第一终端基于上述无线资源配置信息指定的导频、无线帧定位无线帧的数量和周期、跳频模式等向目标终端发送定位参数信号和/或定位无线帧。
[0166] 步骤S106：接收目标终端基于反馈配置信息上报的目标信息。
[0167] 目标信息为：第一终端对应的定位相关测量量和各个目标锚节点对应的定位相关测量量；或者，目标信息为：目标终端的位置。
[0168] 第一终端对应的定位相关测量量由目标终端根据第一终端发送的定位参数信号和/或定位无线帧计算得到。
[0169] 目标锚节点对应的定位相关测量量由目标终端根据目标锚节点发送的定位参数信号和/或定位无线帧计算得到。也就是说，第j个目标锚节点(第j个目标锚节点为至少一个目标锚节点中的任意一个目标锚节点)对应的定位相关测量量由目标终端根据第j个目标锚节点发送的定位参数信号和/或定位无线帧计算得到。
[0170] 第一终端对应的定位相关测量量和各个目标锚节点对应的定位相关测量量用于确定目标终端的位置。
[0171] 目标终端计算得到第一终端对应的定位相关测量量和各个目标锚节点对应的定位相关测量量后，可以直接将第一终端对应的定位相关测量量和各个目标锚节点对应的定位相关测量量反馈给第一终端，由第一终端根据第一终端对应的定位相关测量量和各个目标锚节点对应的定位相关测量量计算目标终端的位置。或者，
[0172] 目标终端计算得到第一终端对应的定位相关测量量和各个目标锚节点对应的定位相关测量量后，可以根据第一终端对应的定位相关测量量和各个目标锚节点对应的定位相关测量量计算目标终端的位置，将计算得到的目标终端的位置反馈给第一终端。
[0173] 定位相关测量量可以包括但不限于以下至少一种：信道状态信息(Channel State Information，CSI)、信号传播时间(Time of Flight，ToF)、信号到达时间差(Time Difference of Arrival，TDoA)、信号接收强度(Receive Signal Strength，RSS)、射频指纹(RF Fingerprint)以及表征信号角度方向的到达角(Angle of Arrival，AoA)和离开角(Angle of Departure，AoD)等。
[0174] 本申请实施例提供的第一终端，通过对目标终端和目标锚节点进行定位无线资源配置和反馈相关信息配置，使得目标终端能够测量第一终端对应的定位相关测量量和各个目标锚节点对应的定位相关测量量，所获得的定位相关测量用于确定目标终端的位置，实现了对目标终端的高精度定位。
[0175] 在一可选的实施例中，上述多个锚节点是向第一终端注册过程的终端，也就是说，上述多个锚节点中的每个锚节点均是向第一终端注册过的具有辅助定位功能的终端。
[0176] 可选的，可以根据上述多个锚节点中的各个锚节点与目标终端的关联度，从上述多个锚节点中选择至少一个(记为N个，N为大于或等于1的整数)锚节点作为N个目标锚节点。
[0177] 其中，目标锚节点与目标终端的关联度，高于上述多个锚节点中的非目标锚节点(即多个锚节点中除目标锚节点之外的锚节点)与目标终端的关联度。
[0178] 可以将多个锚节点按照与目标终端的关联度由大到小的顺序排序，选择与目标终端的关联度排序前N的锚节点作为N个目标锚节点。或者，
[0179] 可以选择与目标终端的关联度大于关联度阈值的锚节点作为目标锚节点。可选的，如果不存在与目标终端的关联度大于关联度阈值的锚节点，则可以选择与目标终端的关联度排序前N的锚节点作为N个目标锚节点。
[0180] 可选的，锚节点与目标终端的关联度可以用锚节点与目标终端之间的信号强度表征。其中，锚节点与目标终端之间的信号强度越强，表征锚节点与目标终端的关联度越大，锚节点与目标终端之间的信号强度越弱，表征锚节点与目标终端的关联度越小。
[0181] 相应的，目标锚节点与所述目标终端之间的信号强度，大于非目标锚节点与目标终端之间的信号强度。
[0182] 在一种实现方式中，存储器31存储的程序在由处理器11执行时，进一步将处理器11配置为执行如下步骤：
[0183] 向目标终端发送各个锚节点的配置信息。各个锚节点的配置信息可以包括但不限于以下几项：各个锚节点的标识信息(比如，ID)、各个锚节点的接入信号格式等。
[0184] 接收各个锚节点发送的目标终端与各个锚节点之间的信号强度。其中，目标终端与第i个锚节点(第i个锚节点为多个锚节点中的任意一个锚节点)之间的信号强度，可以由第i个锚节点接收到目标终端发送的链接建立请求后，对承载链接建立请求的接入信号进行强度测量得到的。目标终端在接收到第一终端发送的第i个锚节点的配置信息后，根据第i个锚节点的配置信息向第i个锚节点发送链接建立请求。
[0185] 基于目标终端与各个锚节点之间的信号强度确定目标锚节点。
[0186] 第一终端可以将多个锚节点按照与目标终端之间的信号强度由大到小的顺序排序，将排序前N的N个锚节点确定为N个目标锚节点。或者，
[0187] 第一终端可以将与目标终端之间的信号强度大于强度阈值的锚节点确定为目标锚节点。如果与目标终端之间的信号强度大于强度阈值的锚节点的数量大于N，则可以选择与目标终端之间的信号强度大于强度阈值，且排序前N的N个锚节点作为N个目标锚节点；如果不存在与目标终端之间的信号强度大于强度阈值的锚节点，则可以排序前N的N个锚节点作为N个目标锚节点。
[0188] 进一步的，存储器31存储的程序在由处理器11执行时，进一步将处理器11配置为执行如下步骤：
[0189] 在确定目标锚节点后，向目标锚节点发送确认建立链接信息，使得目标锚节点与目标终端建立链接。
[0190] 也就是说，本申请可以在目标终端与锚节点建立链接的过程中确定目标锚节点。
[0191] 在另一个可选的实施例中，也可以在目标终端与锚节点建立链接后，再确定目标锚节点。基于此，存储器31存储的程序在由处理器11执行时，进一步将处理器11配置为执行如下步骤：
[0192] 向目标终端发送各个锚节点的配置信息。各个锚节点的配置信息可以包括但不限于以下几项：各个锚节点的标识信息(比如，ID)、各个锚节点的接入信号格式等。目标终端在接收到第一终端发送的第i个锚节点的配置信息后，可以根据第i个锚节点的配置信息向第i个锚节点发送链接建立请求。
[0193] 接收各个锚节点发送的链路建立成功信号，锚节点发送的链路建立成功信号表征锚节点与目标终端建立了链接。第i个锚节点与目标终端建立链接后，可以向第一终端发送链路建立成功信号，还可以向目标终端发送链路建立成功信号。
[0194] 向目标终端和各个锚节点发送用于链路质量测量的参考信号配置信息。第一终端接收到至少一个锚节点发送的链路建立成功信号后，可以向发送链路建立成功信号的锚节点(比如，第i个锚节点)，以及目标终端分别发送用于链路质量测量的参考信号配置信息。
