技术领域
[0001] 本发明涉及一种矿用锚杆转载机自动跟随系统及方法，属于转载机技术领域。
相关背景技术
[0002] 转载机是安装在矿井工作面下出口的区段运输平巷内的桥式刮板输送机。在工作时，一端与工作面的输送机搭接，一端与带式输送机的机尾相连。它在大型综采工艺的三机配套中的作用，是把在采掘面上由刮板机运出的煤炭，由巷道底板升高后，转送到带式输送机上。而转载机的收料组件和输送组件均通过锚杆进行升降。
[0003] 传统的转载机在使用时，难以跟随矿道的掘进进行矿石的传送，需要工人在矿道中对转载机进行操作，使得转载机使用不便捷，同时转载机的驱动底盘模块稳定性不足，容易造成履带链脱落，导致转载机难以移动的问题。
具体实施方式
[0018] 下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
[0019] 实施例1参阅图1‑4所示，本发明实施例提供一种矿用锚杆转载机自动跟随系统，包括转载机主体1，安装在转载机主体1底部用于驱动的驱动底盘模块2，设置在转载机主体1前侧用于物料接收的收料组件3，设置在转载机主体1后侧用于物料抬升转运的输送组件5，转载机主体1和收料组件3之间安装有前锚杆件4，且前锚杆件4用于对收料组件3进行抬升调节，转载机主体1和输送组件5之间安装有后锚杆件6，且后锚杆件6用于对收料组件3进行抬升调节，转载机主体1的上表面安装有跟随控制器7，转载机主体1的上表面通过支撑竖杆10安装有顶部摄像头8，转载机主体1的侧表面安装有侧边摄像头9；驱动底盘模块2包括固定在转载机主体1底部输出轴端的驱动链轮22，以及转动安装在转载机主体1底部的限压链轮23，且驱动链轮22外啮合有履带链21，且履带链21的上方通过限压链轮23限位，且履带链21的中间处安装有防脱件24；跟随控制器7内设置有与顶部摄像头8和侧边摄像头9电连接的摄像识别模块，且摄像识别模块用于把顶部摄像头8和侧边摄像头9拍摄的视频画面转换成数字信号，以及用来接收摄像识别模块上传信号的信号处理模块，信号处理模块还电连接有定位模块、路径识别模块、纠偏模块和跟随模块，且信号处理模块通过定位模块对转载机主体1所处的位置进行定位，信号处理模块通过路径识别模块对转载机主体1所处的路径进行分析，信号处理模块通过纠偏模块对前锚杆驱动控制器和后锚杆驱动控制器下发命令，信号处理模块通过跟随模块对跟随模块控制器下发命令，同时前锚杆驱动控制器通过前锚杆油缸对前锚杆件4控制，后锚杆驱动控制器通过后锚杆油缸对后锚杆件6控制，跟随模块控制器控制驱动底盘模块2。
[0020] 本实施方案中，通过转载机主体1和收料组件3之间的前锚杆件4，便于前锚杆件4对收料组件3的抬升进行控制，从而便于收料组件3对矿井中剥离的矿石进行收集，通过转载机主体1和输送组件5之间的后锚杆件6，便于收料组件3对输送组件5的抬升进行控制，便于矿石通过输送组件5进行运输，通过由履带链21、驱动链轮22、限压链轮23、防脱件24组成的驱动底盘模块2，便于驱动链轮22外啮合履带链21时，履带链21再通过限压链轮23限压，从而增加了驱动链轮22带着履带链21移动的稳定性，同时提高了转载机移动的稳定性，通过履带链21中间安装的防脱件24，便于防脱件24对履带链21限位，从而防止履带链21脱落，同时转载机主体1上表面设置的跟随控制器7和顶部摄像头8，安装在转载机主体1侧表面的侧边摄像头9，便于跟随控制器7通过顶部摄像头8和侧边摄像头9拍摄环境视频，从而便于跟随控制器7对前锚杆件4、后锚杆件6和驱动底盘模块2控制。
[0021] 具体的，履带链21包括设置在内侧的外履带211，以及设置在外侧的内履带212，以及外履带211和内履带212之间连接的连接链环213。
[0022] 具体的，防脱件24包括固定在转载机主体1底部的连杆241，以及转动安装在连杆241两端的支撑辊242，以及焊接在支撑辊242两端的限位挡环243，且两个限位挡环243贴合在外履带211的两侧。
[0023] 具体的，防脱件24等间距设置有七个。
[0024] 具体的，驱动链轮22和限压链轮23均对称设置有两个。
[0025] 实施例2本发明实施例还提出一种矿用锚杆转载机自动跟随方法，包括以下步骤：步骤一，对矿道进行路径规划，使得转载机主体1运动时沿着规划路径运动；步骤二，通过定位模块对转载机主体1的位置进行定位，用来防止转载机主体1运动过程中出现偏斜；步骤三，通过顶部摄像头8和侧边摄像头9对转载机主体1行驶环境进行视频拍摄，拍摄的图片通过摄像识别模块转换成数字信号传递给信号处理模块；步骤四，信号处理模块通过接收摄像识别模块和路径识别模块的信号，判断矿石下料的位置，以及转载机主体1的行进路线判断；步骤五，信号处理模块通过位置纠偏模块控制前锚杆驱动控制器和后锚杆驱动控制器，使得前锚杆油缸对前锚杆件4控制，后锚杆油缸对后锚杆件6控制，从而调节收料组件3和输送组件5的位置，同时信号处理模块通过跟随模块控制跟随模块控制器对驱动底盘模块2进行控制，便于控制转载机主体1移动，便于收料组件3对下落的矿石进行收集。
[0026] 具体的，顶部摄像头8用来对下料的物料进行拍摄。
[0027] 具体的，侧边摄像头9设置有两个，且两个侧边摄像头9位于转载机主体1的两侧边，且侧边摄像头9用来对转载机主体1两侧的矿道进行拍摄。
[0028] 本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD‑ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
