[0001] 本发明涉及一种智能设备，尤其涉及一种智能采集设备。

[0002] 通常情况下，诸多草本植物具有药用价值，例如：西红花，又称藏红花，其作为一种草本植物，有着活血化瘀的药用价值，近年来，其在国内外市场需求持续增长。但迄今为止，除西红花原产地伊朗等国，国内引进西红花的种植模式主要采用室内培植，如江浙、上海崇明岛、江苏等地。

[0003] 然而，现有技术中，由于西红花等花朵本体的花蕊具备较高经济价值，例如药用价值等，因此，在实际中，需要将花蕊分离出来，然而，在现有技术中，需要采用人工的方式将花蕊从花朵本体中分离出来，不仅效率低下，而且人工成本较高，影响了其经济价值和推广。

[0004] 因此，如何实现花蕊的自动化采集，以提高采集效率，是本发明亟需解决的技术问题。

[0019] 以下结合具体实施方式对智能采集设备为例阐述本发明的构思。

[0020] 实施方式一如图1所示，本实施方式还提供了一种智能采集设备，其主要是由若干个用于采集和释放花蕊的智能机械臂1、与所述智能机械臂1相连并用于将其移动至预设的采集工位以及释放工位的传动装置2、与各智能机械臂1和所述传动装置2电连接的控制装置，以及用于固定所述传动装置2的固定支架3等构成。

[0021] 通过多个智能机械臂1和传动装置2的配合，也就是，当需要采集花蕊201时，可通过传动装置2将智能机械臂1转动至采集工位的上方，从而可控制对应的智能机械臂1上的抓取部件10将花蕊201抓取，并与花瓣分离后，再通过传动装置2将抓取花蕊201的智能机械臂1转动至预设的释放工位下方，以释放对应的花蕊201，同时，将下一个智能机械臂1转动至预设的采集工位，以采集下一个花朵本体内的花蕊201，从而可以实现花蕊的自动化采集，提高采集效率。

[0022] 进一步作为优选地，如图1所示，所述传动装置2可以由设置于所述固定支架3上的传动电机21、与所述智能机械臂1相连的联动杆22、与各联动杆22共轴相连且固定设置于所述固定支架3上的传动轴23，以及用于连接所述传动轴23和所述传动电机21的传动组件26等构成。其中，所述智能机械臂1在所述传动电机21的驱动下，跟随所述传动轴23转动至所述采集工位，以采集所述花蕊201，而在转动至释放工位，以释放花蕊。

[0023] 通过采用传动电机21、联动杆22、传动轴23以及传动组件26等部件的配合，实现对智能机械臂1的平稳转动，将各智能机械臂1按依序转动至对应的采集工位和释放工位，以提高采集效率，且节省动力。

[0024] 进一步作为优选地，所述传动轴23的轴向与所述智能机械臂1的抓取方向相互平行。通过该结构，可使得结构相对较为合理，更加节省动力，且便于智能机械臂1抓取花蕊201，显然，需要说明的是，本实施方式中，传动轴23的轴向与所述智能机械臂1的抓取方向也可以根据实际情况设计为其他夹角设置的，对此不再作具体的限定和赘述。

[0025] 进一步作为优选地，所述智能机械臂1的数量为六个，且以所述传动轴23的轴向为中心轴呈圆周式分布。通过该角度，可使得通过控制电机的转动角度或转动圈数等，实现对智能机械臂1的位移的控制，以使得各智能机械臂1可准确地移动至预设的采集工位上方，从而实现高精度的抓取控制。

[0026] 进一步作为优选地，如图1所示，所述传动组件26可以由与所述传动电机21的主轴相连的驱动齿轮26a、套设于所述传动轴23上且与所述驱动齿轮26a相啮合的传动齿轮26b等构成。其中，所述传动轴23在所述驱动齿轮26a的驱动下，跟随所述传动齿轮26b转动。通过该结构，可节省动力，降低整体占据的空间。

