技术领域
[0001] 本发明涉及与自主车辆中的自动驾驶系统有关的方法、系统、计算机程序等。特定来说，本发明涉及在自主车辆中的自动驾驶系统中使用的高清晰度地图。
相关背景技术
[0002] 自主车辆(有时称为自动车辆)通常包含自动驾驶系统(ADS)，使得车辆可以完全或部分自主的方式驾驶。ADS依赖于两组关键的输入数据来维持车辆环境的模型，即传感器导出观察(SDO)及高清晰度(HD)地图。
[0003] SDO是车辆传感器导出的对车辆的当前环境的观察。车辆传感器可包含位置传感器(例如GPS)及环境传感器(例如摄像机、RADAR、LIDAR)两者。这些车辆传感器通常是智能的，并配备有嵌入式感知能力，用于检测及分类地理空间物体，例如交通标志。车辆传感器观察静止及动态物体两者。
[0004] HD地图是一种非常详细的3D地图，其具有高精度，适合于由ADS使用，以向车辆提供关于道路环境的足够精确信息，以使车辆能够有效且安全地操纵。HD地图有效地扩展车辆的视野范围，且实现更顺畅、更安全且更有效的驾驶场景。作为ADS的部分，可利用HD地图来实现广泛的高级驾驶应用。HD地图需要道路系统及其设施的高度准确的表示，例如车道模型，包含车道标线、车道中心线及道路边界的几何形状。因此，与用于车载卫星导航或智能手机地图应用的地图相比，适合于自动驾驶的HD地图具有明显更高的精度。
[0005] HD地图可被视为道路系统的地理空间现实的驾驶自动化相关模型，且含有静止物体及其关系的抽象。静止物体可称为现实特征，而其在HD地图中的表示可称为地图特征。区分地图特征的三种几何类别，即点特征(例如交通标志)、线特征(例如道路边界)及区域特征(例如道路表面区域)。地图特征可具有相关联的属性，例如与道路或车道相关联的速度限制，或与交通标志相关联的标志类型。与SDO相比，HD地图仅包括表示静止物体的特征，且HD地图中地图特征下的观察是具历史性的(即，其是在过去做出的)。
[0006] HD地图可细分为块及层。例如，地图块描述含有与地图的区域相关的地图数据的矩形地图区域。地图层含有可用地图数据的子集。例如，HD地图可包括HD道路层、速度限制层及道路检查层。HD道路层包括与弧(表示交叉口区域及车道组)及节点(连接弧)相关的地图数据。速度限制层的地图数据描述速度限制。道路检查层包括表示驾驶自动化限制的地图数据。HD地图可含有额外层。总之，HD地图数据被结构化为块的层。
[0007] 如上文所提及的，自主车辆的ADS使用SDO及来自HD地图的数据来对车辆的当前环境进行建模。因此，ADS需要确定其在多大程度上可依赖于地图特征来准确地表示对应的静止物体。这推动对地图质量元信息的需求，所述地图质量元信息使车内逻辑能够量化驻留在车辆环境模型中的静止物体表示的质量。
[0008] HD地图的质量使用ISO 19157:13标准中定义的质量指示符(即完整性、逻辑一致性、位置准确度、专题准确度及时间准确度)来指定。HD地图质量取决于源数据的时间、质量及数量以及应用的地图制作过程的质量。当前，用于制作HD地图的大多数源数据源自于高质量的调查车辆。然而，使用调查车辆频繁调查道路以捕捉变化在经济上是不实际的。由于多种原因，现实特征不断变化，且并非HD地图中表示的所有道路都已在同一天进行调查，因此提供其中所有HD地图特征准确地反映当前现实的HD地图实际上是不可能的。如WO2017021473、WO2017021474、WO2017021475及WO2017021778中所讨论，来自常规乘用车的车辆传感器数据也可用作用于制作HD地图的源数据。
[0009] 如上文所讨论的，为了安全操作，自主车辆需要高度可靠的HD地图。因此，应通过HD地图更新，使自动化车辆快速了解相关的现实变化。然而，从现实变化到向车辆递送相关联的HD地图更新的时间相当长。在调查车辆访问变化的位置并提供高质量的环境传感器数据之前，或在常规乘用车提供足够的中等质量的环境传感器导出观察之前，需要一段时间。
[0010] 通常，内容递送网络(CDN)使用已知的内容分布技术及通信网络基础设施将HD地图分布到HD地图客户端。CDN内容分布模型采用内容高速缓存存储设施，以确保内容接近在驾驶时请求特定地图块的HD地图客户端。这种CDN方法减少通信开销及内容分布延时。这还意味着相对稳定的内容可实现高速缓存命中率，从而改进CDN效率。
[0011] 本申请寻求改进与由自主车辆中的ADS使用的HD地图相关的当前方法及系统。特定来说，本申请寻求提供方法及系统，以更好地处置现实特征及相关联的元信息中的变化(或没有变化)。
具体实施方式
[0043] 现实变化
[0044] 与道路系统相关联的地理空间现实不断变化。此类现实变化有若干原因，例如：
[0045] ·交通法规变化：例如，2020年3月，荷兰高速公路的速度限制将在一天的某些时段从120/130公里/小时变为100公里/小时。相关联的现实变化包含添加、移除或改变交通标志，以及重新绘制道路表面上的标志。
[0046] ·道路标线及路面的磨损：这取决于沥青及道路油漆的耐久性、天气状况及使用强度。相关联的现实变化包含道路建设及/或道路表面重新绘制。
[0047] ·交通强度的变化：此类变化可能导致需要扩展或改变道路网络。因此，相关联的现实变化包含道路建设。
[0048] ·降水：例如，雨及雪可能会导致肮脏的交通标志或坑洼。相关联的现实变化包含交通标志维护活动(例如清洁)，可能会对标志进行轻微的非预期定向变化，以及修复坑洼的道路工程。
[0049] ·故意破坏：例如，涂鸦、贴纸及/或枪击可能导致交通标志损坏。相关联的现实变化包含交通标志的更换。
[0050] ·地震：地震可能导致道路、交通标志、交通灯等的位移及/或损坏。相关联的现实变化包含现实特征的位置变化及/或修复损坏的道路工程。
[0051] 许多现实变化在空间及时间上都是相关的，例如重新绘制道路标线及交通标志因速度限制的变化而变化。现实变化可能是周期性的，例如，作为定期道路维护的一部分，重新绘制道路标线。在高速公路上，定期维护的周期通常为每4到8年进行一次。这意味着每年有12.5到25％的道路网络被重新绘制。一些现实变化比其它变化更频繁，例如，由于速度限制变化而导致的交通标志变化比由于故意破坏而更换交通标志更频繁。
[0052] 现实特征以约每年5到20％的速率变化。这意味着5到20％的地图特征需要在一年内更新。这些变化通常分布不均匀，例如，在主要道路工程期间，现实特征的实质性变化可能在相对较短的时间段内在小区域中发生。在进行此类道路工程后，在相同时间段的变化率可大幅下降。
[0053] 现实变化观察
[0054] 现实变化观察可从一系列源导出，例如：
[0055] ·高质量的调查车辆。
[0056] ·配备有位置传感器及环境传感器两者(尤其是摄像机、RADAR及/或LIDAR)的大量常规乘用车。
[0057] ·主动社区输入(ACI)，包括由人(尤其是车辆用户)提供的现实观察报告。
[0058] ·地球物理信息源，例如在https://earthquake.usgs.gov/fdsnws/event/1/可获得的USGS(美国地质勘探局)地震灾害计划。
[0059] ·由传统导航客户端提供的位置数据可用于检测路段的变化(例如，新道路、变化的道路工程、临时变化的道路等)。
[0060] 从调查车辆导出的现实变化观察自动具有与其相关联的高质量指数。减小与其它数据源相关联的质量指数(例如，取决于特定现实变化的独立观察的数量、观察的准确度/精度、观察的类型等)。
[0061] 概述
[0062] 本申请涉及为HD地图客户端提供地图特征的技术，所述地图特征含有现实特征的准确且当前的表示。