[0195] 可选的，第i个锚节点可以基于参考信号配置信息向目标终端发送指定的参考信号，目标终端可以基于接收到的参考信号配置信息指定的参考信号计算目标终端与第i个锚节点之间的信号强度。目标终端得到目标终端与各个锚节点之间的信号强度后，将目标终端与各个锚节点之间的信号强度发送给第一终端。
[0196] 可选的，目标终端可以基于参考信号配置信息向各个锚节点分别发送指定的参考信号，各个锚节点可以基于接收到的参考信号配置信息指定的参考信号计算自身与目标终端之间的信号强度，即第i个锚节点可以基于接收到的参考信号配置信息指定的参考信号计算第i个锚节点与目标终端之间的信号强度。各个锚节点将计算得到的自身与目标终端之间的信号强度发送给第一终端，即第i个锚节点得到目标终端与第i个锚节点之间的信号强度后，将目标终端与第i个锚节点之间的信号强度发送给第一终端。
[0197] 可选的，承载链接建立请求的接入信号的格式，以及参考信号配置信息指定的参考信号的格式均可以复用现有短距无线通信系统的空口已定义的参考信号(比如，为数据传输而定义的参考信号，该参考信号用于链路恢复、链路质量监测等)的格式。
[0198] 可选的，承载链接建立请求的接入信号格式可以是专用于定位的格式，参考信号配置信息指定的参考信号的格式也可以是专用于定位的格式。
[0199] 接收目标终端与各个锚节点之间的信号强度。
[0200] 可选的，处理器11可以被配置为接收目标终端反馈的目标终端与各个锚节点之间的信号强度。
[0201] 可选的，处理器11可以被配置为接收各个锚节点反馈的目标终端与各个锚节点之间的信号强度。
[0202] 基于目标终端与各个所述锚节点之间的信号强度确定目标锚节点。
[0203] 进一步的，存储器31存储的程序在由处理器11执行时，进一步将处理器11配置为执行如下步骤：
[0204] 在确定目标锚节点后，向目标锚节点发送确认建立链接信息，使得目标锚节点确定可以用于后续的辅助定位(即前述步骤S101‑S106相关的实施例)。
[0205] 对于非目标锚节点，由于其未收到确认建立链接信息，因此，其不用于后续的辅助定位。为了降低功耗，非目标锚节点如果在预设时长内未收到确认建立链接信息，可以进入低功耗状态，比如休眠状态或睡眠状态等。基于此，存储器31存储的程序在由处理器11执行时，进一步将处理器11配置为执行如下步骤：
[0206] 在向目标终端发送各个锚节点的配置信息前，唤醒各个锚节点，然后，向目标终端发送各个锚节点的配置信息。
[0207] 本申请中，目标锚节点并不是固定不变的，而是可以实时选择的，比如，可以在获得针对目标终端的定位请求时触发执行上述选择目标锚节点的过程，这样可以实时获得用于辅助定位的最优的锚节点，从而进一步提高对目标终端的定位精度。
[0208] 在一可选的实施例中，为了保持第一终端对锚节点的位置和状态的更新，存储器31存储的程序在由处理器11执行时，进一步将处理器11配置为执行如下步骤：
[0209] 向各个锚节点分别发送第一上报资源配置信息。第一上报资源配置信息指示锚节点向第一终端上报位置和状态信息的周期(为便于叙述和区分，记为目标周期)和频点(为便于叙述和区分，记为第一目标频点)。
[0210] 基于第一目标频点接收锚节点按照目标周期上报的位置和状态信息。其中，第i个锚节点接收到第一终端发送的第一上报资源配置信息后，可以利用第一目标频点周期性向第一终端上报第i个锚节点的位置和状态信息，上报周期即为目标周期。
[0211] 锚节点的状态信息表征锚节点在线。在锚节点不在线(比如，掉电或者，故障，或者，被遮挡等)的情况下，不会向锚节点上报位置和状态信息，肯定无法进行辅助定位，基于此，上述多个锚节点具体可以为：向第一终端注册过的在线的终端。
[0212] 其中，向不同锚节点发送的第一上报资源配置信息中，指定的第一目标频点不同；或者，向不同锚节点发送的第一上报资源配置信息中，指定的第一目标频点相同，但上报位置和状态信息的时间不同。也就是说，不同的锚节点在不同的第一目标频点上报，或者，不同的锚节点在同一第一目标频点上报，但上报时间不同。基于此，可以避免不同的锚节点上报的信息发生碰撞而造成上报信息失败。
[0213] 进一步的，存储器31存储的程序在由处理器11执行时，进一步将处理器11配置为执行如下步骤：
[0214] 向各个锚节点分别发送停止上报配置信息，以便各个锚节点停止向第一终端上报位置和状态信息。
[0215] 第一终端可以在满足条件时，向各个锚节点分别发送停止上报配置信息。满足条件可以包括但不限于以下任意一种情况：各个锚节点向第一终端上报位置和状态信息的周期数均达到预设周期数；获得优先级大于目标优先级的中断请求；监测到目标事件生成等。
[0216] 该实施例中，第一终端配置各个锚节点周期性向第一终端上报各个锚节点的位置和状态信息。
[0217] 在另一个实施例中，第一终端可以配置各个锚节点向第一终端上报一次各个锚节点的位置和状态信息，基于此，存储器31存储的程序在由处理器11执行时，进一步将处理器11配置为执行如下步骤：
[0218] 向各个锚节点发送第二上报资源配置信息。第二上报资源配置信息指示锚节点向第一终端上报一次位置和状态信息的频点(为便于叙述和区分，记为第二目标频点)。
[0219] 基于第二目标频点接收锚节点上报的位置和状态信息。其中，第i个锚节点接收到第二上报资源配置信息后，可以利用第二目标频点向第一终端上报一次第i个锚节点的位置和状态信息。
[0220] 其中，向不同锚节点发送的第二上报资源配置信息中，指定的第二目标频点不同；或者，向不同锚节点发送的第二上报资源配置信息中，指定的第二目标频点相同，但上报位置和状态信息的时间不同。也就是说，不同的锚节点在不同的第二目标频点上报，或者，不同的锚节点在同一第二目标频点上报，但上报时间不同。
[0221] 在一可选的实施例中，向第一终端注册过的终端有可能是固定位置的终端，也有可能是可移动位置的终端(记为移动终端)，基于此，本申请将锚节点分为两种类型：静态锚节点和动态锚节点；静态锚节点即为固定位置的终端，动态锚节点即为可移动位置的终端(比如，笔记本，手机、台式机等)。相应的，存储器31存储的程序在由处理器11执行时，进一步将处理器11配置为执行如下步骤：
[0222] 在从多个锚节点中选择的至少一个目标锚节点包含M(M小于或等于N)个动态锚节点的情况下，向M个动态锚节点中的各个动态锚节点分别发送辅助定位请求。
[0223] 若接收到M个动态锚节点反馈的第一信息，执行向至少一个目标锚节点发送定位无线资源配置信息的步骤。