[0027] 具体地说，本实施方式中的智能机械臂1主要是由抓取部件10、限位部件11以及驱动装置12等构成。其中，抓取部件10用于抓取待采集的花朵本体20内的花蕊201；限位部件11与所述抓取部件10相连，用于对所述抓取部件10进行限位，以使得抓取部件10作扩散运动和收拢运动；驱动装置12，与所述抓取部件10和限位部件11相连，用于使得抓取部件10向下移动至预设的位置后，其头部逐渐脱离所述限位部件11的过程中，也就是抓取部件10的头部作所述扩散运动，以在插入所述花瓣的腔体内后，逐渐撑开所述花朵本体20的花瓣并包覆所述花蕊201，以及使得限位部件11对所述抓取部件10进行约束时，所述抓取部件10的头部逐渐被所述限位部件11所约束，并作所述收拢运动，以夹取所述花蕊201，从而在所述抓取部件10向上移动时，使得所述花蕊201与所述花瓣相分离。

[0028] 另外，值得一提的是，本实施方式中的花朵本体20优选为西红花本体，其因具备较高的经济价值，较适合采用自动采集设备进行大规模的采集，以降低采集成本。显然，并且，本实施方式中的花蕊201优选为西红花的花蕊201，而在实际应用过程中，可不限于西红花的花蕊201的采集，也可以为其它处于绽放状态的花体的花蕊201，例如牡丹花等具有较高经济价值的花朵本体的花蕊。

[0029] 由上可知：当需要采集花蕊201时，可将带有花蕊201的花瓣移动至智能机械臂1的下方，或者将智能机械臂1移动至带有花蕊201的花瓣上方，通过控制智能机械臂1中的驱动装置12向下移动限位部件11和抓取部件10，直至预设的位置后，使得限位部件11向上移动，或者使得抓取部件10向下移动，以使得抓取部件10的头部逐渐脱离所述限位部件11的过程中，作所述扩散运动，从而实现对花朵本体20的花蕊201的包覆，并逐渐撑开所述花朵本体20的花瓣，然后通过向下移动限定部件，再次使得抓取部件10的头部逐渐被所述限位部件
11所约束，并作收拢运动，从而可实现在夹取包覆的花蕊201的同时，不会对花瓣进行夹取，因而，当抓取部件10在夹取花蕊201后，驱动装置12驱动抓取部件10和限位部件11向上移动至初始位置的过程中，即可自动实现花蕊201和花瓣的分离，从而当智能机械臂1移动至释放花蕊201的位置后，通过向上移动限位部件11，使得抓取部件10的头部脱离限位部件11的约束，即可实现对花蕊201的释放，从而实现了花蕊201的自动采集，整个过程无须人工干预，提高了采集效率，降低了人工成本。

[0030] 进一步作为优选地，如图4所示，所述抓取部件10主要是由可伸缩的套环101和若干根弹性杆102等构成。其中，所述弹性杆102的一端与所述套环101相连而另一端与所述驱动装置12相连；各弹性杆102被嵌套于所述限位部件11中，且脱离所述限位部件11的部分可在自身弹性作用下朝外扩张。通过可伸缩的套环101对弹性杆102的限位，使得弹性杆102在脱离限位部件11的约束后，可在套环101的约束下，不会出现无序的膨胀，而是沿周向同步扩张，从而可较好地撑开花瓣，避免弹性杆102膨胀至花瓣的外部的，从而使得抓取部件10重新被限位部件11约束后，夹取花蕊201的同时，不会连同花瓣也抓取。

