[0001] 本发明涉及一种特种车辆，尤其是一种用于收放无人机，并具有供电、还能利用车辆上的工具设备对无人机进行维修保养的综合保障车，属于特种车辆技术领域。

[0002] 近年来，随着无人机技术的不断发展成熟，无人机的使用越来越广泛，其使用地常有变化，因此，无人机的长途运输成为不可忽视的环节。

[0003] 由于无人机外场使用多为人烟稀少的野外，存在着道路交通件差，用电需求难以保障，无人机装卸需依赖外界机吊车辅助等不利因素。目前，国内专业无人机运输车辆种类较少，一般的运输车不具备综合保障能力，无法为无人机公路运输提供安全可靠的保障。

[0004] 因此，能提供一种既能够满足无人机安全运输，又能在户外快捷、安全地实施无人机装卸作业的特种车辆，是本领域技术人员亟待解决的问题。

[0026] 下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

[0027] 在本发明的描述中，“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示方位或位置关系的术语是基于附图所示的方位或位置关系，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位。

[0028] 如图1图2所示，本发明包括牵引车1、半挂车2、随车起重机3和设置在半挂车上的厢体4，随车起重机3设置在牵引车1的驾驶室11后侧，安装和拆卸桨叶101时，可使用随车起重机3吊运桨叶101。厢体4内从靠近牵引车1的前端至厢体4后端通过隔墙41依次划分为保障设备舱42和无人机装载舱43。保障设备舱42下部分隔为发电舱421和储物舱422，发电舱421内设置有12kW柴油发电机组423，在野外无市电情况下对本发明提供充足电力，储物舱
422内安装有型材货架424，货架424上可固定存放各种保障物品。保障设备舱42上部分隔出空调舱425，空调426背部的进出风口通过风道427通向无人机装载舱43，无人机装载舱43内装有无人机装卸系统、配电箱431、吊柜432和桨叶箱433。油机远程控制面板集成在配电箱
431中，配电箱431内设有220V单相市电和220V油机供电两种方式，吊柜432设置在无人机装载舱43一侧，并排设置的桨叶箱433垂直固定在吊柜432下，人字梯435亦并排固定在桨叶箱
433下侧，方便厢体4内登高操作。厢体4下部两侧还分别设有用于存放备附件的附件箱434。

[0029] 在厢体4的无人机装载舱43外侧设有四联门44，四联门44为两扇门441一组的对开门，两扇门441的相邻边通过3个门铰链442铰接，图1中厢体4厢体4左端一组两扇门441中的一扇门与无人机装载舱43靠近保障设备舱42的一端通过5个门铰链442铰接，厢体4右端一组两扇门441中的一扇门与厢体4右端铰接，每扇门分别通过锁定杆443锁定在厢体4一侧上。四联门44开启后厢体4一侧完全敞开，便于无人机10进出厢体4。

[0030] 如图4所示，无人机装卸系统包括吊运装置5和无人机吊装托架6，吊运装置5包括平行设置的两根伸缩吊臂51、两根水平吊杆52和两个龙门架53，两根伸缩吊臂51均垂直于厢体纵向中心线，伸缩吊臂51包括固定臂511和插入固定臂511外端中的移动臂512，固定臂511平行固定在厢体顶板411的内侧面上，移动臂512外端朝向四联门44的内侧面。移动臂
512外端端头下侧的上铰接座513分别与固定在水平吊杆52中部上侧的下铰接座514铰接，水平吊杆52两端分别通过龙门架升降装置54与龙门架上端横梁531的两端衔接，龙门架53两端的立杆532下端分别与无人机吊装托架6的四角固定连接。固定臂511、移动臂512和水平吊杆52均为空腹焊接箱体件，便于分别安装移动臂动力装置55和龙门架升降装置54。

[0031] 移动臂动力装置55分别设置在对应的移动臂512和固定臂511中，包括水平移动电机减速机组合551、水平丝杆552和水平移动螺母553，水平移动电机减速机组合551固定在固定臂511中，水平移动螺母553固定在移动臂512的内端中，水平丝杆552右端与电机减速机组合551固定连接，水平丝杆552左端与水平移动螺母553旋合。水平移动电机减速机组合551驱动水平丝杆552旋转时，通过水平移动螺母553带动右端支撑在固定臂511内的导向板
515之间的移动臂512水平移动。

[0032] 龙门架升降装置54包括升降电机减速机组合541、升降丝杆542和升降螺母543，升降电机减速机组合541分别垂直设置在水平吊杆52的两端内，升降螺母543分别固定在龙门架上端横梁531的两端内，升降丝杆542上端与升降电机减速机组合541连接，升降丝杆542下端分别与升降螺母543旋合，升降丝杆542下端端头分别伸进龙门架53两端的立杆532中，本实施例的升降丝杆542和升降螺母543采用摩擦阻力很小的滚珠丝杆螺母副，便于提升无人机吊装托架6和无人机10。立杆532下端端头分别固定在无人机吊装托架6的四角上，无人机吊装托架6纵向一侧与四联门44相邻。当水平吊杆52两端内的升降电机减速机组合541分别带动各自的升降丝杆542旋转时，通过龙门架上端横梁531两端的升降螺母54拉动龙门架53垂直升降，从而拉动无人机吊装托架6和无人机10升降。