[0224] 本申请实施例中，若M个动态锚节点均反馈了第一信息，说明每个动态锚节点均可以用于辅助定位，也就是说，所选择的至少一个目标锚节点均可以用于辅助定位，此时，可以执行辅助定位流程，即执行向至少一个目标锚节点发送定位无线资源配置信息的步骤及后续步骤。
[0225] 若接收到K(K小于或等于M)个动态锚节点反馈的的第二信息，说明有K个动态锚节点不能用于后续的辅助定位，因此，需要从多个锚节点中重新选择K个新的锚节点作为新的目标锚节点。具体选择K个新的锚节点的过程参考前述选择目标锚节点的过程，这里不再赘述。
[0226] 进一步的，存储器31存储的程序在由处理器11执行时，进一步将处理器11配置为执行如下步骤：
[0227] 广播锚节点查询信息。第一终端可以周期性广播锚节点查询信息，以便发现新的锚节点。
[0228] 接收第一设备发送的锚节点注册请求，记录锚节点注册请求中携带的第一设备的相关信息，相关信息至少包括：第一设备的识别标识和位置信息。进一步的，相关信息中还可以包括第一设备的锚节点类型。
[0229] 第一设备在接收到设备查询信息后，如果未向第一终端注册，可以向第一终端发送锚节点注册请求。具体的，第一设备可以在接收到设备查询请求后，如果第一设备具有辅助定位功能，则可以向第一终端发送锚节点注册请求。
[0230] 相关信息中第一设备的位置信息为第一设备相对于第一终端的位置信息，第一设备可以通过第三方定位方式获得第一设备相对于第一终端的位置，比如，激光测距，Wifi定位等。第一设备也可以通过单点定位方式获得第一设备相对于第一终端的位置。
[0231] 与上述用于第一终端相对应，本申请还提供另一种终端设备(记为第二终端)，第二终端可以是专用于辅助定位的设备，也可以不是专用于辅助定位的设备，比如，可以是笔记本，手机、台式机等设备。
[0232] 第二终端是从多个锚节点中选择的目标锚节点。其中，多个锚节点为：向第一终端注册过的终端；其中，目标锚节点与目标终端的关联度，高于多个锚节点中的非目标锚节点与目标终端的关联度；目标终端为待定位的终端。
[0233] 可选的，可以根据上述多个锚节点中的各个锚节点与目标终端的关联度，从上述多个锚节点中选择至少一个(记为N个，N为大于或等于1的整数)锚节点作为N个目标锚节点。
[0234] 其中，目标锚节点与目标终端的关联度，高于上述多个锚节点中的非目标锚节点(即多个锚节点中除目标锚节点之外的锚节点)与目标终端的关联度。
[0235] 可选的，锚节点与目标终端的关联度可以用锚节点与目标终端之间的信号强度表征。其中，锚节点与目标终端之间的信号强度越强，表征锚节点与目标终端的关联度越大，锚节点与目标终端之间的信号强度越弱，表征锚节点与目标终端的关联度越小。
[0236] 相应的，目标锚节点与所述目标终端之间的信号强度，大于非目标锚节点与目标终端之间的信号强度。
[0237] 如图2a‑2b所示，图2a为本申请实施例提供的第二终端的第一种结构示意图，图2b为本申请实施例提供的定位方法的另一种实现流程图。第二终端可以包括：至少一个处理器12，至少一个通信接口22，至少一个存储器32和至少一个通信总线42。
[0238] 在本申请实施例中，处理器12、通信接口22、存储器32、通信总线42的数量为至少一个，且处理器12、通信接口22、存储器32通过通信总线42完成相互间的通信。
[0239] 处理器12可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(Application Specific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路等。
[0240] 存储器32可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non‑volatile memory)等，例如至少一个磁盘存储器。
[0241] 其中，存储器32存储有程序，处理器12被配置为执行存储器32存储的程序，该程序在由处理器12执行时，将处理器12配置为执行如图2b所示的各个步骤：
[0242] 步骤S201：接收第一终端发送的定位无线资源配置信息。
[0243] 定位无线资源配置信息用于配置对目标终端定位所需的无线传输资源，可以包括但不限于以下信息：导频、定位无线帧的数量和周期、跳频模式、定位参考信号和/或定位无线帧等。
[0244] 步骤S202：根据定位无线资源配置信息向目标终端发送定位参考信号和/或定位无线帧。其中，定位参考信号和/或定位无线帧用于目标终端确定第二终端对应的定位相关测量量；定位相关测量量用于确定目标终端的位置。
[0245] 定位相关测量量可以包括但不限于以下至少一种：信道状态信息(Channel State Information，CSI)、信号传播时间(Time of Flight，ToF)、信号到达时间差(Time Difference of Arrival，TDoA)、信号接收强度(Receive Signal Strength，RSS)、射频指纹(RF Fingerprint)以及表征信号角度方向的到达角(Angle of Arrival，AoA)和离开角(Angle of Departure，AoD)等。
[0246] 第二终端可以基于定位无线资源配置信息指定的导频、定位无线帧的数量和周期、跳频模式等向目标终端发送定位参考信号和/或定位无线帧。
[0247] 本申请中，第二终端可以只有一个，也可以有多个，即第二终端的数量为至少一个。
[0248] 本申请实施例提供的第二终端，可以接收第一终端发送的定位无线资源配置信息，根据定位无线资源配置信息向目标终端发送定位参考信号和/或定位无线帧，使得目标终端可以获得第二终端对应的定位相关测量量，第二终端对应的定位相关测量用于辅助确定目标终端的位置，实现了对目标终端的高精度定位。
[0249] 下面说明第二终端被确定为目标锚节点的过程。基于此，存储器32存储的程序在由处理器12执行时，进一步将处理器12配置为执行如下步骤：
[0250] 接收目标终端发送的链路建立请求。链路建立请求可以由目标终端在接收到第一终端发送的第二终端的配置信息后，根据第二终端的配置信息向第二终端发送。第二终端的配置信息可以包括但不限于以下几项：第二终端的标识信息(比如，ID)、第二终端的接入信号格式等。
[0251] 测量承载链路建立请求的接入信号的信号强度。可选的，第二终端在接收到承载链路建立请求的接入信号后，与目标终端建立同步，然后测量承载链路建立请求的接入信号的信号强度。
