[0001] 本发明涉及用于抑制车辆的窗户的雾气的防雾系统。

[0002] 以往，已知具有从车内空间经由窗户拍摄车外空间的拍摄装置的车辆。在这样的车辆中，为了确保拍摄装置拍摄的图像的清晰度，有时设置有抑制窗户的雾气的防雾装置。

[0003] 例如，在专利文献1中公开了一种车辆，该车辆具有对前玻璃处的照相机模块的位于透镜的前方的部分进行加热的加热部。

[0004] 现有技术文献

[0005] 专利文献1：日本特许第6303974号公报

[0055] (第一实施方式)

[0056] <车辆1>

[0057] 首先，参照图1～图5，对本发明的第一实施方式的车辆1进行说明。参照图1，本实施方式的车辆1是汽车。车辆1具有在前后方向上较长的车体2。在车体2的内部形成有车内空间SP1，在车内空间SP1的前后方向中央部设置有容纳乘员的车厢3。在车厢3中例如设置有多个前部座位4(驾驶席、副驾驶席)和配置于前部座位4的后方的多个后部座位5。此外，在本实施方式中，座位前后设置有2列，而在其他实施方式中，座位也可以前后仅设置1列，座位也可以前后设置3列以上。

[0058] 在车体2的前部，在前部座位4的前方设置有前窗6(窗户的一例)。前窗6由玻璃形成。此外，在其他实施方式中，前窗6也可以由玻璃以外的透明性材料(例如，透明性树脂)形成。在车体2的后部，在后部座位5的后方设置有后窗7。在车体2的两侧部，在前部座位4及后部座位5的侧方设置有多个侧门8，在各侧门8的上部设置有侧窗9。

[0059] 参照图1、图2，在前窗6的上部后方设置有前置照相机10(拍摄装置的一例)。前置照相机10是从车内空间SP1经由前窗6对车外空间SP2(在本实施方式中为车辆1的前方的空间)进行拍摄的装置。前置照相机10例如是利用了CCD、CMOS等固体摄像元件的数字照相机。前置照相机10包含：透镜，其使经由前窗6从前方入射的光会聚；以及传感器，其将由透镜会聚起来的光转换为电信号。此外，图2的箭头P表示前置照相机10的视野(可拍摄范围)。

[0060] 参照图2，前置照相机10经由托架11而安装于前窗6的内表面。托架11包含配置于前置照相机10的周围的主体部12和从主体部12向前方延伸的罩部13。主体部12固定于前窗6的内表面。罩部13与前窗6一起包围前置照相机10的透镜的前方的空间。罩部13包含沿左右方向延伸的底壁13A和从底壁13A的左右两端部向上方延伸的左右两侧壁13B(在图2中，仅示出右侧壁13B)。

[0061] 参照图3，车辆1具有：推进装置14、制动装置15、转向装置16、HMI 17(Human Machine Interface：人机接口)、导航装置18、加热装置19(防雾装置的一例)、空调装置20、乘员传感器21、外界传感器22、车辆传感器23(检测装置的一例)、电池24、充电传感器25以及控制装置26。

[0062] 推进装置14是对车辆1赋予驱动力的装置。推进装置14具有电动马达14A(驱动源的一例)。电动马达14A通过使车轮旋转来产生用于使车辆1行驶的驱动力。

[0063] 制动装置15是对车辆1赋予制动力的装置。制动装置15例如包含将刹车垫按压于制动盘的制动钳和向制动钳供给液压的电动缸。

[0064] 转向装置16是改变车轮的转向角的装置。转向装置16例如包含使车轮转向的齿轮齿条机构和驱动齿轮齿条机构的电动马达。

[0065] HMI 17是对乘员报告各种信息并且从乘员处受理输入操作的装置。HMI 17例如包含用于切换车辆1的电源状态的电源开关17A、触摸面板、以及声音产生装置等。

[0066] 导航装置18是进行车辆1向目的地的路径引导等的装置。导航装置18包含从乘员处受理输入操作的输入设备。该输入设备可以由HMI 17的一部分构成，也可以与HMI 17分开设置。导航装置18存储有地图信息。导航装置18根据从人造卫星接收到的信号来确定车辆1的当前位置(纬度以及经度)。导航装置18根据地图信息、车辆1的当前位置和乘员输入到上述输入设备中的车辆1的目的地，来设定从车辆1的出发地(例如，当前位置)到目的地为止的路径。