[0031] 进一步作为优选地，所述弹性杆102为环形的套杆，其中，所述套杆用于套设连接所述套环101的一端为膨胀端，而连接所述驱动装置12的一端为收缩端；所述套环101为可伸缩的柔性环体。由于套环101为可伸缩的柔性环体时，当抓取部件10被限位部件11约束时，处于松散的挤压状态，而当抓取部件10脱离限位部件11约束后，在弹性杆102因自身的回弹作用而膨胀的作用下，柔性环体会自动膨胀并呈环形放大，以对各弹性杆102的膨胀方向和周向界面进行约束。其中，柔性环体可采用橡胶材质的封闭式柔性环体，也可以采用金属材质的未封闭式的环体，例如类似的钥匙环的开放式环状结构。同理，各弹性杆102可以采用可采用橡胶材质的封闭式柔性闭合体，也可以采用金属材质的未封闭式的柔性闭合体，如图7所示。

[0032] 进一步作为优选地，如图7所示，所述抓取部件10还包括：与所述驱动装置12相连并用于连接所述弹性杆102的固定筒103等。其中，所述限位部件11可套设于所述固定筒上；各弹性杆102连接所述固定筒103的一端呈圆周式分布。通过该结构，不仅可便于抓取部件
10的安装，同时使得抓取部件10和限位部件11相对驱动装置12的结构尺寸可设计的较小，并且，在设计时，可通过延长固定筒103的长度的方式，缩短固定筒103驱动装置12向下移动的长度，以提高采集效率。另外，值得一提的是，本实施例中的弹性杆102的数量仅以六个为例作说明，而在实际中，还可以设计为三个、四个等其他数量，在此，不再作具体的限定和赘述。

[0033] 进一步作为优选地，抓取部件10还包括：若干个设置于所述套环101上，且用于接触所述花蕊201的柔性夹取件105。其中，各柔性夹取件105设置于相邻的两个所述弹性杆102之间，且沿所述套环101的周向环绕布局设置。通过柔性夹取件105可对抓取部件10在被限位部件11约束时的周向界面进行约束，确保弹性杆102在作收拢运动时，也是呈环状收缩的，同时通过柔性夹取件105夹取花蕊201，可较好地增加其与花蕊201之间的接触面积，从而可避免弹性杆102或套环101直接接触花蕊201时，对花蕊本体造成损伤，影响了后续的加工和售卖。其中，柔性夹取件105可采用橡胶材质的且呈弧状的柔性体。

[0034] 进一步作为优选地，所述限位部件11为限位套筒，其内设有用于容纳所述抓取部件10的限位空腔。由于限位部件11为限位套筒，可对抓取部件10进行周向的约束，以便于包覆并抓取花蕊201。

[0035] 进一步作为优选地，如图1至图11所示，所述驱动装置12可以由基座121、滑动设置于所述基座121上且与所述抓取部件10和所述限位部件11相连的第一驱动组件122，以及设置于所述基座121上用于驱动所述第一驱动组件122作往复运动的第二驱动组件123等构成。通过第二驱动组件可驱动抓取部件10和限位部件11作为一个整体向上或向下进行移动，而通过第一驱动组件122可驱动所述限位部件11相对抓取部件10作向上或向下的移动，从而可实现对抓取部件10的约束和释放。

[0036] 进一步作为优选地，如图6所示，所述第一驱动组件122可以由滑轨组件1220、通过所述滑轨组件1220滑动设置于与所述基座121上且与所述抓取部件10相连的固定1221、与所述限位部件11相连的连接杆1222，以及与所述连接杆1222相连并用于带动所述限位部件11作往复运动的滑动组件1223等构成。

[0037] 由于与抓取部件10相连的固定板1221可滑动设置于基座121上，而滑动组件1223设置于固定板1221上，因此通过滑动组件1223对连接杆1222的驱动，可实现限位部件11相对固定板1221的平稳滑动，也就是实现了抓取部件10与限位部件11之间相对的平稳滑动。

[0038] 进一步作为优选地，如图6所示，所述第二驱动组件123包括：固定设置于所述基座121的驱动缸体1231、与驱动缸体1231和所述固定板1221相连的驱动杆1232等。其中，驱动杆1232的一端通过固定件1233与固定板1221相连。所述滑轨组件1220可以由设置于所述基座121上的滑轨12201、至少一个滑动设置于所述滑轨12201上且与所述固定板1221相连的滑块12202等构成。