[0252] 向第一终端发送测量到的信号强度。
[0253] 接收第一终端发送的确认建立链接信息，与目标终端建立链接，表征第二终端被确定为目标锚节点。其中，确认建立链接信息由第一终端基于第二终端发送的信号强度确定第二终端为目标锚节点时，向第一终端发送。第二终端接收到确认建立链接信息后，与目标终端建立链接，表征第二终端被确定为目标锚节点。
[0254] 如果第二终端未接收到第一终端发送的确认建立链接信息，表征第二终端未被确定为目标锚节点。
[0255] 本申请在目标终端与第二终端建立链接的过程中判断第二终端是否为目标锚节点。
[0256] 在另一个可选的实施例中，可以在目标终端与第二终端建立链接后，再判断第二终端是否为目标锚节点。基于此，存储器32存储的程序在由处理器12执行时，进一步将处理器12配置为执行如下步骤：
[0257] 与目标终端建立链接。可选的，第二终端可以在接收目标终端发送的链路建立请求后，与目标终端建立同步后，与目标终端建立链接。之后，可以向目标终端和第一终端分别发送链路建立成功信号，表征第二终端已经与目标终端成功建立链接。链路建立请求可以由目标终端在接收到第一终端发送的第二终端的配置信息后，根据第二终端的配置信息向第二终端发送。
[0258] 接收第一终端发送的用于链路质量测量的参考信号配置信息。可选的，参考信号配置信息可以由第一终端在接收到第二终端发送的链路建立成功信号后，向第二终端发送。
[0259] 参考信号配置信息用于确定目标终端与各个锚节点之间的信号强度。
[0260] 可选的，第二终端可以基于参考信号配置信息向目标终端发送参考信号，以便目标终端可以基于接收到的参考信号计算目标终端与第二终端之间的信号强度。目标终端得到目标终端与第二终端之间的信号强度后，将目标终端与第二终端之间的信号强度发送给第一终端，以便第一终端根据目标终端与第二终端之间的信号强度判断第二终端是否为目标锚节点。基于此，存储器32存储的程序在由处理器12执行时，进一步将处理器12配置为执行如下步骤：
[0261] 基于参考信号配置信息向目标终端发送参考信号。通过向目标终端发送参考信号，使得目标终端可以基于接收到参考信号计算目标终端与第二终端之间的信号强度，将目标终端与第二终端之间的信号强度发送给第一终端。
[0262] 接收第一终端发送的确认建立链接信息，表征第二终端被确定为目标锚节点。确认建立链接信息由第一终端确定第二终端为目标锚节点时，向第二终端发送。如果未接收到第一终端发送的确认建立链接信息，表征第二终端未被确定为目标锚节点。
[0263] 可选的，第二终端可以基于参考信号配置信息接收目标终端基于参考信号配置信息向第二终端发送的参考信号，第二终端可以基于接收到的参考信号计算第二终端与目标终端之间的信号强度，第二终端将计算得到的第二终端与目标终端之间的信号强度发送给第一终端。基于此，存储器32存储的程序在由处理器12执行时，进一步将处理器12配置为执行如下步骤：
[0264] 基于参考信号配置信息，接收目标终端发送的参考信号。
[0265] 基于目标终端发送的参考信号计算目标终端与第二终端之间的信号强度。
[0266] 向第一终端反馈目标终端与第二终端之间的信号强度。
[0267] 接收第一终端发送的确认建立链接信息，表征第二终端被确定为目标锚节点。确认建立链接信息由第一终端确定第二终端为目标锚节点时，向第二终端发送。如果未接收到第一终端发送的确认建立链接信息，表征第二终端未被确定为目标锚节点。
[0268] 可选的，如果第二终端未被确定为目标锚节点，为了降低功耗，如果第二终端在预设时长内未接收到第一终端发送的确认建立链接信息，可以进入低功耗状态，比如休眠状态或睡眠状态等。基于此，存储器32存储的程序在由处理器12执行时，进一步将处理器12配置为执行如下步骤：
[0269] 接收第一终端发送的唤醒信号，退出低功耗状态；
[0270] 在退出低功耗状态后，执行接收目标终端发送的链路建立请求的步骤及其后续步骤；或者，
[0271] 在退出低功耗状态后，执行与目标终端建立链接的步骤及其后续步骤。
[0272] 在一可选的实施例中，为了保持第一终端对锚节点的位置和状态的更新，存储器32存储的程序在由处理器12执行时，进一步将处理器12配置为执行如下步骤：
[0273] 接收第一终端发送的第一上报资源配置信息。第一上报资源配置信息指示第二终端向第一终端上报位置和状态信息的周期(为便于叙述和区分，记为目标周期)和频点(为便于叙述和区分，记为第一目标频点)。
[0274] 基于第一上报资源配置信息，按照目标周期和第一目标频点向第一终端上报第二终端的位置和状态信息。第二终端可以按照第一上报资源配置信息指定的目标周期和第一目标频点向第一终端上报第二终端的位置和状态信息。其中，不同的第二终端在不同的第一目标频点上报位置和状态信息，或者，不同的第二终端在同一第一目标频点上报位置和状态信息，但上报时间不同。
[0275] 第二终端的状态信息，表征第二终端在线。在第二终端不在线(比如，掉电，或者，故障，或者，被遮挡等)的情况下，第二终端不会上报位置和状态信息，也无法进行辅助定位。因此，上述多个锚节点可以为：向第一终端注册过程的在线的终端。
[0276] 该实施例中，第二终端基于第一终端的配置周期性向第一终端上报第二终端的位置和状态信息。
[0277] 在另一个实施例中，第二终端可以基于第一终端的配置向第一终端上报一次第二终端的位置和状态信息。基于此，存储器32存储的程序在由处理器12执行时，进一步将处理器12配置为执行如下步骤：
[0278] 接收第一终端发送的第二上报资源配置信息。第二上报资源配置信息指示第二终端向第一终端上报位置和状态信息的频点(为便于叙述和区分，记为第二目标频点)。
[0279] 基于第二上报资源配置信息，按照第二目标频点向第一终端上报第二终端的位置和状态信息。第二终端可以按照第二上报资源配置信息指定的第二目标频点向第一终端上报第二终端的位置和状态信息。其中，不同的第二终端在不同的第二目标频点上报位置和状态信息，或者，不同的第二终端在同一第二目标频点上报位置和状态信息，但上报时间不同。
[0280] 在一可选的实施例中，第二终端可能是固定位置的终端，也可能是可移动位置的终端。基于此，第二终端可以有两种可能的类型：静态锚节点和动态锚节点；静态锚节点即为固定位置的终端，动态锚节点即为可移动位置的终端(比如，笔记本，手机、台式机等)。静态锚节点可以是专用于辅助定位的锚节点，也可以不是专用于辅助定位的锚节点；动态锚节点可以是专用于辅助定位的锚节点，也可以不是专用于辅助定位的锚节点。相应的，存储器32存储的程序在由处理器12执行时，进一步将处理器12配置为执行如下步骤：