[0067] 加热装置19是通过对前窗6进行加热来抑制前窗6的雾气的装置。参照图2，加热装置19由与前窗6的内表面接触的多根金属制的电热线28构成。多根电热线28中的至少一部分可以配置在前置照相机10的视野(参照图2的箭头P)内。此外，在其他实施方式中，加热装置19也可以由ITO薄膜(Indium Tin Oxide Film)等透明薄膜构成。另外，在其他实施方式中，加热装置19既可以内置于前窗6，也可以隔着间隔与前窗6对置。

[0068] 参照图3，空调装置20是调整车内空间SP1的空气的装置。空调装置20包含：与车内空间SP1以及车外空间SP2连接的管道；蒸发器以及加热器芯，其设置在管道内；鼓风机风扇，其使得在管道内产生空气的流动；以及电动马达，其对鼓风机风扇进行驱动。空调装置20设置为能够切换风量(鼓风机风扇的转速)和空调模式。上述的空调模式例如包含将车外空间SP2的空气导入到车内空间SP1的外部气体导入模式、使车内空间SP1的空气循环的内部气体循环模式、以及朝向前窗6吹送空气的除霜模式。

[0069] 乘员传感器21是检测乘员的乘车状态的传感器。乘员传感器21包含检测乘员的安全带的佩戴状态的安全带传感器35和拍摄乘员的乘员照相机36。

[0070] 外界传感器22是对存在于车外空间SP2的物标(例如，车辆1的行驶路上的障碍物、划分线)进行检测的传感器。外界传感器22包含所述的前置照相机10、声纳38以及车外照相机39。

[0071] 车辆传感器23是检测车内空间SP1的状态、车外空间SP2的状态、车辆1的行驶状态等的传感器。车辆传感器23包含：车内温度传感器41，其检测车内空间SP1的温度(以下，称为“车内温度”)；车内湿度传感器42，其检测车内空间SP1的湿度(以下，称为“车内湿度”)；车外温度传感器43，其检测车外空间SP2的温度(以下，称为“车外温度”)；以及日照量传感器44，其检测车内空间SP1的日照量(以下，简称为“日照量”)。

[0072] 电池24是向车辆1的构成要素供给电力的装置。电池24包含主电池46和副电池47。

[0073] 电池24的主电池46是向电动马达14A供给电力的装置。主电池46例如由锂离子电池等二次电池构成。主电池46设置成能够与设置于车辆1的外部的充电装置48连接，主电池46构成为通过充电装置48进行充电。

[0074] 电池24的副电池47是向辅机类(例如，加热装置19)供给电力的装置。副电池47例如由铅蓄电池等二次电池构成。副电池47构成为与主电池46连接，由主电池46进行充电。

[0075] 充电传感器25是检测主电池46的充电状态的传感器。充电传感器25例如包含检测从充电装置48流向主电池46的电流值的电流传感器。

[0076] 控制装置26具有运算处理装置(CPU、MPU等处理器)、存储装置(ROM、RAM等存储器)，是由构成为执行后述的防雾控制所需的各种处理的计算机构成的电子控制装置(ECU)。控制装置26构成为执行各种处理是指：构成控制装置26的运算处理装置(处理器)被编程为从存储装置(存储器)读取所需的数据以及应用软件，按照该软件执行规定的运算处理。控制装置26可以构成为1个硬件，也可以构成为由多个硬件构成的单元。控制装置26通过CAN(Controller Area Network)等通信网络与车辆1的各构成要素连接，控制车辆1的各构成要素。

[0077] 控制装置26包含外界识别部52、行驶控制部53、防雾控制部54和存储部55作为功能部。控制装置26的各功能部的至少一部分可以通过LSI、ASIC、FPGA等硬件来实现，也可以通过软件以及硬件的组合来实现。

[0078] 控制装置26的外界识别部52根据外界传感器22的检测结果来识别存在于车外空间SP2的物标(例如，车辆1的行驶路上的障碍物、划分线)的位置。例如，外界识别部52通过对前置照相机10拍摄到的图像上的浓度值的变化进行解析，来识别存在于车辆1的前方的物标的位置。

