[0001] 本申请涉及移动机器人领域，尤其涉及一种测试平台。

[0002] 如今，在大多智能化程度较高的企业工厂里，“自动导引运输车”即AGV小车随处可见，这种智能机器人在实际工厂中行使着“搬运工”的职能，能够在不同工位点、厂区间实现
物料产品的自动化运输，无需人工干预，通常可以24小时无休止地持续工作。不但大大提高
了工厂的实际作业效率，而且将工人从日常单调频繁的作业任务中释放出来，大大降低了
作业失误率。

[0003] 基于轮式驱动的移动机器人在研发过程中和作为产品出厂前必须要严格进行一系列的可靠性测试。“驱动模块”作为移动机器人的核心运动部件，其可靠性直接关系着机
器人的使用寿命、产品品质、用户的体验感，乃至直接影响到公司产品在客户心中的接受
度。因此，驱动模块的可靠性在整个产品研发过程中受到高度的重视。

[0004] 相关技术中，在就轮式驱动的移动机器人的驱动模块可靠性测试一环节上，主要是通过依赖驱动模块中所选用的电机、减速器、传动件的可靠性来进行保证，以及通过整机
装配完成后，机器人连续运行规定里程或时间有无异常情况为判定标准。

[0005] 然而，驱动模块作为多零部件所组成的一个模块主体，单组成零配件的可靠性却并不能完全反映模块主体的可靠性，即便组成部件测试通过，整体驱动模块出现异常问题
的情况也很常见，且整机连续运行测试也存在工作量大、效率低等缺点。

[0031] 下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参
考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

[0032] 在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特
定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于
描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在
本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

[0033] 在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可
以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间
接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术
人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

[0034] 在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它
们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特
征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在
第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示
第一特征水平高度小于第二特征。

[0035] 下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并
且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，
这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的
关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以
意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

[0036] 请参阅图1‑图3，本申请实施方式提供的测试平台100用于测试机器人的驱动模块200，驱动模块200包括驱动轮201。测试平台100包括活动组件20、支架10和加载装置30。支
架10用于安装驱动模块200。活动组件20设置在支架10上，活动组件20包括活动件21，活动
件21能够相对于支架10活动，活动件21用于支撑驱动轮201。加载装置30设置在支架10上，
加载装置30用于驱动活动件21转动，在活动件21与驱动轮201的接触处，活动件21的转动方
向与驱动轮201的转动方向相反。

[0037] 相关技术中，在就轮式驱动的移动机器人的驱动模块可靠性测试的环节上，主要是通过依赖驱动模块中所选用的电机、减速器、传动件的可靠性来进行保证。然而，驱动模
块作为多零部件所组成的一个模块主体，单组成零配件的可靠性却并不能完全反映模块主
体的可靠性，即便组成部件测试通过，整体驱动模块也可能出现异常问题。

[0038] 还可通过将驱动模块安装在机器人上，完成机器人的整机装配后，让机器人连续运行规定里程或时间，通过运行过程有无异常情况为判定标准，从而达到对驱动模块的可
靠性测试。然而，整机连续运行测试存在工作量大、效率低等缺点。

[0039] 在本申请实施方式提供的测试平台100中，通过驱动轮201与活动组件20连接以模拟移动机器人相对地面的运动，通过加载装置30驱动活动件21转动以向驱动模块200加载，
可模拟移动机器人在不同负载工况下运动时驱动模块200的综合受力情况，从而完成对驱
动模块200整体的可靠性测试，且测试过程工作量较小且效率高。

[0040] 具体地，驱动模块200还可包括与驱动轮201连接的驱动电机202，驱动电机202用于驱动驱动轮201相对支架10转动，驱动电机202还可以调节驱动轮201的转动的速度。通过
对驱动电机202进行运动控制，使驱动轮201达到机器人正常运行时的额定转速。驱动轮201
的转动将带动活动组件20轴系运转，进而可直观地模拟出移动机器人以额定转速运行时的
工况。

[0041] 驱动轮201与活动件21始终保持接触，并构成一组相对运动副，活动件21的表面充当了模拟地面的作用，可通过驱动轮201相对于活动件21表面转动近似模拟移动机器人相
对实际地面的运动。在一个实施例中，驱动电机202驱动驱动轮201沿顺时针方向转动，驱动
轮201可带动活动件21沿逆时针方向转动，在活动件21与驱动轮201的接触处，活动件21的
运动方向与驱动轮201的运动方向相同。

