[0001] 本发明涉及无人机试飞领域，具体涉及一种无人机试飞装置。

[0002] 现有四旋翼无人机调试一般采用试飞调试或者软件模拟测试，其中试飞调试采用实机飞行的方式，通过飞行数据和飞行姿态来调试；软件模拟测试则是通过专用软件进行模拟飞行的方式调试；试飞调试由于采用实机飞行存在很大的摔机风险，对人员、环境、经济均造成不良的影响，且无法在线调试；软件模拟测试虽然无上述风险，但是存在无法获得真实的飞行体验、飞行数据、飞行姿态等。

[0003] 因此，为解决以上问题，需要一种无人机试飞装置，能够满足无人机在具有保护功能区域内的有效飞行，实现对无人机试飞时的参数进行有效检测，并能防止无人机试飞时出现的危险。

[0017] 图1为本发明的结构示意图，如图所示，本实施例中的无人机试飞装置包括具有试飞舱1的测试箱和安装于试飞舱1的试飞构造，所述试飞构造用于安装试飞无人机5；如图所示，所述试飞舱1位于测试箱的顶部，所述测试箱的底部形成功能箱3，所述试飞舱1由可开闭的罩体2与功能箱3的顶面合围构成，本方案中的无人机试飞装置中还包括遥控器、飞控系统、地面站调试软件以及12V供电电源等，还具有启动按钮、停止按钮以及急停按钮等保证系统电气安全的现有技术，在此不再赘述；所述的功能箱3即作为电源等的安装空间使用，所述无人机试飞装置使用时将罩体2打开将待试飞的无人机放置安装于试飞舱1内的试飞构造上，然后关闭罩体2使得待试飞的无人机被封闭在试飞舱1内，所述罩体2具有观察试飞舱1内无人机飞行姿态的观察窗，本方案所述罩体2采用透明可观察的有机玻璃制成，高强度透明罩体2能够消除实时试飞带来的危险源，还使得可多方位对无人机飞行姿态进行观察，能够保证操作者在安全的情况下进行调试实验，所述的飞控系统支持ADRC飞行控制相关算法和基于跟踪微分器状态高阶微分估计算法等，实现在线调试，方便及时的获得飞行姿态数据和调试反馈，属于现有技术，在此不再赘述；真实的飞行姿态、飞行数据、飞行体验，缩短调试时间；具有对无人机试飞时的参数进行有效检测的功能，同时具备可靠性高、安全性强、体积小、方便携带和展开等特点；所述试飞构造包括单轴试飞机构和多轴试飞机构，所述单轴试飞机构包括用于安装试飞无人机5的托板Ⅰ7，所述多轴试飞机构包括用于安装试飞无人机5的托板Ⅱ15，所述单轴试飞机构和多轴试飞机构互不干扰的安装于试飞舱1，可提高试飞无人机5在试飞时的安全性，所述试飞无人机5安装于托板Ⅰ7或托板Ⅱ15。本方案中，采用同试飞舱1内安装异轴的方式，使得试飞无人机5可选择性的安装于单轴试飞机构或者多轴试飞机构，试飞无人机5在设定的区域内实时飞行，并通过检测实现对无人机的数据进行收集，安装于单轴试飞机构或者多轴试飞机构的试飞无人机5，不会摔机，不会造成环境或者经济损失，具备调试时间缩短、调试安全性增加以及调试反馈明确的特点；有限的实机试飞，在保证飞行姿态满足调试要求的同时也可避免无限制的试飞带来飞行风险；并且可根据对试飞无人机5的操作熟练程度选择单轴试飞机构或者多轴试飞机构，满足使用者试飞调试，更能快速的使操作者掌控无人机的操作方法，以及便于对各项参数进行记录并调整至合适的数值。

[0018] 本实施例中，所述单轴试飞机构包括设置于试飞舱1内的主轴Ⅰ6，所述主轴Ⅰ6用于支撑托板Ⅰ7，所述托板Ⅰ7通过调节组件Ⅰ可被限位的活动安装于主轴Ⅰ6。当试飞无人机5通过托板Ⅰ7安装于主轴Ⅰ6时，试飞无人机5即通过调节组件Ⅰ可被限位的活动设置在主轴Ⅰ6上；所述调节组件Ⅰ包括轴承8和限位件Ⅰ9，所述轴承8的内圈套设固定于主轴Ⅰ6，所述轴承8的外圈固定于托板Ⅰ7，所述限位件Ⅰ9设置于主轴Ⅰ6，所述限位件Ⅰ9用于限制试飞无人机5试飞区域Ⅰ，如图所示，所述主轴Ⅰ6固定在试飞舱1内，所述限位件Ⅰ9大致设置于主轴Ⅰ6的轴向中部，所述轴承8为分别设置于限位件Ⅰ9沿主轴Ⅰ6轴向两侧的两个，提高试飞无人机5试飞的稳定性；所述限位件Ⅰ9上具有与托板Ⅰ7配合将试飞无人机5限位在试飞区域Ⅰ的限位部Ⅰ10；所述托板Ⅰ7通过轴承8设置于主轴Ⅰ6的顶部，所述限位部Ⅰ10与托板Ⅰ7的底面配合，所述限位部Ⅰ10由限位件沿垂直于主轴Ⅰ6轴向向外延伸形成，所述限位部Ⅰ10的延伸方向还平行于托板Ⅰ7的底面。所述限位件呈由垂直连接的水平段和竖直段构成，所述限位件呈“T”字形，“T”字形的竖直段即安装固定在主轴Ⅰ6的轴向中部，“T”字形的水平段即作为限位部Ⅰ10与托板Ⅰ7的底面配合，所述托板Ⅰ7设置在限位件的顶部，试飞无人机5即通过轴承8绕主轴Ⅰ
6的轴向转动试飞，并通过设置在主轴Ⅰ6上的限位部Ⅰ10限位，实现将试飞无人机5限位在试飞区域Ⅰ内，限位部Ⅰ10的布置可防止试飞无人机5与多轴试飞机构的干扰，提高试飞安全性，所述托板Ⅰ7上具有安装试飞无人机5的安装位Ⅰ。