[0079] 控制装置26的行驶控制部53根据外界识别部52识别出的物标的位置来控制车辆1的行驶。例如，行驶控制部53根据外界识别部52识别出的划分线的位置来执行车道维持控制。在车道维持控制中，行驶控制部53控制转向装置16，以使车辆1在由划分线划分出的车道内的基准位置(例如，车道的宽度方向中央)行驶。例如，行驶控制部53根据外界识别部52识别出的障碍物的位置来执行碰撞减轻控制。在碰撞减轻控制中，行驶控制部53控制制动装置15以避免或减轻车辆1与障碍物的碰撞。

[0080] 控制装置26的行驶控制部53构成为根据乘员针对电源开关17A的操作，在第一电源状态与第二电源状态之间切换车辆1的电源状态。在第一电源状态下，电源开关17A接通，能够从主电池46向电动马达14A供给电力。即，第一电源状态是允许车辆1的行驶的状态。与之相对地，在第二电源状态下，电源开关17A断开，禁止从主电池46向电动马达14A供给电力。即，第二电源状态是禁止车辆1的行驶的状态。

[0081] 控制装置26的防雾控制部54为了抑制前窗6的雾气而控制加热装置19。例如，防雾控制部54根据车辆传感器23的检测结果等，通过PWM控制来控制加热装置19。

[0082] 控制装置26的存储部55由存储器、HDD等构成。存储部55存储车辆1的控制所需的程序、表等。例如，存储部55存储有露点温度计算表T1和校正量计算表T2。

[0083] 参照图4，露点温度计算表T1是规定车内温度以及车内湿度与车内空间SP1的露点温度的关系的表。露点温度计算表T1设定为车内温度以及车内湿度越高则车内空间SP1的露点温度越高。

[0084] 参照图5，校正量计算表T2是规定车外温度以及日照量与前窗6的内表面的温度的每一单位时间(例如，5分钟)的校正量(以下，称为“单位时间校正量”)的关系的表。校正量计算表T2被设定为车外温度越高则单位时间校正量越多，并且被设定为日照量越多则单位时间校正量越多。

[0085] <使用者终端57>

[0086] 接下来，参照图3，对本发明的第一实施方式的使用者终端57进行说明。使用者终端57是包含CPU、存储器以及存储装置等的计算机。使用者终端57例如由智能手机、平板PC等便携终端构成。使用者终端57经由因特网等网络而与车辆1的控制装置26连接。使用者终端57与车辆1一起构成车辆1用的防雾系统X。

[0087] 使用者终端57具有输入装置58。输入装置58由车辆1的使用者(例如，车辆1的乘员)持有，是受理使用者的输入操作的装置。例如，输入装置58由触摸面板构成。输入装置58构成为受理使用者作出的工作许可操作。工作许可操作是许可加热装置19在第二电源状态下工作的输入操作。

[0088] <执行判定处理>

[0089] 接下来，参照图6对控制装置26的防雾控制部54执行的执行判定处理进行说明。执行判定处理是用于判定是否执行后述的防雾控制的控制。在车辆1的电源状态为第二电源状态的期间(即，从车辆1的电源状态自第一电源状态切换为第二电源状态起到车辆1的电源状态从第二电源状态切换到第一电源状态为止的期间)，防雾控制部54每隔一定时间反复执行执行判定处理。此外，上述的一定时间可以是5分钟这样的比较短的时间，也可以是1小时这样的比较长的时间。

[0090] 当开始执行判定处理时，防雾控制部54根据来自使用者终端57的信号，判定使用者终端57的输入装置58是否受理了使用者的工作许可操作(步骤ST1)。即，防雾控制部54判定使用者是否允许了加热装置19在第二电源状态下工作。在使用者终端57的输入装置58未受理使用者的工作许可操作的情况下(步骤ST1中为：否)，防雾控制部54判定为不执行防雾控制(步骤ST2)，使执行判定处理结束。

[0091] 另一方面，在使用者终端57的输入装置58受理了使用者的工作许可操作的情况下(步骤ST1中为：是)，防雾控制部54根据来自充电传感器25的信号来判定主电池46是否处于充电中(步骤ST3)。在主电池46并非处于充电中的情况下(步骤ST3中为：否)，防雾控制部54判定为不执行防雾控制(步骤ST2)，结束执行判定处理。