[0281] 在第二终端为动态锚节点的情况下，接收第一终端发送的辅助定位请求。
[0282] 如果满足辅助定位条件，向第一终端反馈第一信息；第一信息表征第二终端能够用于辅助定位。第二终端接收到第一终端发送的辅助定位请求时，可以判断第二终端当前的负荷量，如果负荷量小于阈值，确定满足辅助定位条件，否则，确定不满足辅助定位条件。或者，第二终端接收到第一终端发送的辅助定位请求时，可以判断第二终端当前的运行模式，如果运行模式为目标模式(比如，游戏模式、会议模式等)，确定不满足辅助定位条件，否则，确定满足辅助定位条件。
[0283] 进一步的，如果不满足辅助定位条件，则向第二终端反馈第二信息，第二信息表征第二终端不能用于辅助定位。
[0284] 下面说明第二终端向第一终端注册锚节点的过程。基于此，存储器32存储的程序在由处理器12执行时，进一步将处理器12配置为执行如下步骤：
[0285] 接收到第一终端广播的锚节点查询请求。
[0286] 向第一终端发送锚节点注册请求，锚节点注册请求中携带有第二终端的相关信息，所述相关信息至少包括：所述第二终端的识别标识和位置信息。进一步的，相关信息中还可以包括第二终端的锚节点类型。
[0287] 第二终端在接收到设备查询请求后，如果第二终端具有辅助定位功能，则可以向第一终端发送锚节点注册请求。
[0288] 相关信息中第二终端的位置信息为第二终端相对于第一终端的位置信息，第二终端可以通过第三方定位方式获得第二终端相对于第一终端的位置，比如，激光测距，Wifi定位等。第二终端也可以通过单点定位方式获得第二终端相对于第一终端的位置。
[0289] 与前述用于第一终端和第二终端对应，本申请还提供又一种终端设备(记为目标终端)。
[0290] 如图3a‑3b所示，图3a为本申请实施例提供的目标终端的第一种结构示意图，图3b为本申请实施例提供的定位方法的又一种实现流程图。目标终端可以包括：至少一个处理器13，至少一个通信接口23，至少一个存储器33和至少一个通信总线43。
[0291] 在本申请实施例中，处理器13、通信接口23、存储器33、通信总线43的数量为至少一个，且处理器13、通信接口23、存储器33通过通信总线43完成相互间的通信。
[0292] 处理器13可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(Application Specific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路等。
[0293] 存储器33可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non‑volatile memory)等，例如至少一个磁盘存储器。
[0294] 其中，存储器33存储有程序，处理器13被配置为执行存储器33存储的程序，该程序在由处理器13执行时，将处理器13配置为执行如图3b所示的各个步骤：
[0295] 步骤S301：接收第一终端发送的定位无线资源配置信息和反馈配置信息。
[0296] 定位无线资源配置信息用于配置对目标终端定位所需的无线传输资源，可以包括但不限于以下信息：导频、定位无线帧的数量和周期、跳频模式、定位参考信号和/或定位无线帧等。
[0297] 反馈配置信息包括但不限于：目标终端需要计算的定位相关测量量，反馈传输格式(即目标终端向第一终端反馈信息时的传输格式)等信息。
[0298] 步骤S302：基于无线资源配置信息接收第一终端发送的定位参考信号和/或定位无线帧，以及至少一个目标锚节点发送的定位参考信号和/或定位无线帧。
[0299] 目标终端可以基于定位无线资源配置信息指定的导频、定位无线帧的数量和周期、跳频模式等信息接收定位参考信号和/或定位无线帧；基于反馈配置信息确定需要计算的定位相关测量量，以及向第一终端上报信息所需的反馈传输格式。
[0300] 定位相关测量量可以包括但不限于以下至少一种：信道状态信息(Channel State Information，CSI)、信号传播时间(Time of Flight，ToF)、信号到达时间差(Time Difference of Arrival，TDoA)、信号接收强度(Receive Signal Strength，RSS)、射频指纹(RF Fingerprint)以及表征信号角度方向的到达角(Angle of Arrival，AoA)和离开角(Angle of Departure，AoD)等。
[0301] 步骤S303：根据第一终端发送的定位参考信号和/或定位无线帧计算得到第一终端对应的定位相关测量量，根据目标锚节点发送的定位参考信号和/或定位无线帧计算得到目标锚节点对应的定位相关测量量。
[0302] 本申请中，目标终端根据第j个目标锚节点发送的定位参考信号和/或定位无线帧计算得到第j个目标锚节点对应的定位相关测量量。
[0303] 步骤S304：基于反馈配置信息向第一终端上报目标信息。目标终端可以基于反馈配置信息指定的反馈传输格式向第一终端上报目标信息。
[0304] 目标信息为：第一终端对应的定位相关测量量和各个目标锚节点对应的定位相关测量量；或者，目标信息为：目标终端的位置。
[0305] 第一终端对应的定位相关测量量和各个目标锚节点对应的定位相关测量量用于确定目标终端的位置。
[0306] 目标终端计算得到第一终端对应的定位相关测量量和各个目标锚节点对应的定位相关测量量后，可以直接将第一终端对应的定位相关测量量和各个目标锚节点对应的定位相关测量量反馈给第一终端，由第一终端根据第一终端对应的定位相关测量量和各个目标锚节点对应的定位相关测量量计算目标终端的位置。或者，
[0307] 目标终端计算得到第一终端对应的定位相关测量量和各个目标锚节点对应的定位相关测量量后，可以根据第一终端对应的定位相关测量量和各个目标锚节点对应的定位相关测量量计算目标终端的位置，将计算得到的目标终端的位置反馈给第一终端。
[0308] 本申请提供的目标终端，基于第一终端对目标终端的定位无线资源配置和反馈相关信息配置，能够测量第一终端对应的定位相关测量量和各个目标锚节点对应的定位相关测量量，所获得的定位相关测量用于确定目标终端的位置，实现了对目标终端的高精度定位。
[0309] 在一可选的实施例中，上述至少一个目标锚节点是从多个锚节点中选择得到的，上述多个锚节点是向第一终端注册过程的终端，也就是说，上述多个锚节点中的每个锚节点均是向第一终端注册过的具有辅助定位功能的终端。