[0039] 通过驱动缸体1231和滑轨组件1220的配合，使得抓取部件10、限位部件11以及第一驱动组件122在驱动缸体1231的驱动杆1232的驱动下，整体进行平稳的伸缩移动。

[0040] 进一步作为优选地，如图6所示，所述滑动组件1223主要是由设置于所述固定板1221上的丝杆电机12231、设置于所述固定板1221上的丝杆固定座12232、设置于所述固定板1221上的丝杆导轨12233、滑动设置于所述丝杆导轨12233上且与所述连接杆1222相连的滑动块12235，以及用于连接丝杆电机12231和所述滑动块12235的丝杆12236等构成。其中，所述丝杆电机12231的驱动轴通过联轴器12237与所述丝杆12236相连。

[0041] 因此，通过上述采用丝杆电机12231、丝杆导轨12233以及滑动块12235相配合的结构，即可使得采用较小的体积的驱动电机结构，也能驱动限位部件11的快速且平稳的移动，以实现对抓取部件10的位移的精准控制，从而精准抓取和释放花蕊201，并且，还可起到节能的作用。

[0042] 此外，通过丝杆电机12231的正向或反向运动，可实现抓取部件10相对限位部件作向上移动或向下移动。例如通过第二驱动组件123中的驱动缸体1231正向驱动，即驱动驱动杆1232的伸长，以驱动抓取部件10沿如图2中A所示的方向运动的同时，而通过丝杆电机12231的反向运动，以驱动限位部件11沿如图5中B所示的方向运动，即可抓取部件10脱离限位部件11作扩散运动，并逐步撑开花朵本体20的花瓣，并包覆花蕊，例如图10所示的状态，从而可较好地避免其包覆花蕊的过程中，避免因接触花蕊而损伤花蕊本体。显然，本实施方式也可通过第二驱动组件123中的驱动缸体1231正向驱动，即驱动驱动杆1232的伸长，以驱动抓取部件10沿如图2中A所示的方向运动至预设的位置，例如图9所示的位置后，通过丝杆电机12231的反向运动，以驱动限位部件11沿如图10中B所示的方向运动，即可抓取部件10脱离限位部件11作扩散运动，并逐步撑开花朵本体20的花瓣，并包覆花蕊。

[0043] 另外，值得一提的是，如图4所示，为了满足实际应用中的设计、装配及保护需求，智能机械臂还包括：用于盖合第一驱动组件122的罩板13、开设于罩板上用于连接杆1222滑动的滑槽131。

[0044] 为了较好地说明，本实施方式中智能机械臂的控制方法，如下所示：如图8至图11所示:
步骤1、当抓取部件10位于待采集的花朵本体20的上方后，抓取部件10从初始位置（如图2所示的位置）向下移动（如图7和图8中所示的A方向）至预设的位置（如图3所示的位置）后，限位部件11朝上运动（如图9中所示的B方向），从而使得抓取部件10的头部逐渐脱离，并作所述扩散运动，从而在插入所述花瓣的腔体内后，逐渐撑开所述花朵本体20的花瓣并包覆花蕊201；其中，需要说明的是，部分花蕊201在触碰抓取部件10的过程中，会出现弯曲，或直接弹入抓取部件10内，而当抓取部件10被完全释放后，花蕊201会被包覆于抓取部件10内。

[0045] 步骤2、当限位部件11再次朝下运动（如图10中所示的A方向）至约束抓取部件10的头部的初始位置后，所述抓取部件10的头部通过收拢运动夹取所述花蕊201；步骤3、当所述抓取部件10和限位部件同步向上移动后，所述花蕊201与所述花瓣相分离。