[0063] 当前，HD地图编译器可例如在产生新的HD地图数据时使用来自调查车辆或乘用车的现实观察。然后，经由CDN将新的HD地图数据分布到HD地图客户端。这意味着，即使现实特征中的微小变化也会导致大量地图数据的编译及分布。这需要大量的地图编译资源及地图分布资源。开销可能会在提供新的地图数据时引入变化聚合延迟。因此，当认为需要更新时，新的HD地图数据(即HD地图特征)从服务器侧(在其中接收观察数据)间歇性地分布到客户端侧(即自主车辆中的HD地图客户端)。
[0064] 另外，将HD地图质量元数据包含到HD地图特征中会增加HD地图数据的大小(尽管这可能相对较小)。如果HD地图质量元数据不再被认为足够准确，那么还需要编译新的HD地图数据。这意味着一小部分地图数据的不准确会导致较大量数据的编译及分布。这增加地图编译资源及地图分布资源。其还导致HD地图质量元数据的相对静态表示，这可能会对HD地图质量元数据中所含的置信度指示符使用一些预先确定的老化。
[0065] 根据本申请，地图变化数据在服务器侧上产生，并独立于HD地图特征(即独立于HD地图数据本身)分布到HD地图客户端。这明显减少与分布更新相关联的开销。在客户端侧上，接收并处理地图变化数据，以便更新存储在车辆中的(较旧)HD地图数据的相关部分。这可能涉及创建、更新或移除HD地图特征及/或相关联的属性。因此，地图变化数据包括用于更新地图数据的指令。然后，经更新地图数据由自动驾驶系统使用。
[0066] 类似地，根据本申请，经更新元数据(其包含一或多个地图特征的经更新置信度水平)在服务器侧上产生，并独立于HD地图特征(即独立于HD地图数据本身)分布到HD地图客户端。同样，这明显减少与分布更新相关联的开销。在客户端侧上，接收并处理经更新元数据，以便更新存储在车辆中的(较旧)HD地图数据的相关部分。然后，经更新地图数据由自动驾驶系统使用。将经更新元数据作为经更新地图数据的部分意味着自动驾驶系统可决定在驾驶时如何最好地加权(较旧)HD地图数据及(当前)SDO数据。
[0067] 显然，当任何地图特征变化具有相关联的元数据更新时，可将本申请的这两个方面(即，地图变化数据及经更新元数据)组合。然而，还考虑地图特征变化可能在没有元数据更新的情况下发生，且元数据更新可能在没有地图特征变化的情况下发生。
[0068] 系统架构
[0069] 图1示意性地说明根据一个实施例的系统架构100。架构100的服务器侧包括HD地图服务器110，且架构100的客户端侧包括客户端计算机系统150，客户端计算机系统150包含耦合到电子控制单元(ECU)平台170的HD地图客户端160。HD地图客户端进一步经由地图特征调整模块190耦合到HD地图应用程序180。架构100的客户端侧可被视为自主车辆中的客户端计算机系统(包括一或多个计算机)。自主车辆具有ADS。
[0070] HD地图服务器110是包括一或多个服务器的服务器系统。HD地图服务器110包括存储与道路系统的多个物体相关的地图源数据的第一存储媒体120(例如，数据库)。第一存储媒体耦合到地图制作模块122，地图制作模块122经配置以基于地图源数据产生地图数据。地图制作模块122耦合到地图编译器124，地图编译器124经配置以将地图数据编译成表示多个物体的多个地图特征以及相关联的质量指数。地图编译器124耦合到地图数据服务126及地图元数据服务128两者。地图数据服务126经配置以提供包括多个地图特征的数字HD地图数据。如上文所描述的，HD地图数据可结构化成块的层。地图元数据服务128经配置以提供包括与HD地图数据的多个地图特征相关联的质量指数(或置信度水平)的地图元数据。HD地图数据及地图元数据适合于由自主车辆中的自动驾驶系统使用。
[0071] HD地图服务器110进一步包括第二存储媒体142(例如数据库)，第二存储媒体142存储与道路系统的多个物体相关的现实变化观察。从耦合的现实变化观察管理器140接收现实变化观察。第二存储媒体142还耦合到现实变化检测模块144，其经配置以分析现实变化观察，以便检测道路系统的一或多个物体中满足更新HD地图数据的改变地图要求的现实变化。现实变化检测模块144可产生表示所检测的现实变化的现实变化令牌。现实变化检测模块144耦合到地图变化编译器146，地图变化编译器146经配置以通过确定由所检测的现实变化影响的地图特征(即，与一或多个变化物体相关联的地图特征)来编译所检测的现实变化。地图变化编译器146产生描述相关地图特征的变化的地图变化数据，以反映道路系统的一或多个物体的所检测的现实变化。地图变化数据由一或多个地图特征变化组成，这些地图特征变化对应于观察到变化的道路系统的一或多个物体。本质上，地图变化数据可被视为捕捉现实变化的“何物”、“何处”及“何时”。地图变化编译器146耦合到地图变化服务148，地图变化服务148经配置以提供地图变化数据。
[0072] 地图变化数据的分布机制(即地图变化服务148)与HD地图特征的分布机制(即地图数据服务126)分离。这使得地图变化数据的更新能够以快得多的速率发生，而无需同时更新HD地图特征。由于地图变化数据描述HD地图特征的变化，每一地图特征变化都描述HD地图特征的创建、变化或移除。
[0073] 在图1的实施例中，HD地图客户端160包括HTTPS客户端161、客户端库162、地图数据验证器163、永久性地图数据高速缓存164、地图接口适配器165及控制器166。然而，将了解，在替代实施方案中，这些模块中的至少一些的功能性可组合。HTTPS客户端161经配置以从地图数据服务126接收HD地图数据(即，多个地图特征)。HTTPS客户端161经进一步配置以从地图元数据服务128接收地图元数据。HTTPS客户端161经进一步配置以从地图变化服务148接收地图变化数据。这些组数据中的每一者可独立于另一者而接收。客户端库162耦合到HTTPS客户端161、地图数据验证器163、永久性地图数据高速缓存164及地图接口适配器
165。地图数据验证器163经配置以验证任何所接收的地图数据(例如，HD地图数据、地图变化数据及/或地图元数据)。一旦验证，任何所接收的地图数据都存储在永久性地图数据高速缓存164中。
[0074] HD地图客户端160的控制器166耦合到ECU平台170。地图接口适配器165经由地图特征调整模块190耦合到HD地图应用程序180。地图接口适配器165经配置以将各种数据提供到地图特征调整模块190。例如，地图接口适配器165可将HD地图数据(即存储在永久性地图数据高速缓存164中的地图特征数据)及现实变化(即地图变化数据)提供到地图特征调整模块190。地图特征调整模块190经配置以处理所接收的数据，以识别地图变化数据中与道路系统的指定部分相关联的地图特征。然后，地图特征调整模块190为道路系统的指定部分产生经更新HD地图数据。经更新HD地图数据包含根据地图变化数据而更新的HD地图数据的相关部分。然后，地图特征调整模块190经配置以将经更新HD地图数据作为地图客户端服务提供到HD地图应用程序180。经更新HD地图数据经配置以由与架构100的客户端侧相关联的自主车辆的ADS使用。图1中未明确展示ADS，但由例如控制器166、ECU平台170及HD地图应用程序180的模块体现。
[0075] 初始HD地图数据及相关联的HD地图元数据的产生
[0076] 使用存储在第一存储媒体120中的地图源数据在HD地图服务器110处执行初始HD地图数据的产生。初始HD地图数据主要基于由配备有高质量位置及车辆环境传感器的HD地图绘制车辆收集的数据而产生。因此，所收集的数据存储在第一存储媒体120中。如上文参考图1所描述，地图制作模块122及地图编译器124产生HD地图数据，并使其经由地图数据服务126可获得。类似地，地图制作模块122及地图编译器124产生对应的HD地图元数据，并使其经由地图元数据服务128可获得。与由HD地图绘制车辆收集的数据相关联的质量指数通常非常高(通常为100％)，且这将反映在与初始HD地图数据相关联的HD地图元数据中。