[0310] 可选的，可以根据上述多个锚节点中的各个锚节点与目标终端的关联度，从上述多个锚节点中选择至少一个(记为N个，N为大于或等于1的整数)锚节点作为N个目标锚节点。
[0311] 其中，目标锚节点与目标终端的关联度，高于上述多个锚节点中的非目标锚节点(即多个锚节点中除目标锚节点之外的锚节点)与目标终端的关联度。
[0312] 可以将多个锚节点按照与目标终端的关联度由大到小的顺序排序，选择与目标终端的关联度排序前N的锚节点作为N个目标锚节点。或者，
[0313] 可以选择与目标终端的关联度大于关联度阈值的锚节点作为目标锚节点。可选的，如果不存在与目标终端的关联度大于关联度阈值的锚节点，则可以选择与目标终端的关联度排序前N的锚节点作为N个目标锚节点。
[0314] 可选的，锚节点与目标终端的关联度可以用锚节点与目标终端之间的信号强度表征。其中，锚节点与目标终端之间的信号强度越强，表征锚节点与目标终端的关联度越大，锚节点与目标终端之间的信号强度越弱，表征锚节点与目标终端的关联度越小。
[0315] 相应的，目标锚节点与所述目标终端之间的信号强度，大于非目标锚节点与目标终端之间的信号强度。
[0316] 在一种实现方式中，存储器33存储的程序在由处理器13执行时，进一步将处理器13配置为执行如下步骤：
[0317] 接收第一终端发送的各个锚节点的配置信息。其中，第i个锚节点(为多个锚节点中的任意一个锚节点)的配置信息可以包括但不限于以下几项：第i个锚节点的标识信息(比如，ID)、第i个锚节点的接入信号格式等。
[0318] 基于各个锚节点的配置信息向各个锚节点发送链路建立请求。目标终端接收到第i个锚节点配置信息后，基于第i个锚节点配置信息向第i个锚节点发送链路建立请求。第i个锚节点接收到目标终端发送的链路建立请求后，对承载链接建立请求的接入信号进行强度测量，得到目标终端与第i个锚节点之间的信号强度，将该信号强度发送给第一终端，以便第一终端判断第i个锚节点是否为目标锚节点。如果第一终端确定第i个锚节点为目标锚节点，向第i个锚节点发送确认建立链接信息，第i个锚节点向目标终端反馈链路建立成功信号，以便与目标终端建立链接。
[0319] 接收锚节点反馈的链路建立成功信号。如果接收到第i个锚节点反馈的链路建立成功信号，表征第i个锚节点被确定为目标锚节点。反之，如果未接收到第i个锚节点反馈的链路建立成功信号，表征第i个锚节点未被确定为目标锚节点。
[0320] 也就是说，本申请可以在目标终端与锚节点建立链接的过程中确定目标锚节点。
[0321] 在另一可选的实施例中，可以在目标终端与锚节点建立链接后，再确定目标锚节点。基于此，存储器33存储的程序在由处理器13执行时，进一步将处理器13配置为执行如下步骤：
[0322] 接收第一终端发送的各个锚节点的配置信息。其中，第i个锚节点(为多个锚节点中的任意一个锚节点)的配置信息可以包括但不限于以下几项：第i个锚节点的标识信息(比如，ID)、第i个锚节点的接入信号格式等。
[0323] 基于锚节点的配置信息与锚节点建立链接。目标终端可以根据第i个锚节点的配置信息向第i个锚节点发送链路建立请求，接收第i个锚节点反馈的链路建立成功信号，与第i个锚节点建立链接。第i个锚节点还可以向第一终端发送链路建立成功信号。
[0324] 接收第一终端发送的用于链路质量测量的参考信号配置信息。可选的，参考信号配置信息可以由第一终端在接收到第i个锚节点发送的链路建立成功信号后，向第i个锚节点发送。
[0325] 参考信号配置信息用于确定目标终端与各个锚节点之间的信号强度。目标终端与各个锚节点之间的信号强度用于确定目标锚节点。
[0326] 可选的，存储器33存储的程序在由处理器13执行时，进一步将处理器13配置为执行如下步骤：
[0327] 基于参考信号配置信息，接收各个锚节点发送的用于链路质量测量的参考信号。可选的，对于第i个锚节点，目标终端可以基于参考信号配置信息，接收第i个锚节点发送的用于链路质量测量的参考信号。
[0328] 基于锚节点发送的参考信号计算目标终端与所述锚节点之间的信号强度。可选的，目标终端可以基于第i个锚节点发送的参考信号计算目标终端与第i个锚节点之间的信号强度。
[0329] 向第一终端反馈目标终端与各个锚节点之间的信号强度。目标锚节点在计算得到目标终端与各个锚节点之间的信号强度后，向第一终端反馈目标终端与各个锚节点之间的信号强度。
[0330] 可选的，存储器33存储的程序在由处理器13执行时，进一步将处理器13配置为执行如下步骤：
[0331] 基于参考信号配置信息，向锚节点发送用于链路质量测量的参考信号。目标终端可以基于参考信号配置信息，向各个锚节点分别发送用于链路质量测量的参考信号。
[0332] 参考信号用于计算目标终端与锚节点之间的信号强度。其中，第i个锚节点基于目标终端发送的参考信号，计算目标终端与第i个锚节点之间的信号强度。目标终端与各个锚节点之间的信号强度用于确定目标锚节点。第i个锚节点确定目标终端与第i个锚节点之间的信号强度后，将目标终端与第i个锚节点之间的信号强度发送给第一终端，以便第一终端根据目标终端与各个锚节点之间的信号强度确定目标锚节点。
[0333] 如图4所示，为本申请实施例提供的定位方法的又一种实现流程图，可以包括：
[0334] 步骤S401：第一终端获得针对目标终端的定位请求。
[0335] 步骤S402：第一终端确定定位无线资源配置信息及反馈配置信息。
[0336] 步骤S403：第一终端向至少一个目标锚节点发送上述定位无线资源配置信息。各个目标锚节点与第一终端和目标终端的交互方式相同，图4中仅示出第j个目标锚节点与第一终端和目标终端的交互方式。
[0337] 步骤S404：第一终端向目标终端发送上述定位无线资源配置信息及反馈配置信息。
[0338] 本申请不对步骤S403和步骤S404的执行顺序做限定，可以先执行步骤S403，再执行步骤S404，或者，可以先执行步骤S404，再执行步骤S403，或者，步骤S403和步骤S404同时执行。
[0339] 步骤S405：第一终端向目标终端发送定位参考信号和/或定位无线帧。
[0340] 步骤S406：各个目标锚节点分别向目标终端发送定位参考信号和/或定位无线帧。
[0341] 本申请不对步骤S405和步骤S406的执行顺序做限定，可以先执行步骤S405，再执行步骤S406，或者，可以先执行步骤S406，再执行步骤S405，或者，步骤S405和步骤S406同时执行。
[0342] 步骤S407：目标终端根据第一终端发送的定位参考信号和/或定位无线帧计算第一终端对应的定位相关测量量，根据各个目标锚节点发送的定位参考信号和/或定位无线帧分别计算各个目标锚节点对应的定位相关测量量。
