[0001] 本发明涉及到医疗器械技术领域，尤其涉及一种导送机构。

[0002] 现有的介入机器人进行血管介入手术时，为方便医生拆装导丝导管，使用导送机构用于导送导管导丝，由于导送机构中的滚轮组在导送时容易出现打滑现象，从而导致导
送力减弱达不到手术要求的导送力以及旋转力等问题；现有的递送机构和旋转机构设置在
两个驱动机构上，导致驱动机构较多，操作繁琐，对于细长型医疗器械递送长度和递送阻力
的检测带来较大的干扰；现有的导送机构体积较大较重，作为耗材被更换时不够灵活，另外
体积较大的夹持部位对细长型医疗器械的有效使用长度也会浪费，增加细长型医疗器械长
度成本。

[0033] 应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

[0034] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特
定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于
描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在
本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体地限定。

[0035] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可
以是机械连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连
通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解
上述术语在本发明中的具体含义。

[0036] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它
们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特
征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在
第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示
第一特征水平高度小于第二特征。

[0037] 如图1及图2所示，本申请实施例提供一种导送机构，包括：

[0038] 主体1、设置在所述主体1内的驱动机构2和夹紧组件3，所述夹紧组件3用于夹紧细长型医疗器械；

[0039] 所述驱动机构2包括与所述夹紧组件3连接的行星齿轮组20、与所述行星齿轮组20连接的第一驱动组件21和第二驱动组件22；

[0040] 所述第一驱动组件21与所述第二驱动组件22相互配合，使行星齿轮组20控制所述夹紧组件3对所述细长型医疗器械进行递送、旋转或者递送和旋转的复合运动。

[0041] 本实施例中，驱动机构2的设置，可通过带动夹紧组件3对细长型医疗器械进行夹持旋转递送。将驱动机构2和夹紧组件3设置在主体1内，可使驱动机构2控制夹紧组件3更加
便捷。传统的细长型医疗器械递送机构分开设置在两个驱动机构中，这种设置会增加细长
型医疗器械递送时的阻力干扰，本实施例，通过设置一个驱动机构2，并且驱动机构2设置在
一个主体1内，设置一个驱动机构可以减少递送时的阻力，可以增加细长型医疗器械的有效
利用长度，且可以减少对细长型医疗器械递送阻力的检测误差；第一驱动组件21和第二驱
动组件22，可驱动行星齿轮组20，使行星齿轮组20对连接的夹紧组件3进行控制旋转和递
送，或者旋转和递送的复合运动。本实施例中，细长型医疗器械包括导管、导丝等。

[0042] 具体的，第一驱动组件21和第二驱动组件22相互配合，控制行星齿轮组20对夹紧组件3内的细长型医疗器械进行递送、旋转或者递送和旋转的复合运动，实现细长型医疗器
械多种状态的运动，以解决现有技术中的递送机构和旋转机构分别设置在两个驱动机构2
上，导致驱动机构2较多，操作繁琐的问题。

[0043] 在一实施例中，所述主体1的长度、宽度及高度分别为140mm‑150mm、95mm‑100mm及110mm‑120mm，并且导送机构整体重量小于或等于1kg‑1.5kg，因此，主体1的体积较小、整体
重量较轻，可满足较短的细长型医疗器械通过主体1实现递送，从而解决现有技术中的导送
机构因为主体1的体积过大，导致细长型医疗器械的长度浪费的问题。其中，mm指毫米，kg指
千克。

[0044] 如图1及图4所示，进一步的，所述行星齿轮组20包括第一行星齿轮201，所述第一行星齿轮201包括第一齿轮2010、第二齿轮2011及第三齿轮2012，所述第一齿轮2010设有内
齿及外齿，所述第一齿轮2010的外齿与所述第二驱动组件22连接，所述第二齿轮2011与所
述第一驱动组件21连接，所述第三齿轮2012的一侧与所述第一齿轮2010的内齿啮合连接，
所述第三齿轮2012的另一侧与所述第二齿轮2011啮合连接。

[0045] 其中，当所述第三齿轮2012环绕第一齿轮2010的内齿做公转运动时，所述第三齿轮2012通过第二齿轮2011带动所述夹紧组件3旋转，使所述夹紧组件3对细长型医疗器械进
行旋转。

[0046] 本实施例中，第二驱动组件22带动第一行星齿轮201的第一齿轮2010运转，第一驱动组件21带动第一行星齿轮201的第二齿轮2011运转，使第一行星齿轮201通过夹紧组件3
带动细长型医疗器械进行递送、旋转或者递送和旋转的复合运动。第一驱动组件21可带动
第二齿轮2011旋转，使第二齿轮2011带动第三齿轮2012旋转，由于第三齿轮2012与第一齿
轮2010的内齿啮合连接，从而使第三齿轮2012绕第一齿轮2010的内齿做公转运动。当第一
齿轮2010和第二齿轮2011同时以相同的角速度旋转时，第三齿轮2012只绕第一齿轮2010做
公转，此时，第二齿轮2011的旋转带动夹紧组件3进行旋转，以使夹紧组件3带动细长型医疗
器械进行旋转不递送，满足介入手术中，细长型医疗器械只旋转，不递送的需求。