[0042] 加载装置30可驱动活动组件20发生转动，制动器32施加制动扭矩，使得传动带211在驱动轮201与传动带211的接触点的运动方向与驱动轮201的运动方向相反，从而阻碍驱
动轮201的转动，从而间接实现对驱动模块200的加载。

[0043] 如此，可用于模拟移动机器人在不同负载工况下运动时，进一步分析驱动模块200的综合受力情况。

[0044] 测试平台100可用于模拟机器人驱动模块200在实际运动时的工况条件下的运动情况，通过对测试结果的分析，可以提前发现驱动模块200的薄弱位置进而为移动机器人的
优化改进提供重要参考。

[0045] 请参阅图2与图3，在某些实施方式中，支架10可以包括支撑架11和底板12。支撑架11可以设置在底板12上，活动组件20设置在底板12上，支撑架11可以用于安装驱动模块
200。如此，底板12可用于安装支撑架11和活动组件20，支撑架11可以用于安装驱动模块
200。

[0046] 具体地，底板12可作为测试平台100的承载件，测试平台100的其余组成部件均可在底板12上进行集成。底板12可选用金属材料制成，以保证底板12的强度。底板12可以呈圆
形，也可呈矩形，还可呈其他不规则形状，在此不对底板12的形状做限制。在一个实施例中，
底板12可选用铸铁制成，使得底板12具有高吸振特性，从而可使得驱动模块200的可靠性的
测试过程中，支撑架11、活动组件20与驱动模块200较为稳定，以便于测试的展开。

[0047] 支撑架11可选用金属材料制成。支撑架11与底板12之间可通过焊接、螺栓连接或卡接等方式固定连接。

[0048] 在某些实施方式中，底板12上还可设置有支撑座121，支撑座121设置在底板12上背离支撑架11的一侧，支撑座121可用于与地面接触。支撑座121的数量可以为多个，多个支
撑座121间隔设置在底板12上。支撑座121的高度为可调节的，从而可调节底板12与地面直
接的距离，以适应不同的高度需求。支撑座121可以有橡胶材料制成，可降低底板12与地面
直接接触时的振动以保证测试平台100的稳定性。

[0049] 在一个实施例中，底板12为正方形，在底板12的四个边角处均设置有橡胶制成的支撑座121，支撑座121与地面接触，可降低底板12与地面直接接触时的振动并保证测试平
台100的稳定性。

[0050] 请参阅图2，在某些实施方式中，测试平台100还可以包括导引组件40，导引组件40可以用于导引驱动模块200相对底板12沿竖直方向A运动。如此，导引组件40可起到导向作
用，使得驱动模块200能够相对底板12沿竖直方向A运动。

[0051] 在某些实施方式中，支撑架11可以包括两个间隔设置的第一竖杆111与第二竖杆112，第一竖杆111和第二竖杆112上间隔设置有第一横杆113和第二横杆114，第一竖杆111
和第二竖杆112可通过螺栓连接的方式设置在底板12上。其中，第一横杆113远离底板12设
置，第二横杆114靠近底板12设置。

[0052] 加载装置30与第一竖杆111和第二竖杆112连接，加载装置30部分设置在第一竖杆111、第二竖杆112、第一横杆113与第二横杆114围成的空间中。

[0053] 在某些实施方式中，第一竖杆111与第二竖杆112可大致呈“T”型结构，第一竖杆111与第二竖杆112大端面与底板12固定连接，从而可增大第一竖杆111与第二竖杆112在底
板12上的稳定性。

[0054] 具体地，导引组件40可设置在第一竖杆111与第二竖杆112的侧壁上，驱动模块200与导引组件40连接，在导引组件40的作用下，沿竖直方向A，驱动模块200能够相对第一竖杆
111和第二竖杆112运动。可通过推动驱动模块200，控制驱动轮201朝靠近底板12的方向运
动，使得驱动轮201与活动件21接触，通过驱动轮201相对与活动件21的转动可模拟出移动
机器人相对实际地面的运动。

[0055] 请参阅图2与图3，在某些实施方式中，导引组件40还可以包括滑块41和导轨42，导轨42可设置在支撑架11上，滑块41能够用于与驱动模块200连接，滑块41与导轨42配合可导
引驱动模块200相对底板12沿竖直方向A运动。