[0343] 步骤S408：目标终端向第一终端上报第一终端对应的定位相关测量量，以及各个目标锚节点对应的定位相关测量量。
[0344] 步骤S409：第一终端根据第一终端对应的定位相关测量量，以及各个目标锚节点对应的定位相关测量量计算得到目标终端的位置。
[0345] 如果针对目标终端的定位请求是由其它设备发送的给第一终端的，第一终端还可以将目标终端的位置上报给其它设备。如果针对目标终端的定位请求是在第一终端生成的，则第一终端可以不向其它设备上报目标终端的位置，当然，也可以向其它设备上报目标终端的位置。
[0346] 步骤S401‑S409的各个步骤的具体实现过程可以参考前述实施例，这里不再赘述。
[0347] 图4中是以目标终端向第一终端上报第一终端对应的定位相关测量量，以及各个目标锚节点对应的定位相关测量量为例进行说明。如前述实施例所述，也可以由目标终端根据第一终端对应的定位相关测量量，以及各个目标锚节点对应的定位相关测量量计算目标终端的位置，将目标终端的位置上报给第一终端。
[0348] 如图5所示，为本申请实施例提供的从多个锚节点中选择至少一个目标锚节点的一种实现流程图，可以包括：
[0349] 步骤S501：第一终端唤醒各个锚节点。也可以称为使能各个锚节点。
[0350] 步骤S502：第一终端向目标终端发送各个锚节点的配置信息。
[0351] 步骤S503：目标终端根据各个锚节点的配置信息分别向各个锚节点发送链路建立请求。各个锚节点与第一终端和目标终端的交互方式相同，图5中仅示出了第i个锚节点。
[0352] 步骤S504：各个锚节点分别测量承载链路建立请求的接入信号的信号强度。也就是说，第i个锚节点测量承载目标终端向第i个锚节点发送的链路建立请求的接入信号的信号强度，得到第i个锚节点与目标终端之间的信号强度。
[0353] 步骤S505：各个锚节点向第一终端上报测量得到的信号强度，即第i个锚节点向第一终端上报第i个锚节点与目标终端之间的信号强度。
[0354] 步骤S506：第一终端基于目标终端与各个锚节点之间的信号强度确定目标锚节点。
[0355] 步骤S507：第一终端向目标锚节点发送确认建立链接信息。图5中以第i个锚节点被确定为目标锚节点为例进行说明。如果第i个锚节点没有被确定为目标锚节点，则第一终端不会向第i个锚节点发送确认建立链接信息。
[0356] 步骤S508：目标锚节点向目标终端发送链路建立成功信号。也就是说，被确定为目标锚节点的锚节点才会与目标终端建立链路。
[0357] 步骤S501‑S508的各个步骤的具体实现过程可以参考前述实施例，这里不再赘述。
[0358] 确定目标锚节点后，就可以执行后续的基于至少一个目标锚节点对目标终端进行定位的过程了。
[0359] 如图6所示，为本申请实施例提供的从多个锚节点中选择至少一个目标锚节点的另一种实现流程图，可以包括：
[0360] 步骤S601：第一终端唤醒各个锚节点。也可以称为使能各个锚节点。
[0361] 步骤S602：第一终端向目标终端发送各个锚节点的配置信息。
[0362] 步骤S603：目标终端根据各个锚节点的配置信息分别向各个锚节点发送链路建立请求。各个锚节点与第一终端和目标终端的交互方式相同，图5中仅示出了第i个锚节点。
[0363] 步骤S604：各个锚节点分别向目标终端和第一终端发送链路建立成功信号。
[0364] 步骤S605：第一终端分别向各个锚节点和目标终端分别发送用于链路质量测量的参考信号配置信息。
[0365] 步骤S606：各个锚节点分别向目标终端发送参考信号配置信息指定的参考信号。
[0366] 步骤S607：目标终端基于各个锚节点发送的参考信号计算目标终端与各个锚节点之间的信号强度，具体的，目标终端基于第i个锚节点发送的参考信号计算目标终端与第i个锚节点之间的信号强度。
[0367] 步骤S608：目标终端向第一终端反馈目标终端与各个锚节点之间的信号强度。
[0368] 步骤S609：第一终端基于目标终端与各个锚节点之间的信号强度确定目标锚节点。
[0369] 步骤S610：第一终端向目标锚节点发送确认建立链接信息。图6中以第i个锚节点被确定为目标锚节点为例进行说明。如果第i个锚节点没有被确定为目标锚节点，则第一终端不会向第i个锚节点发送确认建立链接信息。接收到确认建立链接信息的锚节点确定自己被确定为目标锚节点，可以用于后续的辅助定位。
[0370] 步骤S601‑S610的各个步骤的具体实现过程可以参考前述实施例，这里不再赘述。
[0371] 图6所示实施例是以锚节点向目标终端发送参考信号配置信息指定的参考信号，目标终端向第一终端反馈目标终端与各个锚节点之间的信号强度为例，说明确定目标锚节点的过程，本申请中也可以由目标终端向各个锚节点发送参考信号配置信息指定的参考信号，由各个锚节点分别基于目标终端发送的参考信号计算目标终端与各个锚节点之间的信号强度，进而各个锚节点向第一终端反馈各个锚节点与目标终端之间的信号强度。
[0372] 如图7所示，为本申请实施例提供的第一终端对各个锚节点进行监听的一种实现流程图，可以包括：
[0373] 步骤S701：第一终端向各个锚节点分别发送第一上报资源配置信息。
[0374] 步骤S702：各个锚节点周期上报位置和状态信息，具体的，各个锚节点分别基于第一上报资源配置信息指定的第一目标频点，按照目标周期向第一终端上报锚节点的位置和状态信息。具体的，第i个锚节点基于第一上报资源配置信息指定的第一目标频点，按照目标周期向第一终端上报第i个锚节点的位置和状态信息。各个锚节点与第一终端的交互方式相同，图7中仅示出了第i个锚节点。
[0375] 步骤S703：第一终端向各个锚节点分别发送停止上报配置信息，以便各个锚节点停止向第一终端上报位置和状态信息。也就是说，第一终端可以向第i个锚节点发送停止上报配置信息，以便第i个锚节点停止向第一终端上报第i个锚节点的位置和状态信息。
[0376] 也就是说，第一终端向第i个锚节点发送一次第一上报资源配置信息，第i个锚节点会周期性的向第一终端多次上报第i个锚节点的位置和状态信息。
[0377] 步骤S701‑S703的各个步骤的具体实现过程可以参考前述实施例，这里不再赘述。
[0378] 如图8所示，为本申请实施例提供的第一终端对各个锚节点进行监听的另一种实现流程图，可以包括：
[0379] 步骤S801：第一终端向各个锚节点分别发送第二上报资源配置信息。
[0380] 步骤S802：各个锚节点上报一次位置和状态信息，具体的，各个锚节点分别基于第二上报资源配置信息指定的第二目标频点向第一终端上报一次锚节点的位置和状态信息。具体的，第i个锚节点基于第二上报资源配置信息指定的第二目标频点，向第一终端上报一次第i个锚节点的位置和状态信息。各个锚节点与第一终端的交互方式相同，图8中仅示出了第i个锚节点。