[0077] 使用ISO 19157:13标准中定义的质量指示符(即，完整性、逻辑一致性、位置准确度、专题准确度及时间准确度)指定数字地图的质量。因此，HD地图元数据包含与这些质量指示符中的每一者相关的置信度指示符。关于准确度，HD地图元数据可包括静止物体的绝对位置准确度及/或静止物体的群组的相对位置准确度的置信度指示符。由众包数据产生的地图特征将具有不同于由HD地图绘制车辆数据产生的地图特征的位置准确度。
[0078] HD地图数据中的每一地图特征及属性具有相关联的观察日期，其为HD地图绘制车辆收集基础数据的数据。观察日期构成HD地图元数据的部分。HD地图元数据还包含每一地图特征或属性的确认日期及确认置信度。确认日期是确认观察的日期，并被设置为与HD地图绘制车辆数据的观察日期相同的日期。确认置信度反映与确认日期相关联的基础数据的置信度。因此，确认置信度值被设置为表示HD地图绘制车辆数据100％置信度的值。
[0079] 地图变化数据的产生
[0080] 图2说明负责产生地图变化数据的HD地图服务器110的一部分200，即现实变化观察管理器140、第二存储媒体142、现实变化检测模块144、地图变化编译器146及地图变化服务126。图2还描绘现实变化源210，现实变化源210是从其接收现实变化观察的数据源，但将理解，这些数据源210实际上并不构成现实变化地图服务器200的部分；相反，它们向现实变化地图服务器200提供输入。用于产生地图变化数据的数据源210通常是次级数据源(即除HD地图绘制车辆外的数据源)。次级数据源的实例是配备传感器的乘用车、由人(例如车辆用户)提供的观察报告及地震信息服务提供商。其它实例是卫星数据源、地球物理数据源及道路工程信息源等。因此，如上文参考图1所描述，现实变化观察管理器140整理从所有这些次级源210收集的数据，并将其全部存储在第二存储媒体142中作为现实变化观察。然后，现实变化检测模块144及地图变化编译器146产生地图变化数据，并使其经由地图变化服务126可获得。
[0081] 如图6中所展示，可根据服务器系统(例如HD地图服务器110)处的计算机实施的方法600产生地图变化数据。服务器系统存储表示具有多个物体的道路系统的HD地图数据(例如，参见经由地图数据服务126可获得的HD地图数据)。HD地图数据包括表示道路系统的多个物体的多个地图特征。HD地图数据适于供自主车辆中的自动驾驶系统使用。
[0082] 方法600包括接收道路系统的观察数据的第一步骤S602。观察数据(例如，存储在第二存储媒体142中的现实变化观察)包括对道路系统的一或多个观察。如上文所描述的，可经由现实变化观察管理器140接收观察数据。
[0083] 方法600包括使用观察数据确定多个物体中的一或多个物体的变化的第二步骤S604。如上文所描述的，一或多个物体的变化可由现实变化检测模块144确定。
[0084] 使用观察数据确定一或多个物体的变化通常基于存储在第二存储媒体142中的少量现实变化观察。然而，变化也可为统计性质的，并基于大量历史现实变化观察。
[0085] 使用观察数据确定一或多个物体的变化可能涉及确定一或多个物体的绝对位置及/或相对位置及/或几何形状及/或类型及/或存在的变化。
[0086] 使用观察数据确定一或多个物体的变化可包括使用观察数据确定一或多个物体中满足用于更新HD地图数据的改变地图要求的变化。例如，确定的变化可能涉及高于阈值水平的位置及/或相对位置及/或几何形状的变化(例如，物体移动超过10cm)。替代地，涉及移除物体或添加新物体的任何变化都可视为满足改变地图要求。同样，物体类型的变化视为满足改变地图要求；实例可以是先前识别的物体被认为是道路标志，但观察数据现在表明其是道路标志以外的东西。
[0087] 如上文所描述的，现实变化检测模块144可产生表示所检测的现实变化的现实变化令牌。现实变化令牌可基于少量的现实变化观察，但也可描述从大量(历史)现实变化信息导出的现实变化。
[0088] 方法600包括识别对应于道路系统的一或多个物体的HD地图数据的一或多个地图特征的第三步骤S606。如上文所描述的，一或多个地图特征可由地图变化编译器146识别。
[0089] 一或多个物体的变化可能是相关的。例如，所述变化可指示由于地震，给定区域内的大量物体(道路、标志等)发生10cm偏移。如先前所提及的，存在地图特征的三种几何类别，即点特征(例如交通标志)、线特征(例如道路边界)及区域特征(例如道路表面区域)。因此，可使用区域地图特征有效地表示影响给定区域中所有物体的变化。这意味着变化的物体的数量(即，一或多个物体的数量)可能大于经识别的一或多个特征的数量。显然，这在表示变化所需的数据量方面更有效。
[0090] 方法600包括基于确定的变化及经识别的一或多个地图特征产生描述一或多个地图特征的变化的地图变化数据以反映一或多个物体的确定的变化的第四步骤S608。如上文所描述的，地图变化数据可由地图变化编译器146产生。
[0091] 如上文所描述的，地图变化数据由一或多个地图变化特征组成(对应于一或多个经识别的地图特征中的每一者)。每一地图变化特征描述HD地图特征或若干HD地图特征(例如区域中的HD地图特征)的创建、变化或移除。
[0092] 如上文所讨论的，可通过区域地图特征变化来简洁地表示区域相关联的现实变化信息。因此，可以较低的蜂窝网络成本将此类变化分布到HD地图客户端。一旦由HD客户端接收到，区域地图特征变化仍可经处理以将变化与道路系统的相关部分相关联，以允许使用车辆视距(horizon)协议(例如ADASIS V2/V3)在车辆网络上传送此信息。
[0093] 地图变化数据可包括一或多个更换地图特征(例如X')，以直接更换HD地图数据的一或多个地图特征(例如X)，从而描述一或多个地图特征的变化。在此实例中，地图变化数据有效地提供一或多个地图特征的更多最新版本。替代地，地图变化数据可包括一或多个地图特征相对于存储在服务器系统中的HD地图数据的变化，从而描述一或多个地图特征的变化。换句话说，针对HD地图数据中的地图特征X，地图变化数据可指示变化ΔX，其可应用于原始地图特征X以提供经更新地图特征X'，其中X'＝X+ΔX。作为实例，已知交通标志经常被旋转。在这种情况下，地图变化数据可包括在交通标志的地图特征中编码的交通标志形状几何形状的旋转矢量。因此，很清楚，提供地图变化数据中体现的“变化指示”的范围很广。指示可为赋值(即，向地图特征的属性赋予新值)、差异(其中差异值应添加到地图特征的属性以获得经更新地图特征属性)、转译(即特殊类型的差异)、旋转或类似的三维物体变形，或创建或移除地图特征(的属性)。
[0094] 地图变化数据可包括一或多个地图特征的新的或经更新的属性。新的或经更新的属性可包括一或多个地图特征的新的或经更新的绝对位置及/或相对位置及/或几何形状及/或类别及/或密码散列中的一或多者。例如，考虑在HD地图数据中识别为道路标志的地图特征，但原始HD地图绘制车辆数据无法确定道路标志的类别(例如，因为其在地图绘制过程中被部分遮挡)。在这种情况下，可提供界定道路标志的类别的新属性作为地图变化数据的部分。在新的或经更新的密码散列的情况下，这可为特定变化特征的地图变化数据的密码具有，其可用于容错地图实施方案。
[0095] HD地图数据覆盖指定地理区域。如先前所描述的，HD地图数据可包括多个层，每一层包含用于指定地理区域的不同类型的地图数据。在此场景中，可产生地图变化数据以覆盖相同的指定地理区域，使得其能够如同是HD地图数据的层一样来处理。地图变化数据是地理空间现实变化的应用相关模型，并含有这些现实变化的抽象。地图变化数据中表示的现实变化与HD地图数据中的地理空间物体表示直接或间接相关。因此，将地图变化数据作为可单独创建、更新及递送的HD地图数据的层来实施在技术上是实用的。例如，这种层实施方案使数据的客户端侧处理更加简单。