[0056] 如此，在导轨42的作用下，驱动模块200和滑块41可相对底板12沿竖直方向A运动，从而可使得驱动轮201与活动件21始终保持接触。

[0057] 具体地，导轨42的数量可以为两个，两个导轨42分别设置在支撑架11的第一竖杆111和第二竖杆112上。导轨42可通过螺钉固定在第一竖杆111和第二竖杆112上。

[0058] 滑块41的数量可以为多个，多个滑块41可活动地设置在导轨42上，沿竖直方向A，滑块41可相对底板12进行滑动。滑块41与驱动模块200连接，从而使得驱动模块200和滑块
41能够相对底板12沿竖直方向A发生运动。可通过推动驱动模块200，控制滑块41和驱动模
块200朝靠近底板12的方向运动，使得驱动轮201与活动件21接触，通过驱动轮201相对与活
动件21的转动可模拟出移动机器人相对实际地面的运动。

[0059] 在一个实施例中，导轨42的数量为两个，滑块41的数量为两个，每个导轨42上连接有一个滑块41，沿垂直于竖直方向A的方向，两个滑块41分别设置在驱动模块200的两侧。

[0060] 在另一个实施例中，导轨42的数量为两个，滑块41的数量为四个，每个导轨42上连接有两个滑块41，沿垂直于竖直方向A的方向，驱动模块200的两侧均间隔设置有两个滑块
41。

[0061] 在又一个实施例中，导轨42的数量为两个，滑块41的数量为六个，每个导轨42上连接有三个滑块41，沿垂直于竖直方向A的方向，驱动模块200的两侧均间隔设置有三个滑块
41。

[0062] 请参阅图2与图3，在某些实施方式中，滑块41上可连接有连接架50，连接架50可用于安装驱动模块200。如此，驱动模块200可通过连接架50与导引组件40连接，在导轨42的作
用下，滑块41、连接架50和驱动模块200可相对底板12沿竖直方向A运动，从而可使驱动轮
201与活动件21始终保持接触。

[0063] 具体地，连接架50的一端与滑块41连接，连接架50的另一端与驱动模块200连接，驱动模块200可通过连接架50与导引组件40连接，从而实现与支撑架11的连接。其中，连接
架50可选用金属材料制成。连接架50可通过螺钉与驱动模块200进行可拆卸连接，以便于后
续测试结束后取出驱动模块200。

[0064] 更具体地，连接架50的数量可以为多个，连接架50与滑块41一一对应。连接架50的数量可以为两个、四个、六个或八个等，在此不做限制。在一个实施例中，导轨42的数量为两
个，滑块41和连接架50的数量均为四个，每个导轨42上连接有两个滑块41，驱动模块200的
两侧均间隔设置有两个连接架50，且连接架50与滑块41一一对应连接。

[0065] 在某些实施方式中，连接架50可包括两块相互垂直连接的板，其中一块板与滑块41固定连接，另一块板与驱动模块200连接。两块板之间还设置有加强筋以保证连接架50的
强度与刚度。

[0066] 请参阅图1‑图3，在某些实施方式中，测试平台100还可以包括调节件60，调节件60设置在支撑架11上。调节件60与驱动模块200连接，调节件60用于调节驱动模块200与底板
12之间的距离，以调节驱动轮201与活动件21之间的相互作用力。

[0067] 如此，可通过调节件60改变驱动模块200与底板12之间的距离，使得驱动轮201与活动件21始终保持接触，并调节驱动轮201与活动件21之间的相互作用力。

[0068] 具体地，调节件60的数量可以为两个，两个调节件60均与支架10连接，沿竖直方向A，两个调节件60分别设置在驱动模块200两侧，其中一个调节件60设置在驱动模块200上远
离底板12的一侧，另一个调节件60设置在驱动模块200上靠近底板12的一侧。两个调节件60
均可用于调节驱动模块200与底板12之间的距离。

[0069] 在某些实施方式中，支撑架11可以包括两个间隔设置的第一竖杆111与第二竖杆112，第一竖杆111通过第一横杆113与第二竖杆112连接，第一竖杆111和第二竖杆112上远
离第一横杆113处连接有第二横杆114，第一竖杆111和第二竖杆112可通过螺栓连接的方式
设置在底板12上。加载装置30与第一竖杆111和第二竖杆112连接，加载装置30部分设置在
第一竖杆111、第二竖杆112、第一横杆113与第二横杆114围成的空间中。