[0046] 又或者,如图10和图11所示:步骤1a、当抓取部件10位于待采集的花朵本体20的上方的第一预设位置后，抓取部件10（如图10中所示A方向）向下移动，并脱离限位部件11的约束做扩散运动，从而在插入所述花瓣的腔体内后，逐渐撑开所述花朵本体20的花瓣并包覆花蕊201；其中，需要说明的是，抓取部件10在向下作扩散运动时，可直接插入花朵本体20内，并包覆花蕊201，或者使得部分花蕊201触碰在触碰抓取部件10后，弯曲并弹入抓取部件10内，从而完成抓取部件10对花蕊201的全包覆。

[0047] 步骤2a、当限位部件11（如图11中所示A方向）朝下运动至约束抓取部件10的头部的第二预设位置后，所述抓取部件10的头部通过收拢运动夹取所述花蕊201。

[0048] 步骤3a、当所述抓取部件10和限位部件同步向上移动后，所述花蕊201与所述花瓣相分离。

[0049] 另外，值得一提的是，本实施方式中的智能采集设备可不限于上述结构，还可以为其它类似的，实现花蕊抓取的结构。

[0050] 另外，如图12和图13所示，在本实施方式中，智能采集设备还包括：与所述智能机械臂1相配合的输送装置5。其中，所述输送装置5上设有若干个输送工位，用于接收所述待采集的花朵本体20，并将所述待采集的花朵本体20传送至所述智能机械臂1的下方的采集区。其中，所述输送装置5与控制装置电连接。并且，需要说明的是，本实施方式中带有花蕊201的花朵本体20，可直接采用手工的方式放置于输送工位上，也可以采用其他的设备自动掉落至输送工位上，由输送装置5自动输送至采集区。当控制装置检测到传动装置2在转动时，即控制输送装置5启动，以接收并传动带有花蕊的花朵本体。

[0051] 通过与所述智能机械臂1相配合的输送装置5，可将待采集的花朵本体20预先放置于输送工位上，由输送装置5自动输送至采集区对应的采集工位上，从而使得智能机械臂1移动至采集区上方，即可对采集工位上的花蕊201进行抓取。

[0052] 进一步作为优选地，如图12和图13所示，所述输送装置5包括：输送带51、若干个开设于所述输送带51上并形成所述输送工位的输送卡槽52、驱动所述输送带51传动的输送组件53；用于固定所述输送组件53以及支撑所述输送带51的输送机架54等。通过该结构，使得花朵本体20掉落至输送卡槽52内后，即可对其进行固定，并使得花朵本体20的开口朝上，以便于智能机械臂1抓取花蕊201，并可防止花朵本体20从输送卡槽52中掉落。此外，当输送卡槽52上的花蕊201从采集区上被抓取后，被输送带51由上方传送至下方后，去除花蕊后的花朵本体20会自动从输送卡槽52上掉落，无须人工清除，而当自动清除花朵本体20后的输送卡槽52再次从输送带51的下方传送至上方后，即可重新接受新的带有花蕊201的花朵本体20。

[0053] 进一步作为优选地，各输送卡槽52等距开设于所述输送带51上，以便于智能机械臂对花蕊的精准抓取控制。

[0054] 进一步作为优选地，智能采集设备还包括：设置于所述输送卡槽52中并用于承接所述花朵本体20的杯托55。通过该杯托55，可适配不同大小的花朵本体20，从而便于后续智能机械臂1对不同大小花朵本体20内的花蕊的抓取，减小误抓的概率。

[0055] 进一步作为优选地，如图12和图13所示，智能采集设备还包括：设置于所述采集区下方的吸附装置56，用于使得所述花朵本体20被吸附于所述输送工位上。通过该吸附装置56，可使得花朵本体20在掉落至输送卡槽52上方后，即可容易地地吸附于输送卡槽52内，且在重力和吸力的作用下，确保花朵本体20可以掉入输送卡槽52内，且其花朵本体20的开口朝上设置，以便于使得花朵本体20中的花蕊201朝上暴露设置。