[0019] 本实施例中，所述多轴试飞机构包括设置于试飞舱1内的主轴Ⅱ11，所述主轴Ⅱ11用于支撑托板Ⅱ15，所述托板Ⅱ15通过调节组件Ⅱ可被限位的活动安装于主轴Ⅱ11。当试飞无人机5通过托板Ⅱ15安装于主轴Ⅱ11时，试飞无人机5即通过调节组件Ⅱ可被限位的活动设置在主轴Ⅱ11上；所述调节组件Ⅱ包括万向节14和限位件Ⅱ12，所述万向节14的两端分别连接主轴Ⅱ11和托板Ⅱ15，所述限位件Ⅱ12用于限制试飞无人机5试飞区域Ⅱ，所述万向节14具有多方向调整的功能，使得满足了试飞无人机5多轴调整的需求，如图所示，所述主轴Ⅱ11固定在试飞舱1内，所述托板Ⅱ15通过万向节14设置于主轴Ⅱ11的顶端，所述主轴Ⅱ11大致设置于托板Ⅱ15的板面中部，所述限位件Ⅱ12设置于主轴Ⅱ11，所述托板Ⅱ15上设有限位槽16，所述限位件Ⅱ12上具有与限位槽16配合将试飞无人机5限位在试飞区域Ⅱ的限位部Ⅱ13；所述限位槽16为穿设于托板Ⅱ15板面所形成的“U”形槽，如图所示，所述万向节14和托板Ⅱ15的连接位置位于“U”形槽的槽口内，且主轴Ⅱ11和托板Ⅱ15的连接位置大致位于“U”形槽的槽口中部，所述限位件固定于主轴Ⅱ11，所述限位部Ⅰ10位于主轴Ⅱ11的顶部，所述限位部Ⅱ13穿设于限位槽16与限位槽16的内壁配合，以使得限位部Ⅱ13与限位槽16的内壁配合能够限制试飞无人机5在试飞区域Ⅱ的运动，提高试飞安全性，也即限位部Ⅱ13突出于托板Ⅱ15的顶面与限位槽16的内壁配合，所述限位槽16的内壁即为限位槽16位于主轴Ⅱ11径向方向的内壁，无人机试飞的正常姿态下，试飞无人机5通过万向节14在试飞区域Ⅱ内运动，当无人机试飞处于非正常姿态的情况下，即由限位部Ⅱ13与限位槽16的内壁配合将试飞无人机5限位在试飞区域Ⅱ内，所述的非正常姿态至少包括试飞无人机5发生倾覆的状态，限位部Ⅱ13与限位槽16的内壁配合可防止试飞无人机5发生倾覆或是撞机；试飞无人机5即通过万向节14绕主轴Ⅱ11的周向转动试飞，并通过设置在主轴Ⅱ11上的限位部Ⅱ13限位，实现将试飞无人机5限位在试飞区域Ⅱ内，限位部Ⅱ13的布置可防止试飞无人机5与主轴Ⅱ11的干扰，提高试飞安全性，所述托板Ⅱ15上具有安装试飞无人机5的安装位Ⅱ。

[0020] 本实施例中，所述主轴Ⅱ11沿竖直方向安装于试飞舱1的底部，所述托板Ⅱ15通过万向节14安装于主轴Ⅱ11的顶端，且所述托板Ⅱ15通过限位部Ⅱ13与限位槽16的内壁配合将试飞无人机5活动的限位于试飞区域Ⅱ内；所述主轴Ⅰ6与主轴Ⅱ11相垂直的设置于主轴Ⅱ11沿竖直方向的顶部，并且所述主轴Ⅰ6以可拆卸的安装于测试箱，如图所示，所述主轴Ⅰ6的轴向两端分别通过连接组件安装在罩体2的支撑梁4上，所述连接组件包括连接件Ⅰ和连接件Ⅱ，所述连接件Ⅰ和连接件Ⅱ通过定位件可拆卸连接；所述连接件Ⅰ固定于支撑梁4，所述连接件Ⅱ固定于主轴Ⅰ6，所述连接件Ⅰ包括呈“F”形连接的立柱和平行设置于立柱的两个支耳，所述立柱固定于支撑梁4，所述支耳用于连接连接件Ⅱ，所述连接件Ⅱ包括呈“L”形连接的横板和垂直设置于横板的竖板，所述竖板固定于主轴Ⅰ6，所述横板用于连接支耳，所述横板伸入至“F”形的敞口内，以使得横板和两个支耳重叠，所述定位件即位于横板和两个支耳的重叠区域，以穿设于两个支耳和横板的方式，将连接件Ⅰ和连接件Ⅱ连接并固定，当试飞无人机5需要安装于试飞组件Ⅱ时，即将试飞组件Ⅰ拆卸，具备结构紧凑的特点，可节省试飞舱1的空间，提高空间利用率。

[0021] 最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。