[0096] 方法600包括提供地图变化数据以供自动驾驶系统使用的第五步骤S610，其中地图变化数据独立于HD地图数据的提供而提供到自动驾驶系统。如上文所描述，地图变化数据可由地图变化服务148提供，其独立于由地图数据服务126提供HD地图数据，且独立于由地图元数据服务128提供HD地图元数据。
[0097] 方法600可进一步包括将地图变化数据分布到一或多个客户端计算机的步骤。地图变化数据可由地图变化服务148分布，其独立于由地图数据服务126分布HD地图数据，且独立于由地图元数据服务128分布HD地图元数据。
[0098] 在一个实例中，在分布之前，可由服务器系统处理地图变化数据，使得其仅包含与道路系统的指定部分相关联的地图变化数据。换句话说，只有地图变化数据的子集(即，与道路系统的指定部分相关联的部分)被发送到特定的客户端计算机。此发送可响应于来自特定客户端计算机的请求而发生。这是地图变化数据的“拉”数据分布方法，与“推”数据分布方法相反，后者在数据可用时将数据发送到所有客户端计算机。请求可为对覆盖由地图变化数据覆盖的地理区域的子区域的地图变化数据的请求。请求可通过明确指示子区域来指示所述子区域。替代地，请求可通过指示与请求相关联的车辆的附近来指示所述子区域。在进一步替代方案中，请求可通过并指示车辆的当前位置及车辆的行驶历史来指示所述子区域，使得服务器系统能够确定适当的子区域。在这种情况下，方法600进一步包括响应于接收到请求，基于当前位置及行驶历史确定子区域。在另一实例中，请求可为对与多个地图特征中的指定地图特征相关的地图变化数据的请求。
[0099] 关于上文所描述的地图变化数据的“拉”分布，图5示意性地说明合适的系统架构，其包含地图服务器110、地图客户端160及API服务器500。地图服务器110及API服务器500两者可被视为同一服务器系统的部分。虽然地图服务器110及API服务器500在图5中被说明为不同的服务器，但将了解，它们实际上可体现在单个服务器中。在“推”分布系统下，地图服务器110可在地图变化数据变得可用时将地图变化数据分布510到一或多个地图客户端160。在“拉”分布系统下，地图服务器100可在地图变化数据变得可用时改为将地图变化数据发送512到API服务器，且然后每一地图客户端160可在其被需要时从API服务器请求514地图变化数据。响应于此类请求，可将相关地图变化数据发送回514到请求地图客户端160。
[0100] 如上文所讨论的，HD地图绘制车辆只能间歇性地观察给定的道路系统物体。尽管HD地图更新频率增加，但在现实变化与发布新的HD地图数据之间仍可能有相当长的时间。同时，许多配备传感器的乘用车能够对相同的物体进行观察。因此，将了解，针对给定物体的存储在第二存储媒体142中的现实变化观察通常比针对同一物体的存储在第一存储媒体
120中的HD地图绘制车辆数据更新(即，更当前)。此外，地图变化数据的大小通常比HD地图数据的大小小几个数量级。因此，与HD地图数据及相关联的HD地图元数据相比，地图变化数据可相对频繁地产生并使其可用。因此，方法600能够在能够递送足够质量的HD地图更新之前很好地使地图变化数据可用。换句话说，根据方法600，现实变化与向车辆递送相关现实变化信息之间的时间通常较短。因此，能使自主车辆在检测到现实变化之后不久知道所述现实变化，并对其采取适当的行动，例如，通过启用(或禁用)自动化功能性或采取(或多)或少的保守的驾驶行为策略。在任何情况下，更定期地提供现实变化可改进车辆可用的HD地图数据。在没有此信息的情况下，只有更陈旧的地图信息可用于车辆。能够存取更新信息的ADS将是改进的ADS。
[0101] 如上文所讨论的，地图变化数据可被视为包括一或多个地图特征变化。换句话说，地图变化数据由经识别的一或多个地图特征中的每一者的一组地图特征变化组成。下面给出地图特征变化的一些实例，包含相关联的地图属性变化。
[0102] 在第一实例中，考虑特定地震的影响。地震中心周围的区域被划分为几个子区域，每一子区域具有相关联的地图属性变化及置信度水平。子区域是地图变化数据中的区域特征。子区域中的一者的第一地图属性变化可表明‘区域内的道路可能已损坏’及/或‘区域内的道路可能已偏移超过10cm’。所述子区域的第二地图属性变化可指示置信度水平为70％。所述子区域的第三地图属性变化可指示变化的时间段在2020年1月12日与2020年1月15日之间。
[0103] 在第二实例中，考虑特定路段的速度限制已变化。地图属性变化与HD地图的现存特征(即，通常是车道组的部分(例如，车道组中车道的一部分))相关联。地图属性变化可表明速度限制降低，相关联的置信度水平为70％。
[0104] 在第三实例中，考虑交通标志更换。基于大量历史观察，已知交通标志更换导致沿着荷兰特定道路类别的道路的1％的被更换交通标志改变其位置及方向。此信息可作为地图变化数据中的区域地图特征变化而被捕获。由于HD地图数据的年龄是已知的(例如，基于HD地图元数据中给出的观察日期)，因此可调整(向下)与相关交通标志地图特征相关联的置信度水平，以更紧密地反映当前现实。这与下一章节中描述的经更新元数据的产生密切相关。
[0105] 服务器系统可进一步存储HD地图元数据，其中元数据包括多个地图特征的HD地图数据的置信度水平。地图变化数据还可具有不同程度的特异性，且通常可具有相关联的置信度指示。如概述章节中所讨论，地图变化数据地图的产生伴随着经更新元数据的产生。在这种情况下，方法600进一步包括：(a)基于观察数据，产生经识别的一或多个地图特征的经更新元数据，以反映与HD地图元数据中的经识别的一或多个地图特征的相应置信度水平相比，地图变化数据中经识别的一或多个地图特征的经更新置信度水平；及(b)提供经更新元数据以供自动驾驶系统使用，其中经更新元数据独立于HD地图数据的提供而提供到自动驾驶系统。
[0106] 地图变化数据及经更新元数据可相对于相同的观察数据串联(即有效地同时)产生并提供。随后，方法600可进一步包括将地图变化数据及经更新元数据分布到一或多个客户端计算机系统的步骤。地图变化数据及经更新元数据的分布可一起发生。一起分布可能涉及经由不同通信信道同时分布，或通过同一通信信道一起分布。
[0107] 观察数据可包括与特定物体相关的多个观察。在这种情况下，特定物体的经更新置信度水平可基于与多个观察相关联的统计置信度。这意味着车辆可应用统计现实变化信息，以不断调整与当前现实相关的地图数据的置信度水平。
[0108] 在标题为“经更新元数据的产生”的章节中对经更新元数据的产生进行更详细的讨论。
[0109] 除了上面参考图6描述的方法600之外，本申请还考虑经布置以实施此方法的服务器系统(例如，参见图1及2)。还考虑对应的计算机程序及存储所述计算机程序的计算机可读媒体。
[0110] 经更新元数据的产生
[0111] 除了产生地图变化数据外，HD地图服务器110还可用于产生经更新元数据。尽管HD地图数据更新的频率增加，但更新之间可能仍需要相当长的时间。因此，由自主车辆使用的HD地图数据及HD地图元数据可能已相当过时。本申请建议使用较新的观察数据来提供与车辆使用的现存HD地图数据相关的经更新元数据。这使得车辆能够在将HD地图数据与当前现实相关时确定HD地图数据的质量，而不是在将HD地图数据与历史现实相关时确定HD地图数据的质量。
[0112] 下表提供可根据本申请更新的示范性元数据字段。这些字段是示范性的，且并不旨在以任何方式加以限制。
[0113]
[0114]
[0115]
[0116]
[0117] 上表中的质量指数是简单的整数，因此允许简洁表示地图质量元信息，从而允许高效使用蜂窝网络(用于地图更新)。