[0092] 另一方面，在主电池46处于充电中的情况下(步骤ST3中为：是)，防雾控制部54根据来自充电传感器25的信号取得主电池46的充电率，判定主电池46的充电率是否超过规定的阈值(步骤ST4)。在主电池46的充电率为阈值以下的情况下(步骤ST4中为：否)，防雾控制部54判定为不执行防雾控制(步骤ST2)，结束执行判定处理。

[0093] 另一方面，在主电池46的充电率超过阈值的情况下(步骤ST4中为：是)，防雾控制部54判定为执行防雾控制(步骤ST5)，结束执行判定处理。

[0094] <防雾控制>

[0095] 接下来，参照图7，对控制装置26的防雾控制部54执行的防雾控制进行说明。防雾控制是用于抑制前窗6的雾气的控制。在车辆1的电源状态为第一电源状态的期间，防雾控制部54每隔规定时间反复执行防雾控制。在车辆1的电源状态为第二电源状态的期间，防雾控制部54仅在上述的执行判定处理中判定为执行防雾控制的情况下，才执行防雾控制。

[0096] 当开始防雾控制时，防雾控制部54从车内温度传感器41、车内湿度传感器42、车外温度传感器43以及日照量传感器44分别取得车内温度、车内湿度、车外温度以及日照量(步骤ST11)。

[0097] 接下来，防雾控制部54根据车内温度和车内湿度并参照露点温度计算表T1，由此计算出车内空间SP1的露点温度(步骤ST12)。此时，防雾控制部54可以将在上次的防雾控制到本次的防雾控制为止的期间中多次检测到的车内温度和车内湿度的平均值代入到露点温度计算表T1中。

[0098] 接着，防雾控制部54根据车外温度和日照量并参照校正量计算表T2，由此计算出上述的单位时间校正量。此时，防雾控制部54可以将在上次的防雾控制到本次的防雾控制为止的期间多次检测到的车外温度和日照量的平均值代入到校正量计算表T2中。另外，防雾控制部54将上次的防雾控制到本次的防雾控制为止的经过时间除以上述的单位时间，由此，计算出校正系数。并且，防雾控制部54将计算出的单位时间校正量与校正系数相乘，由此，计算出前窗6的温度的校正量(步骤ST13)。

[0099] 接下来，防雾控制部54取得前窗6的温度的基准值。在自车辆1的电源状态被切换起的第一次防雾控制中，车内温度传感器41检测出的车内温度成为前窗6的温度的基准值。另一方面，在车辆1的电源状态被切换后的第二次以后的防雾控制中，在上次的防雾控制中计算出的前窗6的估计温度成为前窗6的温度的基准值。接着，防雾控制部54将前窗6的温度的校正量与前窗6的温度的基准值相加，由此，计算出前窗6的估计温度(步骤ST14)。

[0100] 接下来，防雾控制部54根据车内空间SP1的露点温度和前窗6的估计温度，判定前窗6是否容易起雾(步骤ST15)。例如，在前窗6的估计温度比车内空间SP1的露点温度低的情况下，防雾控制部54判定为前窗6容易起雾。另一方面，在前窗6的估计温度为车内空间SP1的露点温度以上的情况下，防雾控制部54判定为前窗6不易起雾。

[0101] 在判定为前窗6容易起雾的情况下(步骤ST15中为：是)，防雾控制部54使加热装置19工作，由此，抑制前窗6的雾气(步骤ST16)。另一方面，在判定为前窗6不易起雾的情况下(步骤ST15中为：否)，防雾控制部54不使加热装置19工作，结束防雾控制。

[0102] <第一实施方式的效果>

[0103] 在本实施方式中，在车辆1的电源状态为第二电源状态且规定的条件成立的情况下(步骤ST1、ST3以及ST4中为：是)，根据需要使加热装置19工作，由此，抑制了前窗6的雾气。因此，能够抑制车辆1的电源状态从第二电源状态刚刚切换为第一电源状态之后的前窗6的雾气，因此，能够迅速地执行基于前置照相机10拍摄到的图像的驾驶控制(例如，上述的车道维持控制、碰撞减轻控制)。

[0104] 另外，在车辆1的电源状态为第二电源状态且主电池46的充电率超过阈值这一条件成立的情况下(步骤ST4中为：是)，防雾控制部54判定前窗6是否容易起雾。由此，不会在主电池46的充电率低的状态下进行前窗6是否容易起雾的判定。因此，能够抑制加热装置19在主电池46的充电率低的状态下工作。因此，能够抑制因加热装置19的工作而导致主电池46的充电率不足。