[0381] 也就是说，第一终端向第i个锚节点发送一次第二上报资源配置信息，第i个锚节点仅向第一终端上报一次第i个锚节点的位置和状态信息。
[0382] 与图1b所示方法实施例相对应，本申请实施例还提供一种定位装置，本申请实施例提供的定位装置的一种结构示意图如图9所示，可以包括：
[0383] 获得模块901，用于获得针对目标终端的定位请求。
[0384] 确定模块902，用于响应于定位请求，确定定位无线资源配置信息及反馈配置信息。
[0385] 第一发送模块903，用于向至少一个目标锚节点发送上述定位无线资源配置信息。
[0386] 第二发送模块904，用于向目标终端发送上述定位无线资源配置信息和反馈配置信息。
[0387] 第三发送模块905，用于向目标终端发送定位参数信号和/或定位无线帧。
[0388] 第一接收模块906，用于接收目标终端基于反馈配置信息上报的目标信息。
[0389] 其中，目标信息为：第一终端对应的定位相关测量量和各个目标锚节点对应的定位相关测量量；或者，目标信息为：目标终端的位置。
[0390] 第一终端对应的定位相关测量量由目标终端根据第一终端发送的定位参数信号和/或定位无线帧计算得到。
[0391] 与图2b所示方法实施例相对应，本申请实施例还提供另一种定位装置，该定位装置用于第二终端，第二终端是从多个锚节点中选择的目标锚节点。其中，多个锚节点为：向第一终端注册过的终端；其中，目标锚节点与目标终端的关联度，高于多个锚节点中的非目标锚节点与目标终端的关联度；目标终端为待定位的终端。
[0392] 本申请实施例提供的定位装置的另一种结构示意图如图10所示，可以包括：
[0393] 第二接收模块1001：接收第一终端发送的定位无线资源配置信息。
[0394] 第四发送模块1002，用于根据定位无线资源配置信息向目标终端发送定位参考信号和/或定位无线帧。
[0395] 与图3b所示方法实施例相对应，本申请实施例还提供又一种定位装置，本申请实施例提供的定位装置的又一种结构示意图如图11所示，可以包括：
[0396] 第三接收模块1101，用于接收第一终端发送的定位无线资源配置信息和反馈配置信息。
[0397] 第五接收模块1102，用于基于无线资源配置信息接收第一终端发送的定位参考信号和/或定位无线帧，以及至少一个目标锚节点发送的定位参考信号和/或定位无线帧。
[0398] 计算模块1103，用于根据第一终端发送的定位参考信号和/或定位无线帧计算得到第一终端对应的定位相关测量量，根据目标锚节点发送的定位参考信号和/或定位无线帧计算得到目标锚节点对应的定位相关测量量。
[0399] 上报模块1104，用于基于反馈配置信息向第一终端上报目标信息。目标终端可以基于反馈配置信息指定的反馈传输格式向第一终端上报目标信息。
[0400] 其中，目标信息为：第一终端对应的定位相关测量量和各个目标锚节点对应的定位相关测量量；或者，目标信息为：目标终端的位置。
[0401] 第一终端对应的定位相关测量量和各个目标锚节点对应的定位相关测量量用于确定目标终端的位置。
[0402] 与方法实施例相对应，本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质可存储有适于处理器执行的程序，所述程序用于：
[0403] 获得针对目标终端的定位请求；
[0404] 响应于所述定位请求，确定定位无线资源配置信息，及反馈配置信息；
[0405] 向至少一个目标锚节点发送所述定位无线资源配置信息；
[0406] 向所述目标终端发送所述定位无线资源配置信息和所述反馈配置信息；
[0407] 向所述目标终端发送定位参数信号和/或定位无线帧；
[0408] 接收所述目标终端基于所述反馈配置信息上报的目标信息；
[0409] 所述目标信息为：所述第一终端对应的定位相关测量量和各个目标锚节点对应的定位相关测量量；或者，所述目标信息为：所述目标终端的位置；
[0410] 所述第一终端对应的定位相关测量量和各个目标锚节点对应的定位相关测量量用于确定所述目标终端的位置。
[0411] 或者，所述程序用于：
[0412] 接收第一终端发送的定位无线资源配置信息；
[0413] 根据所述定位无线资源配置信息向目标终端发送定位参考信号和/或定位无线帧。
[0414] 或者，所述程序用于：
[0415] 接收第一终端发送的定位无线资源配置信息和反馈配置信息；
[0416] 基于所述无线资源配置信息接收所述第一终端发送的定位参考信号和/或定位无线帧，以及至少一个目标锚节点发送的定位参考信号和/或定位无线帧；
[0417] 根据所述第一终端发送的定位参考信号和/或定位无线帧计算得到所述第一终端对应的定位相关测量量，根据所述目标锚节点发送的定位参考信号和/或定位无线帧计算得到所述目标锚节点对应的定位相关测量量；
[0418] 基于所述反馈配置信息向所述第一终端上报目标信息；
[0419] 所述目标信息为：所述第一终端对应的定位相关测量量和各个目标锚节点对应的定位相关测量量；或者，所述目标信息为：所述目标终端的位置；
[0420] 所述第一终端对应的定位相关测量量和各个目标锚节点对应的定位相关测量量用于确定所述目标终端的位置。
[0421] 可选的，所述程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。
[0422] 本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
[0423] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0424] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0425] 另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
[0426] 应当理解，本申请实施例中，从权、各个实施例、特征可以互相组合结合，都能实现解决前述技术问题。
[0427] 所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read‑Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0428] 对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