[0118] 图3说明负责产生经更新元数据的HD地图服务器110的部分300，即第一存储媒体120及第二存储媒体142。图3还描绘存储地图质量关联的第三存储媒体310、地图质量元数据编译器312及地图质量元数据服务314。图3的这些额外元件还存在于图1的HD地图服务器中，但为了简单起见，已从所述图中省略。
[0119] 如先前所描述的，第一存储媒体120存储与道路系统的多个物体相关的地图源数据，且第二存储媒体142存储与道路系统的多个物体相关的现实变化观察。现实变化观察可包含指示存在现实变化的观察以及指示不存在现实变化的观察。第三存储媒体310(例如数据库)存储地图质量关联，其可指示与存储在第一及第二存储媒体120、142中的不同数据源相关联的置信度水平。地图质量关联还可指示对于不同数据源随着时间要应用的置信度水平的变化率。三个存储媒体120、142、310耦合到地图质量元数据编译器312，地图质量元数据编译器312经配置以编译一或多个地图特征的经更新元数据，以反映与HD地图元数据中所述一或多个地图特征的相应置信度水平相比，所述相同地图特征的经更新置信度水平。编译考虑各种输入数据源的地图质量关联。地图质量元数据编译器312耦合到地图质量元数据服务314，地图质量元数据服务314经配置以提供经更新元数据。
[0120] 如图7中所展示，可根据服务器系统(例如HD地图服务器110或地图质量元数据服务器300)处的计算机实施的方法700产生经更新元数据。服务器系统存储表示具有多个物体的道路系统的HD地图数据(例如，参见经由地图数据服务126可获得的HD地图数据)。HD地图数据包括表示道路系统的多个物体的多个地图特征。服务器系统进一步存储HD地图元数据(例如，参见经由地图元数据服务128可获得的HD地图元数据)。HD地图元数据包括多个地图特征的HD地图数据的置信度水平。HD地图数据及元数据适合于由自主车辆中的自动驾驶系统使用。
[0121] 多个地图特征中的至少一个地图特征可具有一或多个相关联的属性，且至少一个地图特征的HD地图元数据可包括一或多个属性的置信度水平。
[0122] 置信度水平可同与数据相关联的准确度水平相关。例如，HD地图绘制车辆将以高准确度水平进行观察，因此相关联的地图特征的水平置信度通常高于从较低准确度数据源导出的地图特征的水平置信度。
[0123] 方法700包括接收道路系统的观察数据的第一步骤S702。观察数据包括对道路系统的一或多个观察。
[0124] HD地图数据及HD地图元数据可至少基于来自HD地图绘制车辆的传感器数据(即，第一存储媒体120中的地图源数据)，且观察数据可基于除HD地图绘制车辆之外的数据源(即，第二存储媒体142中的现实变化观察)。
[0125] 观察数据(即，第二存储媒体142中的现实变化观察)可包括以下中的一或多者：来自配备传感器的乘用车的数据、由例如车辆用户的人提供的观察报告及来自地震信息服务提供商的数据。
[0126] 方法700包括识别与观察数据相关联的多个物体中的一或多个物体的第二步骤S704。一或多个物体可由地图质量元数据编译器312识别。
[0127] 方法700包括识别对应于道路系统的一或多个物体的HD地图数据的一或多个地图特征的第三步骤S706。一或多个特征可由地图质量元数据编译器312识别。
[0128] 方法700包括第四步骤S708，其基于观察数据产生经识别的一或多个地图特征的经更新元数据，以反映与HD地图元数据中的经识别的一或多个地图特征的相应置信度水平相比，经识别的一或多个地图特征的经更新置信度水平。如上文所描述的，经更新元数据可由地图质量元数据编译器312产生。
[0129] 经更新元数据可采用与上文对于地图变化数据所描述的相同的“变化指示”方法(添加、移除、更新指示)。因此，经更新元数据还可提供参数更新，其使客户端计算机系统能够随时间变化而调整元数据(例如，当特定数据变得越来越不新时，假定所述数据的质量随着时间而降级)。此选项意味着在某些情况下不需要如此频繁产生并分布经更新元数据。
[0130] 经更新置信度水平可与观察数据的数据源相关联。如上文所描述的，这可通过参考存储在第三存储媒体310中的地图质量关联来实现。
[0131] 经更新元数据还可反映要应用于经识别的一或多个地图特征的经更新置信度水平随时间的变化率。换句话说，经更新元数据指示相对于经识别的一或多个地图特征的观察时间随着经过时间的潜在变化。
[0132] 观察数据可包括与特定物体相关的多个观察。在这种情况下，特定物体的经更新置信度水平可基于与多个观察相关联的统计置信度。
[0133] 产生经更新元数据可进一步基于与HD地图数据相关联的HD地图元数据(即，由地图数据服务126提供的最新HD地图数据)。
[0134] HD地图数据覆盖指定地理区域。如先前所描述的，HD地图数据可包括多个层，每一层包含指定地理区域的不同类型的地图数据。在此场景中，HD地图元数据及经更新元数据覆盖相同的指定地理区域，使得它们能够如同是HD地图数据的层一样来处理。HD地图数据是与应用程序相关的地理空间现实模型，并含有现实物体的抽象。经更新元数据与HD地图数据中表示的一或多个特征直接或间接相关。因此，将经更新元数据作为可单独创建、更新及递送的HD地图数据的层来实施在技术上是实用的。例如，这种层实施方案使数据的客户端侧处理更加简单。
[0135] 针对经识别的一或多个地图特征中的每一地图特征，如果观察数据与所述地图特征一致，那么产生经更新元数据可包括以下中的一或多者：(a)增加或维持经识别的一或多个地图特征的置信度水平，(b)将所述地图特征的元数据中的确认日期字段更新为观察数据的日期，及(c)基于与观察数据相关联的置信度水平，更新所述地图特征的元数据中的确认置信度字段。这描述如何处置其中现实没有变化的情况。在这种情况下，产生地图特征仍反映现实的确认。定期地(频率取决于典型的现实变化行为)，这些特征相关联及属性相关联的确认可经由经更新元数据分布，例如，可更新确认日期及确认置信度。自主车辆在确定特征及属性质量时可考虑确认信息。在其中观察数据具有足够高的质量的情况下，可将确认置信度更新为100％。在此类情况下，观察日期也被更新。确认日期指示观察数据的最新日期，其确认地图特征仍正确地表示道路系统的相关联物体。确认置信度指示与观察数据相关联的置信度水平，其确认地图特征仍正确地表示道路系统的相关联物体。如前表中所提及的，可能存在与给定地图特征或属性相关联的若干不同确认置信度字段。此外，如果不存在确认性观察数据，那么确认日期及确认置信度可能为空字段。
[0136] 替代地，如果观察数据与所述地图特征不一致，且不一致性足以满足更新HD地图数据的改变地图要求，那么方法700进一步包括：(a)使用观察数据确定对应于所述地图特征的物体的变化，(b)基于确定的变化，产生描述所述地图特征的变化的地图变化特征，以反映对应物体的确定的变化，(c)将地图变化特征与经识别的一或多个特征的其它地图变化特征进行整理，以形成地图变化数据，及(d)提供地图变化数据以供自动驾驶系统使用，其中地图变化数据独立于HD地图数据的提供而提供到自动驾驶系统。换句话说，这涉及经更新元数据及变化图数据的组合。这描述如何处置现实发生变化的情况。一般来说，只有当变化足够大(或足够确定)以保证变化时，才会提供变化地图数据。在这种情况下，如先前章节中所描述，借助于地图变化数据来产生及递送变化信息。自主车辆不能依赖于HD地图数据中的特征/属性，对于这些特征/属性，足够明显的是相关联现实已发生变化。在现实已发生变化之后的某一时间，将存在足够的传感器导出观察可用于提供相关联的地图变化数据(例如，经由地图变化服务148)。此地图变化数据可具有与众包观察相关联的质量级别，且因此将与众包数据的适当质量指数相关联。稍后，在HD地图绘制车辆访问变化的位置后，HD地图数据的新版本可基于来自HD地图绘制车辆的数据而编译(例如，再次通过地图编译器124)，且因此将与HD地图绘制车辆数据的适当质量指数相关联(例如100％)。地图变化数据及经更新元数据可相对于相同的观察数据串联(即，有效地同时)产生并提供。随后，方法