[0070] 在某些实施方式中，调节件60可以包括旋转件61、调节杆62与压紧件63，调节杆62的一端连接旋转件61，调节杆62的另一端连接压紧件63。调节杆62与支撑架11为可活动连
接，压紧件63与驱动模块200连接。可通过旋转旋转件61，可改变调节杆62在支撑架11上的
位置，从而可带动压紧件63与驱动模块200运动以远离底板12或靠近底板12。

[0071] 可通过旋转旋转件61，控制调节件60带动和驱动模块200朝靠近底板12的方向运动，在导引组件40的作用下，可保证驱动模块200相对底板12沿竖直方向A运动，避免驱动模
块200发生倾斜。控制驱动模块200朝靠近底板12的方向运动直至驱动轮201与活动件21接
触，通过驱动轮201相对与活动件21的转动可模拟出移动机器人相对实际地面的运动。

[0072] 可以理解的是，微调旋转件61可改变驱动轮201对活动件21的下压力，从而改变驱动轮201对活动件21之间的相对摩擦力。

[0073] 在一个示例中，调节杆62上形成有外螺纹，第一横杆113上形成有内螺纹，当调节件60穿设于第一横杆113上时，调节杆62与第一横杆113螺合连接。通过旋转旋转件61，使得
调节杆62可沿竖直方向A发生运动以远离底板12或靠近底板12。

[0074] 在另一个示例中，调节件60的数量为两个，分别为第一调节件60与第二调节件60。其中，沿竖直方向A，第一调节件60穿设在第一横杆113上且与驱动模块200连接，第二调节
件60穿设在第二横杆114上且与驱动模块200连接。通过调节第一调节件60使得驱动轮201
与活动件21接触，再调节第二调节件60进一步固定驱动模块200的位置，防止在测试过程中
驱动模块200发生震颤现象。

[0075] 请参阅图2与图4，在某些实施方式中，驱动模块200可以包括固定框203与弹性件204，驱动轮201设于固定框203上。固定框203可以包括第一板2031和第二板2032，第一板
2031和第二板2032相对设置。弹性件204连接第一板2031和第二板2032上，调节件60可以与
第一板2031连接。如此，调节件60可通过改变使得驱动轮201与活动件21始终保持接触时，
弹性件204可避免驱动轮201发生打滑现象。

[0076] 为了能够适应低洼凸起的路面并保证移动机器人必要的爬坡、越障能力，通常移动机器人的驱动模块会被设计成浮动式悬挂结构，结构上主要包括驱动轮、弹性件、固定框
等等，驱动轮通过弹性件与固定框间接连接，固定框直接固定在移动机器人的主体上。针对
不同路况，通过弹性件变形量的实时变化，确保驱动轮相对地面始终可靠接触，同时赋予驱
动轮对地所必要的摩擦力。

[0077] 在本申请中，驱动轮201的胎面与活动件21的表面始终接触，并构成一组相对运动副，活动件21的表面充当了模拟地面的作用，可通过驱动轮201相对于活动件21表面的运动
近似模拟移动机器人相对实际地面的运动。

[0078] 更具体地，先将驱动模块200安装在支撑架11上，并通过调节件60控制驱动模块200与底板12之间的距离且改变弹性件204的压缩量，保证调节后的弹性件204的形变量与
驱动模块200安装在机器人本体上时驱动轮201着地时的形变量一致，从而可使得驱动模块
200的可靠性测试更符合实际。

[0079] 驱动电机202的传动输出端与驱动轮201固定连接，并通过输出端法兰固定在第二板2032上。弹性件204作为中间机构可将驱动轮201间接与固定框203相连接，然后固定框
203再与支撑架11连接。

[0080] 请参阅图3、图5与图6，在某些实施方式中，活动件21可以包括传动带211，活动组件20还可以包括安装架22与传动轮23，传动轮23转动地安装在安装架22上，安装架22可以
设置在支架10上，传动带211卷绕在传动轮23上，加载装置30可用于驱动传动轮23转动以使
传动轮23带动传动带211转动。如此，驱动轮201与传动带211接触可以模拟机器人相对地面
的运动。