[0105] 另外，在车辆1的电源状态为第二电源状态且主电池46处于充电中这一条件成立的情况下(步骤ST3中为：是)，防雾控制部54判定前窗6是否容易起雾。由此，能够以主电池46处于充电中为条件进行前窗6是否容易起雾的判定，并根据该判定结果使加热装置19工作。因此，能够避免因加热装置19的工作而导致主电池46的充电率不足。

[0106] 另外，在车辆1的电源状态为第二电源状态且使用者终端57的输入装置58受理了工作许可操作这样的条件成立的情况下(步骤ST1中为：是)，防雾控制部54判定前窗6是否容易起雾。由此，能够根据使用者的意思进行前窗6是否容易起雾的判定，能够根据该判定结果使加热装置19工作。因此，对使用者而言的便利性提高。

[0107] 另外，在车辆1的电源状态为第二电源状态的期间，防雾控制部54每隔一定时间反复判定规定的条件是否成立。由此，在车辆1的电源状态为第二电源状态的期间，能够可靠地抑制前窗6的雾气。

[0108] 另外，防雾控制部54根据车内温度以及车内湿度来计算车内空间SP1的露点温度(步骤ST12)，根据车外温度以及日照量来计算前窗6的估计温度(步骤ST13、ST14)，在前窗6的估计温度比车内空间SP1的露点温度低的情况下，判定为前窗6容易起雾(步骤ST15)。由此，能够根据日照量准确地计算出前窗6的估计温度，因此，能够根据前窗6的估计温度准确地判定前窗6是否容易起雾。

[0109] (第二实施方式)

[0110] 接着，对本发明的第二实施方式进行说明。此外，后述的使用预约操作和执行判定处理以外的内容与第一实施方式一样，因此，省略说明。

[0111] <使用预约操作>

[0112] 使用者终端57的输入装置58被设置为能够受理使用者的使用预约操作。使用预约操作是与包含车辆1的使用开始时刻以及使用结束时刻在内的车辆1的使用预约相关的输入操作。当输入装置58受理了使用预约操作时，从使用者终端57向控制装置26发送与使用预约相关的信息。当从使用者终端57接收到与使用预约相关的信息时，控制装置26将使用预约所包含的使用开始时刻的规定时间前的时刻设定为判定开始时刻。

[0113] <执行判定处理>

[0114] 参照图8，在车辆1的电源状态为第二电源状态的情况下，控制装置26的防雾控制部54执行执行判定处理。当执行判定处理开始时，防雾控制部54判定上述的判定开始时刻是否到来(步骤ST21)。在判定开始时刻未到来的情况下(步骤ST21中为：否)，防雾控制部54判定为不执行防雾控制(步骤ST22)，结束执行判定处理。

[0115] 另一方面，在判定开始时刻到来的情况下(步骤ST21中为：是)，防雾控制部54判定使用者终端57的输入装置58是否受理了使用者的工作许可操作(步骤ST23)。此后的处理(步骤S23～S26)与第一实施方式的执行判定处理一样，因此，省略说明。

[0116] <第二实施方式的效果>

[0117] 在第二实施方式中，在车辆1的电源状态为第二电源状态且判定开始时刻到来这一条件成立的情况下(步骤ST21中为：是)，防雾控制部54判定前窗6是否容易起雾。由此，能够避免尽管使用者不使用车辆1但加热装置19工作的情况。因此，能够提高加热装置19的节能性。

[0118] <第三实施方式>

[0119] 接着，对本发明的第三实施方式进行说明。此外，防雾控制以外的内容与第一实施方式一样，因此，省略说明。

[0120] <防雾控制>

[0121] 参照图9，当开始防雾控制时，防雾控制部54从车内温度传感器41、车内湿度传感器42以及车外温度传感器43分别取得车内温度、车内湿度以及车外温度(步骤ST31)。

[0122] 接下来，防雾控制部54根据车内温度和车内湿度并参照露点温度计算表T1，由此计算出车内空间SP1的露点温度(步骤ST32)。此时，防雾控制部54可以将从上次的防雾控制到本次的防雾控制为止的期间多次检测出的车内温度和车内湿度的平均值代入到露点温度计算表T1中。