[0056] 此外，值得一提的是，吸附装置36可采用设置于输送带51下方且贴紧设置的封闭壳体、设置于封闭壳体内且与外部相连的真空泵等构成，通过对真空泵将封闭壳体的空气往外抽取，从而使得输送带51的下方可形成较强的吸附力，以吸附花朵本体20。

[0057] 进一步作为优选地，如图12所示，智能采集设备还包括：设置于所述采集区一侧且与所述输送组件53电连接的第一感应器57，用于感应所述杯托55；其中，当所述第一感应器57感应到所述杯托55时，向所述输送组件53发送停止信号，以使得所述输送组件53停止驱动所述输送带51后，所述杯托55位于所述采集工位的下方。通过第一感应器57对杯托55的感应，可使得输送装置5将需要采集花蕊201的花朵本体20精准至输送至采集工位上，以避免漏抓。

[0058] 进一步作为优选地，智能采集设备还包括：设置于所述采集区一侧且与所述控制装置电连接的第二感应器58，用于感应所述花朵本体20；其中，当所述第二感应器58感应到所述花朵本体20时，向所述控制装置发送抓取信号，以使得所述控制装置根据所述抓取信号，将对应的智能机械臂1转动至采集工位上方后，控制位于采集工位的智能机械臂1抓取所述花朵本体20。由此可知，通过第二感应器58对花朵本体20的感应，可较好地防止抓取部件10出现漏抓的情况产生。

[0059] 进一步作为优选地，智能采集设备还包括：设置于所述输送装置5出料侧的收料筒（图中未示出），用于接收所述输送带51上的花朵本体20；其中，当所述花朵本体20被所述智能机械臂1抓取花蕊201后，在输送带51翻转的过程中，会在重力的作用下，掉入所述收料筒内。通过收料筒对分类花蕊201后的花朵本体20进行自动收集，以便于将收集的花朵本体20进行回收处理。

[0060] 另外，值得一提的是，本实施方式中输送组件53可以由输送主动辊（图中未标示）、输送从动辊（图中未标示）、用于驱动输送主动辊转动的驱动电机（图中未标示）以及输送带51等构成。其中，输送带51相对两端套设于输送主动辊和输送从动辊上，以使得驱动电机驱动输送主动辊转动时，输送带51在输送主动辊的作用下进行转动，并使得输送从动辊跟转。
其中，驱动电机可优选为输送主动辊内的内置电机。此外，通过输送带传送的作用，可使得被各输送工位上的花朵本体依次被输送至采集工位的下方。当输送装置5启动时，输送带组件51即使得传送带开始传动。

[0061] 另外，值得一说的是，本实施例中的控制装置可优选为PLC控制器或工控机等。

[0062] 实施方式二如图14和图15所示，本实施方式还提供了一种智能采集设备，本实施方式是对上述实施方式一的进一步改进，其改进之处在于，在本实施方式中，智能采集设备还包括：收料装置7，用于接收所述智能机械臂1释放的花蕊201。其中，当所述智能机械臂1移动至所述收料装置7的收料区的上方时，所述限位部件11逐渐脱离对所述抓取部件10的约束，以将所述花蕊201释放至所述收料区上。

[0063] 通过收料装置7对智能机械臂1释放的花蕊201进行自动收集，以提高自动采集的效率。其中，收料装置7可优选与控制装置电连接。当控制装置检测到传动装置2在转动时，即控制收料装置7启动，以接收智能机械臂1释放的花蕊。

[0064] 进一步作为优选地，所述限位部件11在所述驱动组件的驱动下向上移动，以脱离对所述抓取部件10的约束，从而释放所述花蕊201至所述收料区上，然后再驱动所述抓取部件10恢复至初始位置。