700可进一步包括将地图变化数据及经更新元数据分布到一或多个客户端计算机系统的步骤。地图变化数据及经更新元数据的分布可一起发生。一起分布可涉及经由不同通信信道同时分布，或通过同一通信信道一起分布。
[0137] 在进一步替代方案中，如果观察数据与所述地图特征不一致，但不一致不足以满足更新HD地图数据的改变地图要求(即，没有为所述地图特征产生地图变化数据)，那么产生经更新元数据可包括降低所述地图特征的置信度水平。因此，在变化不足够大(或不够确定)而无法保证变化的情况下，那么不产生变化地图数据，且经更新元数据可改为用于降低相关地图特征的置信度水平。
[0138] 方法700包括提供经更新元数据以供自动驾驶系统使用的第五步骤S710，其中经更新元数据独立于HD地图数据的提供而提供到自动驾驶系统。如上文所描述的，经更新元数据可由地图质量元数据服务314提供。
[0139] 如上文所讨论的，HD地图绘制车辆只能间歇性地观察给定的道路系统物体。同时，许多配备传感器的乘用车能够对相同的物体进行观察。这些观察可指示物体仍由HD地图数据的地图特征很好地表示，或相反，可指示物体不再由HD地图数据的地图特征很好地表示。因此，将了解，针对给定物体的存储在第二存储媒体142中的现实变化观察通常比针对同一物体的存储在第一存储媒体120中的HD地图绘制车辆数据更新(即，更为当前)。此外，经更新元数据的大小通常比HD地图数据的大小小几个数量级。因此，与HD地图数据及相关联的HD地图元数据相比，经更新元数据可相对频繁地产生并可用。因此，方法700能够在能递送足够质量的HD地图更新之前很好地使经更新元数据可用。因此，可在进行相关观察之后不久，使自主车辆知道经更新元数据(例如，可向自主车辆提供确认，以避免在没有新地图更新的情况下随着时间的推移而增加不确定性)，并可对其采取适当的行动，例如，通过禁用/启用自动化功能性或采取或多或少保守的驾驶行为策略。
[0140] 方法700可进一步包括将经更新元数据分布到一或多个客户端计算机的步骤。经更新元数据可由地图质量元数据服务314分布，其独立于由地图数据服务126分布HD地图数据，并独立于由地图元数据服务128分布HD地图元数据。
[0141] 在一个实例中，在分布之前，地图经更新元数据由服务器系统处理，使得其仅包含与道路系统的指定部分相关联的经更新元数据。换句话说，只有经更新元数据的子集(即，与道路系统的指定部分相关联的部分)被发送到特定的客户端计算机。此发送可响应于来自特定客户端计算机的请求而发生。这是地图变化数据的“拉”数据分布方法，与“推”数据分布方法相反，后者在数据变得可用时将数据发送到所有客户端计算机。参见图5及与“推”及“拉”分布系统的实施方案相关的上述描述。请求可为对覆盖由经更新元数据所覆盖的地理区域的子区域的经更新元数据的请求。请求可通过明确指示子区域来指示所述子区域。替代地，请求可通过指示与所述请求相关联的车辆的附近来指示所述子区域。在进一步替代方案中，请求可通过并指示车辆的当前位置及车辆的行驶历史来指示子区域，使得服务器系统能够确定适当的子区域。在这种情况下，方法700进一步包括响应于接收到请求，基于当前位置及行驶历史确定子区域。在另一实例中，请求可为对与多个地图特征中的特定地图特征相关的经更新元数据的请求。
[0142] 除了上面参考图7描述的方法700外，本申请还考虑经布置以实施此方法的服务器系统(例如，参见图1及3)。还考虑对应的计算机程序及存储所述计算机程序的计算机可读媒体。
[0143] 地图变化数据的客户端处理
[0144] 已参考图1的客户端计算机系统150在一定程度上描述系统的客户端侧。例如，地图接口适配器165可向地图特征调整模块190提供HD地图数据(即，存储在永久性地图数据高速缓存164中的地图特征数据)及现实变化(即，地图变化数据)。地图特征调整模块190经配置以处理所接收的数据，以识别地图变化数据中与道路系统的指定部分相关联的地图特征。然后，地图特征调整模块190为道路系统的指定部分产生经更新HD地图数据。经更新HD地图数据包含根据地图变化数据而更新的HD地图数据的相关部分。然后，地图特征调整模块190经配置以将经更新HD地图数据作为地图客户端服务提供到HD地图应用程序180。经更新HD地图数据经配置以由与架构100的客户端侧相关联的自主车辆的ADS使用。图1中未明确展示ADS，但由例如控制器166、ECU平台170及HD地图应用程序180的模块体现。现在将参考图4a及4b讨论进一步细节。
[0145] 图4a描绘其中多个HD地图应用程序180与同一地图特征调整模块190相关联的实施例。
[0146] 图4b描绘其中自主车辆内的每一ECU平台170具有其自己的相关联地图特征调整模块190及HD地图应用程序180的替代实施例。例如，图4b描绘具有第一地图特征调整模块190a及第一HD地图应用程序180a的第一ECU平台170a，以及具有第二地图特征调整模块
190a及第二HD地图应用程序180a的第二ECU平台170a。当不同的ECU平台170需要存取地图数据的不同区域时(即，针对第一及第二ECU 170a、170b，道路系统的指定部分不同)，此类布置可能是有利的。例如，第一ECU可与自动停车相关，这需要存取车辆周围相当局部化的地图数据区域。相反，第二ECU可与高速公路上的自动驾驶(车道控制)相关，这需要存取车辆前方更大的道路区域。
[0147] 如图8中所展示，可根据客户端计算机系统(例如客户端计算机系统150)处的计算机实施的方法800产生经更新HD地图数据。客户端计算机系统包括自动驾驶系统。客户端计算机系统经布置以接收及存储表示具有多个物体的道路系统的HD地图数据(例如，参见经由地图数据服务126可获得的HD地图数据)。HD地图数据包括表示道路系统的多个物体的多个地图特征。HD地图数据适合于由自动驾驶系统使用。
[0148] 方法800包括接收(例如通过HTTPS客户端161)描述HD地图数据的多个地图特征中的一或多个地图特征的变化的地图变化数据的第一步骤S802。地图变化数据独立于HD地图数据的接收而接收。
[0149] 方法800包括处理(例如通过地图特征调整模块190)地图变化数据以识别经更新地图特征的第二步骤S804，所述经更新地图特征是与道路系统的指定部分相关联的一或多个地图特征中的地图特征。
[0150] 值得注意的是，在接收到地图变化数据之后(例如，在地图变化数据的“推”分布模型中)，在相当大的程度上可发生此处理步骤。替代地，如果响应于来自客户端计算机系统的请求而接收到地图变化数据(即，在“拉”分布模型中)，那么处理步骤很可能在接收到请求的地图变化数据后直接进行。
[0151] 道路系统的指定部分可能是车辆的附近的道路系统的一部分，其中车辆的附近基于车辆的当前位置确定。可基于车辆行驶的预测方向或区域进一步确定车辆的附近。换句话说，识别与车辆的附近相关的地图变化数据部分使得能够在视距协议(例如(ADASIS V2、V3)通过车辆网络将地图数据分布到应用地图数据的ECU之前对数据进行合适的处理。特定来说，地图数据需要与路段相关联，以便其可使用视距协议进行传送。如先前所描述的，地图变化数据可能与点、线及/或区域地图特征相关。因此，有必要识别地图变化数据中的这些点、线及/或区域地图特征中的哪些与特定路段(即，道路系统的指定部分)相关联。地图变化数据中的地图区域特征变化内的道路从此地图区域特征继承随后与道路相关联的现实变化信息。此处理在使用应用的视距协议进行车内分布之前进行。换句话说，首先处理变化(例如，地图区域特征由于地震而在相对于卫星定位的方向上偏移)(例如，在地图特征调整模块190中)。如果存在来自ECU的对HD地图特征的请求，那么检索地图特征数据(即HD地图数据)(在HD地图客户端160中)，并将其与地图变化数据一起传递到地图特征调整模块190。地图特征调整模块190使用地震地图区域特征的地图变化数据来查找在将经更新HD地图数据发送到ECU之前需要对HD地图数据进行的变化(参见下文)。