[0047] 如图8所示，进一步的，所述行星齿轮组20还包括第二行星齿轮202，所述第二行星齿轮202包括第四齿轮2020、第五齿轮2021及第六齿轮2022。所述第四齿轮2020设有内齿及
外齿，所述第四齿轮2020与所述第二驱动组件22连接，所述第五齿轮2021与所述夹紧组件3
的一侧连接，所述第六齿轮2022的一侧与所述第四齿轮2020的内齿啮合连接，所述第六齿
轮2022的另一侧与所述第五齿轮2021啮合连接。

[0048] 本实施例中，第二行星齿轮202的设置，可辅助第一行星齿轮201的运转，夹紧组件3设置在第一行星齿轮201与第二行星齿轮202之间，使夹紧组件3运转更加稳定，而且第二
行星齿轮202与第一行星齿轮201的结构相同，从而使第二行星齿轮202与第一行星齿轮201
实现同步运转，使第一行星齿轮201运转驱动时更加稳定可靠，提高导送机构整体的安全
性。第四齿轮2020设有外齿和内齿，第六齿轮2022设置在第四齿轮2020与第五齿轮2021之
间，并且通过啮合连接，当第五齿轮2021运转时，可带动第六齿轮2022实现环绕第四齿轮
2020的内齿进行公转运动。本实施例中，第一行星齿轮201和第二行星齿轮202的结构相同，
当第一行星齿轮201运转时，第二行星齿轮202均为辅助第一行星齿轮201进行同步运转，第
四齿轮2020对应第一齿轮2010做同步运动，第五齿轮2021对应第二齿轮2011做同步运动，
第六齿轮2022对应第三齿轮2012做同步运动。第二行星齿轮202的这种设置，减少了驱动组
件的数量，因此，在满足导送机构稳定性的同时，还可以满足机构小型化需求。

[0049] 值得一提的是，通过对第一驱动组件21和第二驱动组件22设置程序，使第一驱动组件21和第二驱动组件22按照不同转速对行星齿轮组20进行驱动，可控制行星齿轮组20对
夹紧组件3上的细长型医疗器械进行递送和旋转以及递送和旋转的复合运动。

[0050] 具体的，设定第一齿轮2010的角速度为w1，第二齿轮2011的角速度为w2，第一齿轮2010与第三齿轮2012啮合处的速度为v1，第二齿轮2011与第三齿轮2012啮合处的速度为
v2，当w1＝w2时，即第一齿轮2010与第二齿轮2011处于相同方向且角速度相同的顺时针旋
转，第三齿轮2012做顺时针公转运动(不自转)，此时，细长型医疗器械顺时针旋转；当‑w1
＝‑w2时，第一齿轮2010与第二齿轮2011处于相同方向且角速度相同的逆时针旋转，第三齿
轮2012做逆时针公转运动(不自转)，此时，细长型医疗器械逆时针旋转；当‑v1＝v2时，第一
齿轮2010逆时针旋转，第二齿轮2011顺时针旋转，第三齿轮2012做顺时针自转运动(不公
转)，则使细长型医疗器械向第一方向(前方)递送；当v1＝‑v2时，第一齿轮2010顺时针旋
转，第二齿轮2011逆时针旋转，第三齿轮2012处于逆时针自转而未出现公转，则使细长型医
疗器械向第二方向(后方)递送；当w1＝0时，w2顺时针转动，第一齿轮2010不转动，第二齿轮
2011顺时针转动，第三齿轮2012逆时针自转和顺时针公转，则使细长型医疗器械向第一方
向(前方)递送同时顺时针旋转，即使细长型医疗器械做复合运动；当w1＝0时，w2逆时针转
动，第一齿轮2010不转动，第二齿轮2011逆时针转动，第三齿轮2012顺时针自转和逆时针公
转，则使细长型医疗器械向第一方向(前方)递送同时第二方向(后方)递送同时逆时针旋
转，即使细长型医疗器械做复合运动；当w2＝0，w1逆时针旋转，第三齿轮2012处于顺时针公
转逆时针自转，则使细长型医疗器械向第一方向(前方)递送同时逆时针旋转；当w2＝0，w1
顺时针旋转，第三齿轮2012处于逆时针公转顺时针自转，则使细长型医疗器械向第二方向
(后方)递送同时顺时针旋转；从而当w1和w2不等于0时，可通过控制第一驱动组件21和第二
驱动组件22来控制细长型医疗器械的递送和旋转以及递送和旋转的复合运动，实现通过简
单的程序控制驱动机构2，实现细长型医疗器械的导送需求。本实施例中，使长型医疗器械
向第一方向(前方)递送是指将细长型医疗器械递送进血管。反之，使细长型医疗器械向第
二方向(后方)递送是指将细长型医疗器械撤出血管。