[0033] 如图5所示，无人机吊装托架6为矩形钢管焊成的框架，框架的纵向中央设有钢板焊成且两端分别设有坡道611的无人机后轮滑行平台61，在无人机10登上无人机吊装托架6时，无人机后轮滑行平台61对无人机进出无人机吊装托架6提供了可靠的支撑。在无人机后轮滑行平台61后端的坡道611外设有无人机后轮锁定装置62，无人机后轮滑行平台61两侧分别焊有一对矩形钢管焊成的侧框63，侧框63的前部两侧分别设有横向平台64，无人机前轮102分别支撑并锁定在横向平台64上。横向平台64分别用于支撑并锁定无人机前轮102。

[0034] 无人机后轮锁定装置62包括平板621、一对支撑平台622、一对纵向限位杆623、一对横向限位座624和4个纵向限位杆支撑座625，平板622三面分别与对应的侧框63及无人机后轮滑行平台61后端的坡道611焊连，支撑平台622分别焊接固定在对应的侧框63后端上。前后排列的纵向限位杆支撑座625分别固定在对应的支撑平台622上，纵向限位杆623分别横穿过2个纵向限位杆支撑座625，纵向限位杆623相邻侧之间的距离与无人机后轮104的直径匹配；横向限位座624分别固定在平板622上，且横向限位座624相邻面之间距离与无人机后轮104的厚度匹配。在无人机后轮104顺着无人机后轮滑行平台61滑入平板621上时，无人机后轮104左右侧分别被对应的横向限位座624限位，再将纵向限位杆623分别插入对应的纵向限位杆支撑座625中，从而使得无人机后轮104前后左右均得到限位，确保无人机10的运输安全。

[0035] 如图3～图5所示，在侧框63外侧分别间隔设有无人机系留装置7，包括分别间隔设置在对应侧框63外的4根系留杆71和4个铰接座72，铰接座72分别垂直固定在侧框63的外侧面上，系留杆71一端与铰接座72铰接，带有棘轮拉紧功能的捆绑带73两端分别与系留杆71另一端的圆环711及无人机机体103上的系留环105拉紧连接。1个系留环105通过2根捆绑带73分别与无人机吊装托架6一侧的2个系留杆71上的圆环711固定连接，形成了三角形的稳定连接关系，提高了无人机10固定在无人机吊装托架6上的可靠性。

[0036] 如图3和图5所示，无人机吊装托架6进厢体4的导向机构8分别设置在厢体地板412无人机吊装托架远6离四联门44的一侧两端上，包括导向销81和导向板82，导向销81分别垂直固定在厢体地板412远离四联门44的一侧上，导向板82分别焊接固定在无人机吊装托架6远离四联门44一侧两端上，导向板82朝向导向销81一侧开有喇叭形的导向槽821，无人机吊装托架6收纳到位时，导向销81上端嵌入导向槽821中，对无人机吊装托架6进行横向限位，防止无人机吊装托架6撞击厢壁。

[0037] 如图6所示，托架起吊机构9分别设置在无人机吊装托架6的四角上，且与导向板82相邻，包括十字手柄91和导向筒92，导向筒92上侧分别固定在无人机吊装托架6的四角下侧，十字手柄91下端穿过侧框63拧入导向筒92中。吊运无人机吊装托架6时，4个十字手柄91作为吊点。当伸缩吊臂51将无人机吊装托架6及无人机10收纳进厢体4内后，通过龙门架升降装置54使无人机吊装托架6及无人机10垂直下落，直至导向筒92下端落进厢体地板412的导向孔413中，从而将人机吊装托架6及无人机10定位在厢体地板412上。

[0038] 如图7所示，桨叶箱433内装有PE材质的桨叶容纳槽434，4片桨叶101上下间隔地分别插在桨叶容纳槽434的槽口4341中，槽口4341形状与桨叶101的形状匹配，保护桨叶101避免受损。桨叶箱433的2扇并排的箱门4331均为下翻式箱门，分别通过数个搭扣锁4332锁定箱门4331。

[0039] 使用本发明从厢体4内卸下无人机机体103的过程如下：

[0040] 首先将四联门44完全开启并有效固定，然后正向启动2根水平吊杆52两端内的升降电机减速机组合541，4台升降电机减速机组合541带动4根升降丝杆542同步顺时针旋转，通过升降螺母543带动龙门架53、无人机吊装托架6和无人机10上移，直至无人机吊装托架6四角下的导向筒92完全脱离厢体地板412的导向孔413。

[0041] 接着分别正向启动两根伸缩吊臂51中的水平移动电机减速机组合551，水平移动电机减速机组合551带动水平丝杆552顺时针旋转，通过水平移动螺母553分别带动各自的移动臂512外移到位；同时通过水平吊杆52、升降电机减速机组合541、升降丝杆542和升降螺母543带动2个龙门架54及无人机吊装托架6上的无人机10外移到位。

[0042] 然后反向启动升降电机减速机组合541，4台升降电机减速机组合541带动各自的升降丝杆542同步逆时针旋转，4根升降丝杆542同步顺时针旋转，通过升降螺母543带动龙门架53、无人机吊装托架6和无人机10下降，直至无人机吊装托架6落到地面上。即可分别拆除2个龙门架54与无人机吊装托架6的固定连接，无人机机体103两侧与无人机吊装托架6连接的8根捆绑带73，无人机后轮锁定装置62的一对纵向限位杆623，以及横向平台64与无人机前轮102的连接后，再使龙门架53底部脱离无人机吊装托架6并上升到位，即可推动无人机机体103，使得无人机后轮104沿着无人机后轮滑行平台61移动，直至无人机机体103脱离无人机吊装托架6，完成无人机机体103移出厢体4的全过程。本发明简化了无人机进出综合保障运输车的流程和时间，提高了无人机装卸的安全性和装卸效率，操作非常方便。

[0043] 除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式，凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围。