[0152] 值得注意的是，在HD地图数据存储于永久性地图数据高速缓存164中时，将地图变化数据应用于存储的HD地图数据将破坏两个数据流的独立性。因此，可期望将原始(即，原有的/未处理的)HD地图数据(及HD地图元数据)存储在永久性数据高速缓存164中。作为替代方案(其中道路系统的指定部分是整个道路系统)，可处理整个HD地图数据及变化地图数据，以获得整个道路系统的经更新HD地图数据。此经更新HD地图数据需要与从其获得请求的地图特征的原始HD地图数据分开存储。这种变体是次优的，因为即使在地图变化数据中仅表示少量变化时，其也会将永久性地图数据高速缓存164中所需的存储量翻倍。因此，优选的是，道路系统的指定部分是整个道路系统的相对较小部分(例如，在车辆的附近)，并根据需要为各种ECU产生经更新HD地图数据。
[0153] 方法800包括第三步骤S806，其基于与经更新地图特征相关的地图变化数据，产生(例如通过地图特征调整模块190)道路系统的指定部分的经更新HD地图数据，以使自动驾驶系统能够使用经更新HD地图数据。
[0154] 方法800可进一步包括将经更新HD地图数据的至少一部分分布到车辆中的至少一个电子控制单元。
[0155] 关于上文相对于图5所描述的API服务器500实施例，方法800可进一步包括将地图变化数据的请求发送到服务器(例如，服务器系统的API服务器500)，且响应于所述请求从服务器接收地图变化数据。所述请求可为对覆盖与存储在客户端计算机系统中的HD地图数据相同的地理区域的地图变化数据的请求。替代地，请求可为对覆盖由存储在客户端计算机系统中的HD地图数据所覆盖的地理区域的子区域的地图变化数据的请求。请求可通过以下中的一者指示子区域：(a)明确指示子区域，(b)指示车辆的附近，及(c)指示车辆的当前位置及车辆的行驶历史，使得服务器能够确定适当的子区域。在进一步替代方案中，请求可为对与多个地图特征中的特定地图特征相关的地图变化数据的请求。
[0156] 虽然可请求子区域的地图变化数据，但此类模型无法应用于实际HD地图数据(含有地图特征数据)，因为地图特征可能含有HD地图数据中其它地图特征的链接。因此，有必要具有整个HD地图数据的数据集，以确保存在链接数据。相比之下，地图变化数据不含有地图特征变化之间的链接，因此可仅处理地图变化数据的一部分。这使得结合地图变化数据实施API模型是可行的。因此，可检索指定地图区域的地图变化数据，且然后处理并用于原始HD地图数据的流编辑。
[0157] 如先前所提及的，可组合本申请的地图变化数据及经更新元数据方面。就此而言，客户端计算机系统可经进一步布置以接收及存储HD地图元数据。元数据包括多个地图特征的HD地图数据的置信度水平。在这种情况下，方法800可进一步包括接收HD地图数据的多个地图特征中的一或多个地图特征的经更新元数据，其中经更新元数据独立于HD地图数据的接收而接收。通过处理经更新元数据以识别与道路系统的指定部分相关联的一或多个地图特征中的地图特征，而进一步识别经更新地图特征。产生经更新HD地图数据进一步基于与经更新地图特征相关的经更新元数据。
[0158] 因此，方法800能够在接收HD地图更新之前很好地使用地图变化数据。换句话说，根据方法800，现实的变化与车辆接收相关的现实变化信息之间的时间通常较短。因此，能使自主车辆在检测到现实变化之后不久知道所述现实变化，并对其采取适当的行动，例如通过禁用自动化功能性或采取保守的驾驶行为策略。
[0159] 除了上面参考图8描述的方法800外，本申请还考虑经布置以实施此方法的客户端计算机系统(例如，参见图1及4a到4b)。还考虑对应的计算机程序及存储所述计算机程序的计算机可读媒体。
[0160] 经更新元数据的客户端处理
[0161] 已参考图1的客户端计算机系统150在一定程度上描述系统的客户端侧。如所提及的，地图接口适配器165经配置以向地图特征调整模块190提供各种数据。关于经更新元数据的客户端处理，地图接口适配器165可提供HD地图数据(如从地图数据服务126接收并存储在永久性地图数据高速缓存164中)、HD地图元数据(如从地图元数据服务128接收并存储在永久性地图数据高速缓存164中)，经更新元数据(如从地图质量元数据服务314接收并存储在永久性地图数据高速缓存164中)及任何相关联的现实变化(即，如从地图变化服务148接收并存储在永久性地图数据高速缓存164中的地图变化数据)。地图特征调整模块190经配置以处理所接收的数据，以识别经更新元数据中与道路系统的指定部分相关联的地图特征。还可识别地图变化数据中的对应地图特征。然后，地图特征调整模块190为道路系统的指定部分产生经更新HD地图数据。经更新HD地图数据包含根据经更新元数据而更新的HD地图数据的相关部分(及任何相关地图变化数据)。然后，地图特征调整模块190经配置以将经更新HD地图数据作为地图客户端服务提供到HD地图应用程序180。经更新HD地图数据经配置以由与架构100的客户端侧相关联的自主车辆的ADS使用。ADS未在图1中明确展示，但由例如控制器166、ECU平台170及HD地图应用程序180的模块体现。另外，参见先前章节中图4a及4b的描述。
[0162] 应注意，元数据始终独立于HD地图数据而编码及递送。这适用于由地图元数据服务128提供的初始HD地图元数据，及由地图质量元数据服务314提供的经更新元数据。这些元数据数据集每一者可编码为“更新”(例如，创建新的元数据属性并将其设置为默认值或指定值)。这类似于HD地图客户端中使用地图变化数据的方式(参见上述关于“变化指示”的讨论)。这种方法使得能够对地图特征使用分组参考(例如，在区域上)。将元数据与HD地图数据分离还有助于减少HD地图数据的数据大小。这很有用，因为一些HD地图应用程序不需要元数据，因此无需下载它。
[0163] 如图9中所展示，可根据客户端计算机系统(例如客户端计算机系统150)处的计算机实施的方法900产生经更新HD地图数据。客户端计算机系统包括自动驾驶系统。客户端计算机系统经布置以接收及存储表示具有多个物体的道路系统的HD地图数据(例如，参见经由地图数据服务126可获得的HD地图数据)。HD地图数据包括表示道路系统的多个物体的多个地图特征。客户端计算机系统经进一步布置以接收及存储HD地图元数据。元数据包括多个地图特征的HD地图数据的置信度水平。HD地图数据及元数据适合于由自动驾驶系统使用。
[0164] 方法900包括接收(例如通过HTTPS客户端161)HD地图数据的多个地图特征中的一或多个地图特征的经更新元数据的第一步骤S902。经更新元数据独立于HD地图数据的接收而接收。
[0165] 方法900包括处理(例如通过地图特征调整模块190)经更新元数据以识别经更新地图特征的第二步骤S904，所述经更新地图特征是与道路系统的指定部分相关联的一或多个地图特征中的地图特征。
[0166] 值得注意的是，在接收到经更新元数据之后(例如，在经更新元数据的“推”分布模型中)，在相当大的程度上可发生此处理步骤。替代地，如果响应于来自客户端计算机系统的请求而接收到经更新元数据(即在“拉”分布模型中)，那么处理步骤很可能在接收到请求的经更新元数据后直接进行。