[0051] 如图4所示，进一步的，所述夹紧组件3包括与所述第二齿轮2011连接的安装架30和与所述安装架30滑动连接的滚轮组31，所述滚轮组31用于夹持并递送细长型医疗器械。

[0052] 本实施例中，当所述第三齿轮2012和/或第六齿轮2022做自转运动时，所述第三齿轮2012和/或第六齿轮2022带动所述第三齿轮组222旋转，第三齿轮组222带动啮合的第六
锥齿轮3100进行旋转，使第六锥齿轮3100带动连接的滚轮组31旋转，从而使所述滚轮组31
对细长型医疗器械进行递送；当所述第三齿轮2012和/或第六齿轮2022做自转及公转运动
时，使所述夹紧组件3对细长型医疗器械进行递送和旋转的复合运动。

[0053] 本实施例中，夹紧组件3中的安装架30与第一行星齿轮201的第二齿轮2011连接，当第二齿轮2011实现转动时，可通过安装架30进行旋转运动。安装架30上设置有滚轮组31，
滚轮组31用于夹紧细长型医疗器械，当滚轮组31实现转动时，可通过摩擦力对夹紧的细长
型医疗器械进行递送。具体地，当第三齿轮2012做自转运动时，则表示第一齿轮2010和第二
齿轮2011处于相反方向旋转，从而使第三齿轮2012实现原地自转运动，从而第三齿轮2012
可带动滚轮组31实现转动，使滚轮组31对细长型医疗器械进行夹紧递送。并且可通过控制
第三齿轮2012自转时的旋转方向，以控制滚动轮的转动方向，从而实现控制滚轮组31带动
细长型医疗器械的递送方向，以递送或撤出细长型医疗器械。当第三齿轮2012做自转运动
和公转运动时，则表示第一齿轮2010与第二齿轮2011处于相同方向运转，而第三齿轮2012
与第一齿轮2010及第二齿轮2011转动的方向相反，从而使第三齿轮2012进行公转和自转运
动同时进行，从而实现第三齿轮2012通过第二齿轮2011带动安装架30进行旋转运动，同时
第三齿轮2012带动滚轮组31进行转动，从而实现细长型医疗器械的递送和旋转的复合运
动。

[0054] 如图7所示，进一步的，所述滚轮组31包括至少一个的主动轮310及至少一个的传动轮311，所述主动轮310与所述第二驱动组件22连接，所述传动轮311设于所述安装架30
上，所述主动轮310与所述传动轮311配合并递送夹持细长型医疗器械。

[0055] 本实施例中，主动轮310的设置，可通过与第二驱动组件22连接，第二驱动组件22通过带动主动轮310底部的第六锥齿轮3100旋转，第六锥齿轮3100带动主动轮310旋转，细
长型医疗器械被夹持在主动轮310与传动轮311之间，当主动轮310旋转时，细长型医疗器械
可在主动轮310与传动轮311的摩擦力下进行夹紧递送，并且可通过驱动机构2控制主动轮
310的转动方向，从而控制细长型医疗器械的递送方向，使细长型医疗器械可实现向前递送
或者向后递送。

[0056] 如图3所示，进一步的，所述滚轮组31还设有增加摩擦力的防滑件32；所述防滑件32包括设于所述滚轮组31外表面的硅胶体，所述硅胶体上设有若干个锯齿槽。

[0057] 本实施例中，通过在滚轮组31上设置有增加摩擦力的防滑件32，可使细长型医疗器械可在主动轮310与传动轮311之间实现稳定递送，并且可使安装架30在旋转时防止出现
打滑掉落出现，通过在主动轮310以及传动轮311的外表面设置硅胶体，并且每个硅胶体上
设置若干的锯齿槽来增加主动轮310及传动轮311对细长型医疗器械的摩擦力，从而以解决
现有技术中的夹紧组件3在递送细长型医疗器械容易出现打滑现象，导致递送细长型医疗
器械时达不到手术要求的递送力和旋转力。

[0058] 如图4所示，进一步的，所述第一驱动组件21包括第一电机210及第一齿轮组211，所述第一齿轮组211一侧与所述第一电机210的输出轴连接，所述第一齿轮组211另一侧与
所述第二齿轮2011连接。

[0059] 本实施例中，第一电机210的输出端带动第一齿轮组211进行旋转，使第一齿轮组211带动与第一行星齿轮201的第二齿轮2011旋转，使第二齿轮2011带动安装架30进行旋
转，安装架30带动滚轮组31上的细长型医疗器械进行夹紧旋转。