[0081] 具体地，传动轮23可以键连接的方式与转动轴24固定连接，传动轮23通过转动轴24可转动地安装在安装架22上，安装架22可通过螺连接的方式固定在底板12上。转动轴24
可与加载装置30连接。

[0082] 传动轮23的数量可以为多个，安装架22的数量也为多个，传动轮23与安装架22一一对应。例如，传动轮23和安装架22的数量可以为三个、四个或五个等，在此不做限制。

[0083] 在一个实施例中，安装架22的数量为三个，分别为前安装架221、中间安装架222和后安装架223。传动轮23数量为三个，分别为前传动轮231、中间传动轮232和后传动轮233。
前传动轮231通过前转动轴241与前安装架221可转动连接。中间传动轮232通过中间转动轴
242与中间安装架222可转动连接，中间转动轴242的两端安装有支撑轴承。后传动轮233通
过后转动轴243与后安装架223可转动连接，后转动轴243的两端安装有支撑轴承。

[0084] 传动带211同时跨套安装在在前传动轮231、中间传动轮232和后传动轮233上，当传动轮23相对传动带211转动时，传动带211可带动前传动轮231、中间传动轮232和后传动
轮233转动，驱动轮201始终与传动带211的表面接触，并构成了一组相对运动副；传动带211
的表面充当了模拟地面的作用，从而可模拟移动机器人相对实际地面的运动。

[0085] 前安装架221、中间安装架222和后安装架223间隔固定在底板12上，中间安装架222位于前安装架221和后安装架223之间。中间传动轮232与中间安装架222的主要作用是
承受驱动轮201对传动带211产生的下压力，如果单独靠传动带211承受压力，传动带211的
下方没有支撑，将会加剧传动带211的疲劳断裂从而缩短活动组件20的使用寿命。

[0086] 沿垂直于竖直方向A的方向，前安装架221的孔位中安装有固定件，并与前转动轴241的安装孔对应相连，通过调节固定件锁入前转动轴241中的深度，可以对所述传动带211
的张紧力进行实时调节。固定件可以为螺栓。

[0087] 后转动轴243的一端凸出于后安装架223设置且与加载装置30连接，加载装置30可驱动后转动轴243转动，从而带动前传动轮231、中间传动轮232、后传动轮233和传动带211
转动。在活动件21与传动带211的接触处，传动带211的转动方向与驱动轮201的转动方向相
反，从而间接实现对驱动模块200的加载以模拟移动机器人在额定负载工况下的运行。

[0088] 需要指的是，通过更换传动带211的材质类型，可以模拟不同接触摩擦系数时驱动模块200的实际运动情况。

[0089] 请参阅图1、图3、图5与图6，在某些实施方式中，加载装置30可以包括传动轴31和制动器32，制动器32的输出轴通过传动轴31与活动组件20连接。

[0090] 如此，制动器32可通过传动轴31驱动活动组件20运动，在活动件21与传动带211的接触处，活动件21的运动方向与驱动轮201的运动方向相反以阻碍驱动轮201的转动，从而
间接实现对驱动模块200的加载以模拟移动机器人在额定负载工况下的运行。

[0091] 制动器32可施加制动扭矩，使得制动器32的输出轴可带动传动轴31发生转动，从而使得与传动轴31连接的转动轴24转动，进一步驱动传动轮23与传动带211的转动。制动器
32施加制动扭矩，使得传动带211在传动轮23与传动带211的接触点的运动方向与驱动轮
201的运动方向相反，从而阻碍传动轮23的转动，从而间接实现对驱动模块200的加载。

[0092] 在某些实施方式中，加载装置30还可包括第一固定件33，第一固定件33与制动器32和底板12连接。第一固定件33用于将制动器32固定在底板12上。第一固定件33可由金属
材料制成。第一固定件33可通过螺栓连接的方式与底板12连接。

[0093] 需要指出的是，传动轴31的一端与制动器32的输出轴连接，传动轴31的另一端与活动组件20的其中一个转动轴24连接，制动器32的输出轴的轴线、传动轴31的轴线与该转
动轴24的轴线重合，以便于传动轴31较为平稳地将制动器32的扭矩传动至活动组件20处。