[0167] 道路系统的指定部分可为车辆的附近的道路系统的一部分，其中车辆的附近是基于车辆的当前位置确定。可基于车辆行驶的预测方向或区域进一步确定车辆的附近。换句话说，识别与车辆的附近相关的经更新元数据的部分使得能够在视距协议(例如(ADASIS V2、V3)通过车辆网络将地图数据分布到应用地图数据的ECU之前对数据进行合适的处理。特定来说，地图数据需要与路段相关联，以便其可使用视距协议进行传送。如先前所描述的，经更新元数据可能与点、线及/或区域地图特征相关。因此，有必要确定经更新元数据中的这些点、线及/或区域地图特征中的哪些与特定路段(即，道路系统的指定部分)相关联。
经更新元数据中的地图区域特征内的道路从此地图区域特征继承随后与道路相关联的经更新元数据。此处理在使用应用的视距协议进行车内分布之前进行。
[0168] 值得注意的是，在HD地图数据存储于永久性地图数据高速缓存164中时，将经更新元数据应用于存储的HD地图元数据将破坏两个数据流的独立性。因此，可期望将原始(即，原有的/未处理的)HD地图元数据存储在永久性数据高速缓存164中。作为替代方案(其中道路系统的指定部分是整个道路系统)，可处理整个HD地图元数据及经更新元数据，以获得整个道路系统的经更新HD地图元数据。此经更新HD地图数据需要与原始HD地图数据及HD地图元数据分开存储。这种变体是次优的，因为即使在经更新元数据中仅表示少量变化时，其也会将元数据在永久性地图数据高速缓存164中所需的存储量翻倍。因此，优选的是，道路系统的指定部分是整个道路系统的相对较小部分(例如，在车辆的附近)，并根据需要为各种ECU产生经更新HD地图数据。
[0169] 方法900包括第三步骤S906，其基于与经更新地图特征相关的经更新元数据，产生(例如通过地图特征调整模块190)道路系统的指定部分的经更新HD地图数据，以使自动驾驶系统能够使用经更新HD地图数据。
[0170] 方法900可进一步包括将经更新HD地图数据的至少一部分分布到车辆中的至少一个电子控制单元。
[0171] 因此，客户端计算机系统具有模块(例如地图特征调整模块190)，其首先处理HD地图质量元数据(即经更新元数据)，然后使用其将更新的质量属性插入到由车辆中的HD地图应用程序(180)请求的HD地图特征中。
[0172] 关于上文相对于图5所描述的API服务器500实施例，方法900可进一步包括将经更新元数据的请求发送到服务器(例如，服务器系统的API服务器500)，且响应于所述请求从服务器接收经更新元数据。所述请求可为对覆盖与存储在客户端计算机系统中的HD地图数据相同的地理区域的经更新元数据的请求。替代地，请求可为对覆盖由存储在客户端计算机系统中的HD地图数据所覆盖的地理区域的子区域的经更新元数据的请求。请求可通过以下中的一者指示子区域：(a)明确指示子区域，(b)指示车辆的附近，及(c)指示车辆的当前位置及车辆的行驶历史，使得服务器能够确定适当的子区域。在进一步替代方案中，请求可为对与多个地图特征中的特定地图特征相关的经更新元数据的请求。
[0173] 虽然可请求子区域的经更新元数据，但此类模型无法应用于实际HD地图数据(含有地图特征数据)，因为地图特征可能含有HD地图数据中其它地图特征的链接。因此，有必要具有整个HD地图数据的数据集，以确保存在链接数据。相比之下，经更新元数据不含有元数据特征之间的链接，因此可仅处理经更新元数据的一部分。这使得结合经更新元数据实施API模型是可行的。因此，可检索指定地图区域的经更新元数据，且然后处理并用于原始HD地图元数据的流编辑。
[0174] 如先前所提及的，可组合本申请的地图变化数据及经更新元数据方面。就此而言，方法900可进一步包括接收描述HD地图数据的多个地图特征中的一或多个地图特征的变化的地图变化数据，其中地图变化数据独立于HD地图数据的接收而接收。通过处理地图变化数据以识别与道路系统的指定部分相关联的一或多个地图特征中的地图特征，而进一步识别经更新地图特征。产生经更新HD地图数据进一步基于与经更新地图特征相关的地图变化数据。
[0175] 如在经更新元数据的产生章节中所提及的，元数据可包含观察日期、确认日期及确认置信度字段。这些字段允许自主车辆的ADS应用变化统计信息，以连续校正当前时间与HD地图基础观察的时间之间不断变化的差异的地图质量指示符。这使ADS能够使用HD地图数据及元数据，其提供当前现实的更准确表示。因此，当组合SDO及地图数据时，ADS具有更新的元数据以用于加权来自这两个关键数据源的相对输入。ADS使用经更新元数据来确定环境模型中静止地理空间物体表示的置信度指示。因此，可在进行相关观察之后不久，使自主车辆知道经更新元数据(例如，可向自主车辆提供确认，以避免在没有新地图更新的情况下随着时间的推移而增加不确定性)，并可对其采取适当的行动，例如，通过禁用/启用自动化功能性或采取或多或少保守的驾驶行为策略。
[0176] 值得注意的是，虽然本章节主要将元数据的编码描述为经更新元数据，但将了解，元数据的编码可替代地在HD地图数据的地图特征内或作为HD地图数据的单独层来完成。
[0177] 除了上面参考图9描述的方法900之外，本申请还考虑经布置以实施此方法的客户端计算机系统(例如，参见图1及4a到4b)。还考虑对应的计算机程序及存储所述计算机程序的计算机可读媒体。
[0178] 修改
[0179] 将了解，所描述的方法已展示为以特定顺序实施的个别步骤。然而，所属领域的技术人员将了解，这些步骤可组合或以不同的顺序实施，同时仍然实现所期望的结果。
[0180] 将了解，本发明的实施例可使用各种不同的信息处理系统实施。特定来说，尽管附图及其讨论提供示范性计算系统及方法，但提出这些仅是为了在讨论本发明的各个方面时提供有用的参考。本发明的实施例可在任何合适的数据处理装置上实施，例如个人计算机、膝上型计算机、个人数字助理、移动电话、机顶盒、电视、服务器计算机等。当然，出于讨论的目的，已简化系统及方法的描述，且其仅为可用于本发明的实施例的许多不同类型的系统及方法中的一者。将了解，逻辑块之间的边界仅为说明性的，且替代实施例可合并逻辑块或元件，或可将功能性的替代分解施加到各种逻辑块或元件。
[0181] 将了解，上文所提及的功能性可经实施为作为硬件及/或软件的一或多个对应模块。例如，上文所提及的功能性可经实施为一或多个软件组件，用于由系统的处理器执行。替代地，上文所提及的功能性可经实施为硬件，例如在一或多个现场可编程门阵列(FPGA)及/或一或多个专用集成电路(ASIC)及/或一或多个数字信号处理器(DSP)及/或一或多个图形处理单元(GPU)及/或其它硬件布置上。本文中所含的或如上文所描述的流程图中实施的方法步骤可各由对应的相应模块实施；本文所含的或如上文所描述的流程图中实施的多个方法步骤可由单个模块一起实施。
[0182] 将了解，只要本发明的实施例由计算机程序实施，那么存储或承载计算机程序的一或多个存储媒体及/或一或多个传输媒体构成本发明的方面。计算机程序可具有一或多个程序指令或程序代码，当由一或多个处理器(或一或多个计算机)执行时，这些程序指令或程序代码实施本发明的实施例。如本文所使用的术语“程序”可为经设计用于在计算机系统上执行的指令序列，且可包含子例程、函数、过程、模块、对象方法、对象实施方案、可执行应用程序、小程序、小服务程序、源代码、对象代码、字节码、共享库、动态链接库，及/或经设计用于在计算机系统上执行的其它指令序列。存储媒体可为磁盘(例如硬盘驱动器或软盘)、光盘(例如CD‑ROM、DVD‑ROM或蓝光光盘)或存储器(例如ROM、RAM、EEPROM、EPROM、快闪存储器或便携式/可移动存储器装置)等。传输媒体可为通信信号、数据广播、两个或更多个计算机之间的通信链路等。
[0183] 尽管已描述本发明的优选实施例，但应理解，这些仅作为实例，且可考虑各种修改。