[0065] 进一步作为优选地，所述收料装置7包括：若干个间隔设置且可独立传送的传送带组件71，以及用于固定个传送带组件71的传送带支架72。其中，相邻的两个传送带组件71，例如传送带组件71a、传送带组件71b，以及传送带组件71c彼此之间形成的间隙区，例如间隙区72a和间隙区72b的长度沿其传送方向逐步增大，以用于将不同等级长度的花蕊201分离出来。

[0066] 通过该结构，可使得不同长度的花蕊201在自动收集的过程中，长度较低的花蕊201低于间隙区长度的花蕊201会自动掉落，而长度较长的花蕊201则通过间距较小的间隙区，因而可通过不同的间隙区对自动分离，从而无须进行人工分拣处理，因而极大地提高了分级的效率，显著降低了分类采集的成本。本实施方式中通过设置两个间隙区，可以实现三个等级长度的花蕊201（参考图18中花蕊201a、花蕊201b、花蕊201c）的分离，其中，最长的花蕊201，也就是最大等级的花蕊201，可通过传送带组件71c的末端导出。

[0067] 此外，需要说明的是，本实施方式中收料装置7中传送带组件71的数量不限于三个，也可以为两个、四个等其他数量，其用于分离的花蕊等级也不限于三个，也可以为两个等级，或四个以上的等级，在此不再作具体的限定和赘述。并且，本实施方式中的花蕊201优选为西红花的花蕊201，而在实际应用过程中，可不限于西红花的花蕊201的采集，也可以为其它花体的花蕊201。例如牡丹花等具有较高经济价值的花朵本体的花蕊。

[0068] 另外，通过传送带传送的作用，可使得被释放至传送带上采集区的花蕊201可自动沿其长度方向移动，避免其堆叠在一起。并且，在传送花蕊201的过程中，还可起到对花蕊201的舒展和干燥等处理。

[0069] 另外，值得一提的是，本实施方式中间隙区72a的长度优选为20mm，间隙区72b的长度优选为35mm，并仅以此为例作说明，通常情况下，间隙区72a的长度大于等于须分拣等级的花蕊201，或者略小于须分拣等级的花蕊201的长度。举例来说，当花蕊201从传送带组件71a的末端上传送至间隙区72a上，在惯性的作用下，长度较长的花蕊201可越过传送带组件
71a，到达传送带组件71b上，或者有部分在重力的作用下部分悬垂于间隙区72a后，相邻的传送带组件72a的前端，可衔接花蕊201的头部，从而避免花蕊201从间隙区72a掉落，而在传送带组件72a上继续传送。同时，在传送带组件71b和传送带组件71c也是类似的传送原理。

[0070] 另外，值得一提的是，本实施方式中传送带组件71可以由传送主动辊（图中未标示）、传送从动辊（图中未标示）、用于驱动传送主动辊转动的驱动电机（图中未标示）、相对两端套设于传送主动辊和传送从动辊上的传送带710，以及用于固定传送主动辊和传送从动辊且设置于传送带支架72上的框架711等构成。其中，传送带51相对两端套设于传送主动辊和传送从动辊上，以使得驱动电机驱动传送主动辊转动时，传送带51在传送主动辊的作用下进行转动，并使得传送从动辊跟转。其中，驱动电机可优选为传送主动辊内的内置电机。当收料装置7启动时，传动带组件71即使得传送带710开始传动，以便于动态接收花蕊，从而使得花蕊在传送带的摩擦作用下，可以较好地沿长度方向被牵引并在传送带的接触面上舒展开来。

[0071] 进一步作为优选地，所述收料装置7还包括：分别位于各间隙区下方的采集筒77。通过多个采集筒77可分别对不同等级的花蕊201进行收集，以便于将品质较差的花蕊201筛选出来，以提高其经济价值。