[0123] 接下来，防雾控制部54根据车内空间SP1的露点温度和车外温度，判定前窗6是否容易起雾(步骤ST33)。例如，在车外温度比车内空间SP1的露点温度低的情况下，防雾控制部54判定为前窗6容易起雾。另一方面，在车外温度为车内空间SP1的露点温度以上的情况下，防雾控制部54判定为前窗6不易起雾。

[0124] 在判定为前窗6容易起雾的情况下(步骤ST33中为：是)，防雾控制部54使加热装置19工作，由此，抑制前窗6的雾气(步骤S34)。另一方面，在判定为前窗6不易起雾的情况下(步骤ST33中为：否)，防雾控制部54结束防雾控制，而不使加热装置19工作。

[0125] <第三实施方式的效果>

[0126] 在本实施方式中，防雾控制部54根据车内温度以及车内湿度来计算车内空间SP1的露点温度(步骤ST32)，在车外温度比车内空间SP1的露点温度低的情况下，判定为前窗6容易起雾(步骤ST33)。由此，能够根据车内温度、车内湿度以及车外温度容易地判定前窗6是否容易起雾。

[0127] <其他变形例>

[0128] 在上述的第一实施方式中，在主电池46处于充电中且主电池46的充电率超过阈值的情况下，防雾控制部54判定为执行防雾控制。另一方面，在其他实施方式中，防雾控制部54也可以在主电池46处于充电中或者主电池46的充电率超过阈值的情况下，判定为执行防雾控制。

[0129] 在上述的第一实施方式中，防雾控制部54判定输入装置58受理了工作许可操作这一条件、主电池46处于充电中这一条件、主电池46的充电率超过阈值这一条件是否成立。另一方面，在其他实施方式中，防雾控制部54也可以仅判定上述3个条件中的1个或2个是否成立。

[0130] 在上述的第一实施方式中，在主电池46的充电率超过阈值这一条件成立的情况下，防雾控制部54判定前窗6是否容易起雾。另一方面，在其他实施方式中，防雾控制部54也可以在副电池47的充电率超过阈值这一条件成立的情况下，判定前窗6是否容易起雾。

[0131] 在上述的第二实施方式中，防雾控制部54根据使用者的使用预约操作来设定判定开始时刻。另一方面，在其他实施方式中，防雾控制部54也可以学习使用者作出的车辆1的使用模式，根据学习到的使用模式来设定判定开始时刻。

[0132] 在上述的第一实施方式中，车辆传感器23检测车内空间SP1以及车外空间SP2的状态。另一方面，在其他实施方式中，车辆传感器23也可以仅检测车内空间SP1和车外空间SP2中的任一方的状态。

[0133] 在上述的第一实施方式中，日照量传感器44检测车内空间SP1的日照量。另一方面，在其他实施方式中，日照量传感器44也可以检测车外空间SP2的日照量。

[0134] 在上述的第一实施方式中，在使用者终端57设置有输入装置58。另一方面，在其他实施方式中，可以在HMI 17设置输入装置58，也可以在设置于车辆1的外部的服务器设置输入装置58。

[0135] 在上述的第一实施方式中，车辆1具有电动马达14A作为驱动源。另一方面，在其他实施方式中，车辆1也可以具有内燃机作为驱动源。这样，在车辆1具有内燃机作为驱动源的情况下，可以将车辆1的点火电源接通的状态设定为第一电源状态，将车辆1的点火电源断开的状态设定为第二电源状态。

[0136] 在上述的第一实施方式中，将加热装置19用作防雾装置。另一方面，在其他实施方式中，可以将空调装置20用作防雾装置，也可以将加热装置19和空调装置20双方用作防雾装置。

[0137] 在上述的第一实施方式中，通过防雾系统X抑制前窗6的雾气，而在其他实施方式中，也可以通过防雾系统X抑制后窗7、侧窗9的雾气。换言之，在上述的第一实施方式中，将前置照相机10作为拍摄装置的一例，而在其他实施方式中，也可以将后置照相机、侧置照相机(均未图示)作为拍摄装置的一例。

[0138] 以上结束具体的实施方式的说明，但本发明并不限定于上述实施方式、变形例，能够广泛地变形实施。