[0060] 如图5所示，进一步的，所述第一齿轮组211包括第一锥齿轮2110、第二锥齿轮2111及第一连接轴(未图示)，所述第一锥齿轮2110与所述第一电机210的输出轴连接，所述第二
锥齿轮2111与所述第一锥齿轮2110啮合连接，所述第二锥齿轮2111通过所述第一连接轴与
所述第二齿轮2011连接。

[0061] 本实施例中，第一电机210的输出端带动第一锥齿轮2110旋转，第一锥齿轮2110带动第二锥齿轮2111旋转，第二锥齿轮2111通过第一连接轴带动第二齿轮2011旋转，使第二
齿轮2011带动安装架30进行旋转，安装架30带动滚轮组31上的细长型医疗器械进行夹紧旋
转。

[0062] 如图5所示，进一步的，所述第二驱动组件22包括第二电机220、第二齿轮组221及第三齿轮组222，第二齿轮组221与所述第二电机220的输出轴连接，所述第三齿轮组222分
别连接所述第三齿轮2012和第六齿轮2022。

[0063] 本实施例中，第二电机220的输出端带动第二齿轮组221旋转，第二齿轮组221可带动第一齿轮2010旋转，进而第一齿轮2010带动第三齿轮2012旋转，以及第二齿轮组221带动
第四齿轮2020旋转，第四齿轮2020带动第六齿轮2022旋转，从而使第三齿轮2012和第六齿
轮2022带动滚轮组31进行旋转，从而实现滚轮组31中的细长型医疗器械进行夹紧递送。

[0064] 如图5和图6所示，进一步的，所述第二齿轮组221包括第三锥齿轮2210、第四锥齿轮2211、第七齿轮2212、第八齿轮2213及第二连接轴2214，所述第三锥齿轮2210与所述第二
电机220的输出轴连接，所述第三锥齿轮2210与所述第四锥齿轮2211啮合连接，所述第七齿
轮2212及第八齿轮2213设于所述第二连接轴2214的两侧，所述第七齿轮2212与所述第一齿
轮2010的外齿啮合连接，所述第八齿轮2213与所述第四齿轮2020的外齿啮合连接。

[0065] 本实施例中，第二电机220的输出轴带动第三锥齿轮2210旋转，第三锥齿轮2210带动第四锥齿轮2211旋转，第四锥齿轮2211套设于第二连接轴2214上，第七齿轮2212和第八
齿轮2213套设于第二连接轴2214的左右两侧，从而第四锥齿轮2211通过第二连接轴2214带
动第七齿轮2212和第八齿轮2213同步旋转，第七齿轮2212通过第一齿轮2010的外齿带动第
一齿轮2010旋转，第八齿轮2213通过第四齿轮2020的外齿带动第四齿轮2020旋转，从而使
第一行星齿轮201与第二行星齿轮202的同步运转。

[0066] 如图7所示，进一步的，所述第三齿轮组222包括第三连接轴2220、至少一个第五锥齿轮2221，所述第三连接轴2220供所述第三齿轮2012及第五锥齿轮2221穿设。

[0067] 本实施例中，第三齿轮组222与第三齿轮2012和第六齿轮2022连接，具体地，第三齿轮组222的第三连接轴2220的两端连接第三齿轮2012和第六齿轮2022，并且第三齿轮
2012上套设有第五锥齿轮2221，从而通过第三连接轴2220带动第五锥齿轮2221旋转。

[0068] 如图6所示，进一步的，所述主动轮310底部设有第六锥齿轮3100，所述第六锥齿轮3100与所述第五锥齿轮2221通过啮合连接。

[0069] 本实施例中，第五锥齿轮2221带动第六锥齿轮3100旋转，使第六锥齿轮3100带动主动轮310主动轮310旋转，使主动轮310通过配合传动轮311对细长型医疗器械进行夹紧递
送。

[0070] 如图4所示，进一步的，所述第三连接轴2220与所述第一连接轴之间设有防脱落的第一连接轴套10，所述安装架30与所述第三连接轴2220之间设有脱落的第二连接轴套11。

[0071] 本实施例中，第一连接轴套10设置有第一通孔和第二通孔，第二连接轴套11设置有第三通孔和第四通孔；第一通孔和第三通孔相对设置，供第一连接轴穿设，第二通孔和第
四通孔相对设置，供第三连接轴2220穿设，通过设置第一连接轴套10可防止第三齿轮2012
在第二齿轮2011上做公转运动时出现脱落，安装架30与第三连接轴2220之间设置第二连接
轴套11，可防止安装架30旋转时出现脱落，从而以确保细长型医疗器械旋转递送时的稳定
性。

[0072] 以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关
的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。