[0094] 请参阅图1、图3、图6和图7，在某些实施方式中，测试平台100还包括传感器70，传动器设置在传动轴31上，传感器70用于检测传动轴31的动力参数。如此，可利用传感器70检
测传动轴31的扭矩和转速。

[0095] 具体地，传感器70的一端的输出轴可通过传动轴31与活动组件20的其中一个转动轴24轴向连接，传感器70的一端出轴可通过传动轴31与制动器32的输出轴轴向连接。在传
动轴31将制动器32的扭矩传动至活动组件20处时，与传动轴31连接可实时检测出运动过程
中传动轴31的扭矩和转速。在一个示例中，传感器70可以为扭矩转速传感器70。

[0096] 在某些实施方式中，传感器70上还可设置有第二固定件71，第二固定件71与传感器70和底板12连接。第二固定件71用于将传感器70固定在底板12上。第二固定件71可由金
属材料制成。第二固定件71可通过螺栓连接的方式与底板12连接。

[0097] 其中，移动机器人在额定负载下运行时，驱动模块200受力与制动器32所施加的制动扭矩之间的等效关系式为：

[0098] 其中，移动机器人自重为m0，额定负载为m1，制动器32施加的制动扭矩为Mb，机器人对地滚动摩擦系数为Ug，驱动轮201的直径为D，测试平台100的机构传动效率为η。

[0099] 根据公式(1)，可求出制动器32施加的制动扭矩Mb为：

[0100]

[0101] 移动机器人在额定转速下运行时，驱动模块200的驱动轮201的转速与传感器70的输出轴转速关系式为：

[0102]

[0103] 其中，移动机器人的驱动轮201的直径为D，额定转速为nd，与传感器70连接的活动组件20的转动轴2424所连接的传动轮23分度圆直径d，传感器70的输出轴转速为nL。

[0104] 根据公式(3)，可得出传感器70的输出轴转速为nL为：

[0105]

[0106] 通过关系式(2)、(4)可以直接得到测试平台100的机构运动参数与移动机器人相关性能参数之间的等效关系。

[0107] 请参阅图1与图2，在某些实施方式中，测试平台100还可以包括显示器80，显示器80用于显示动力参数。如此，可通过显示器80实时显示传动轴31的传动扭矩和转速。

[0108] 具体地，显示器80可以设置在支撑架11上，显示器80与传感器70电连接。显示器80可以对传感器70检测到的传动轴31的传动扭矩和转速进行实时显示。

[0109] 请参阅图1与图2，在某些实施方式中，测试平台100还可以包括操作件90，操作件90与加载装置30连接，操作件90用于控制加载装置30的加载参数。如此，可通过操作件90实
时调节加载装置30对驱动模块200的实际制动扭矩。

[0110] 具体地，操作件90可与显示器80和制动器32连接，通过调节操作件90可实时调节制动器32对驱动模块200的实际制动扭矩。根据公式(2)，可根据移动机器人在不同负载工
况下调节制动器32对驱动模块200的不同的制动扭矩。

[0111] 在测试过程中，先将驱动模块200安装在支撑架11上，并通过调节件60控制驱动模块200与底板12之间的距离且改变弹性件204的压缩量，保证调节后的弹性件204的形变量
与驱动模块200安装在机器人本体上时驱动轮201着地时的形变量一致，从而可使得驱动模
块200的可靠性测试更符合实际。

[0112] 然后，通过操作件90改变制动器32的制动扭矩，以模拟加载过程，制动器32所施加的制动扭矩应该和移动机器人在额定负载工况下运行时驱动模块200所承受的扭矩一一对
应。

[0113] 最后，通过对驱动电机202进行运动控制，使驱动轮201达到机器人正常运行时的额定转速。由于驱动轮201与传动带211之间接触摩擦力的作用，带动整个活动组件20以及
传感器70、制动器32的轴系运转，进而模拟出移动机器人在额定负载下以额定转速运行时
的工况。

[0114] 通过判断驱动模块200在连续运行规定里程或时间有无异常情况作为驱动模块200的可靠性的判断标准。在一个实施例中，用户可通过测量驱动模块200的驱动电机202表
面温度，表面温度超过预设值则可视为异常情况。在另一个实施例中，用户可通过查看驱动
模块200的各个零部件是否出现破损或是否持续工作作为判断标准。

[0115] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体
特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对
上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结
构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

[0116] 尽管已经示出和描述了本申请的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变
型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。