[0072] 进一步作为优选地，如图17所示，智能采集设备还包括:与传送带支架72相连且邻近所述收料区的末端设置的导梳器73。其中，所述导梳器73包括：开设有多个等距排列设置的导梳通道7311的导梳体731。其中，所述导梳体731贴近所述传送带组件71的传送带表面设置，用于对所述花蕊201进行梳理，并使得所述花蕊201的长度方向平行于所述传送带的传送方向。通过导梳体731对智能机械臂1释放的花蕊201进行梳理分离，便于后续按照其长度方向进行传送，以便于后续的分类处理。

[0073] 进一步作为优选地，如图18所示，所述导梳通道7311可以由第一导流道7311a、与所述第一导流道7311a相连通的第二导流道7311b等构成。其中，所述第一导流道7311a的通道截面积从其接触所述花蕊201的一端朝向与所述第二导流道7311b相连通的一端逐渐减小；所述第二导流道7311b的高度小于所述第一导流道7311a的通道的高度。通过该通道结构的设置，可使得聚集的花蕊201被分梳开来，依次通过第二导流道7311b到达间隙区，同时第一导流道7311a可对聚集的花蕊201起到缓冲作用，以使得聚集或杂乱的花蕊201被第二导流道7311b导流出去，从而实现有序通过。

[0074] 进一步作为优选地，如图17所示，智能采集设备还包括：邻近所述收料区的末端设置的分梳器75、用于使得所述分梳器75悬挂设置且与传送带支架72相连的悬挂支架76等。其中，所述分梳器75包括：开设有多个等距排列设置的分梳通道7510的分梳体751等。并且，所述分梳体751的末端与位于所述收料区的传送带组件71的传送带表面相接触；所述分梳体751包括：分梳本体7511，若干个与所述分梳本体7511相连以形成所述分梳通道7510的梳齿7512，以及与所述梳齿7512的末端相连并用于与所述传送带表面相接触的柔性滚状体
7515。

[0075] 通过该柔性滚状体7515接触传送带表面，不仅可较好地防止花蕊201被漏梳，从而最大限度地对花蕊进行梳理，还可防止其在接触传送带表面时，对传送带表面造成较大的损伤。

[0076] 柔性滚状体7515可以与梳齿7512的末端一体成型，也可以为被梳齿7512的末端插入且形成转动连接的滚珠体等，以避免其在动态接触传送带表面时，降低彼此之间的摩擦，从而最大限度地提升柔性滚状体7515和传送带组件的使用寿命。

[0077] 实施方式三如图19和图20所示，本实施方式还提供了一种智能采集设备，本实施方式是对上述实施方式二的进一步改进，其改进之处在于，在本实施方式中，智能采集设备还包括：套设于所述限位部件11上且与所述控制装置电连接的冲气装置6。其中，所述冲气装置6用于在所述智能机械臂1移动至收料区的上方，且所述限位部件11逐渐脱离对所述抓取部件10的约束后，向所述花蕊201释放气流，以使得所述花蕊201自动掉落至所述收料区上；其中，所述冲气装置6具有环形设置的出风口61。

[0078] 其中，所述冲气装置6还优选具有环形设置的出风口61。通过环形设置的出风口，可呈周向，也就是360度无死角地喷射气流，最大限度地将抓取部件10上花蕊201向下吹落至下方。

[0079] 此外，值得一提的是，冲气装置6上还设有与气源装置相连的进气口62和出气口63。通过气源装置，例如压缩机等和进气口62和出气口63的配合，通过打开进气口62，同时关闭出气口63，或同时打开进气口62和出气口63的方式，实现对冲气装置6内气流的速度和流量大小的控制，以利于对花蕊201的释放和干燥等处理。

[0080] 因而，鉴于可应用于所公开的原理的许多可能的实施方案，应认识到，上述实施方案仅是示例，且不应当视为范围上的限制。因此，我们保留本文所公开的主题的所有权利，包括要求保护本文所公开的主题的任意和全部组合的权利，包括但不限于在下面权利要求的范围和精神之内的所有内容。