[0001] 本申请涉及物流技术领域，具体涉及一种笼车装笼装置及笼车装笼系统。

[0002] 随着物流业务的快速发展，在物流快递中，经常需要将大量的货物进行集装转运，例如在某些电商客户仓库、直发件仓库、或者中转场批量发运的单发件货物。

[0003] 笼车具有搬运安全，应用灵活，且可随车做全程运输等优点，已成为一种常用的转运容器。目前在用笼车转运货物时需要操作员将货物装入笼车，也即笼车的装笼过程主要
由人工完成，同时由于笼车一般较高，人工装笼过程不方便，劳动强度大，导致装笼效率低，
而且货物在笼车中的码垛比较杂乱，导致笼车内的空间利用率不高，从而造成运输成本高。

[0036] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施
例，都属于本发明保护的范围。

[0037] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，
因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解
为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、
“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多
个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

[0038] 在本申请中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本申请中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任
何技术人员能够实现和使用本发明，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列
出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况
下也可以实现本发明。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必
要的细节使本发明的描述变得晦涩。因此，本发明并非旨在限于所示的实施例，而是与符合
本申请所公开的原理和特征的最广范围相一致。

[0039] 本申请实施例提供一种笼车装笼装置，包括定位装置、打板装置、码垛装置、以及笼车；所述打板装置设有打板区域，所述打板区域具有多个第一指定位置，所述打板装置接
收所述定位装置传送的货物，并将已打板的货物传送至所述码垛装置；所述定位装置包括
定位机构和输送机构，所述输送机构上设有定位区域，所述定位区域具有与所述多个第一
指定位置相对应的多个第二指定位置，所述定位机构将货物定位至所述第二指定位置，所
述输送机构将位于所述第二指定位置的货物传送至所述第一指定位置或与所述第一指定
位置相对应的位置；所述码垛装置包括活动连接的承重板，所述承重板接收和承载所述打
板装置传送的货物，并将货物传送至所述笼车中装笼。本申请通过在所述笼车装笼装置中
设置相互配合的定位装置和打板装置，在对待装笼货物进行装笼前，先将货物按预定条件
进行码垛打板，然后将已打板的货物装入笼车中进行逐层码垛，从而使货物在笼车中码垛
更规整，进而提高笼车内的空间利用率。本申请还通过在所述笼车装笼装置中设置货物码
垛装置，并通过所述码垛装置将已打板的货物装入笼车中进行码垛，降低货物装笼过程中
操作人员的劳动强度，提高装笼效率。

[0040] 需要说明的是本申请中的货物可以是包裹、纸箱、收纳盒等物品。货物的大小可以相同，也可以不同，为便于描述，以下实施例以纸箱为例进行说明。

[0041] 请参阅图1和图2，本申请实施例提供一种笼车装笼装置，包括定位装置100、打板装置200、码垛装置300、以及笼车700。

[0042] 其中，所述打板装置200设有打板区域211，所述打板装置200接收所述定位装置100传送的纸箱600，并在所述打板区域211上码垛纸箱600，并将已打板的纸箱600传送至所
述码垛装置300。需要说明的是，打板是指将待装笼的纸箱600按照一定的规律在码垛区域
上进行码垛，其中一种可行的码垛规律是根据纸箱600的大小以及打板区域211的面积，在
所述打板区域211上由内至外逐个进行码垛。另一种可行的码垛规律是将所述打板区域211
由内至外(远离码垛装置300的方向)分割成多个码垛单元，例如每一行为一个码垛单元，纸
箱600先在所述打板区域211对应的位置按行进行码垛，码垛完一行后再将整行同时推入相
应的码垛单元中。

[0043] 具体地，请参阅3和图4，在本申请实施例中，所述打板装置200包括第五输送线210、机械手220、支撑架230、推杆机构240、以及顶升阻挡机构250。

[0044] 其中，所述第五输送线210沿纸箱600的传送方向依次包括缓存单元212、打板单元和过渡单元213。所述缓存单元212、打板单元和过渡单元213分别可以是皮带机、滚筒线、或
光滑平台。所述打板区域211设置于所述打板单元上。可以理解的是，为便于纸箱600在第五
输送线210上的传输，所述缓存单元212、所述打板单元和所述过渡单元213的设置高度相
同。当然，在本发明的另一些实施例中，所述第五输送线210也可以仅包括打板单元，所述打
板区域211设置于所述打板单元上，从而使所述第五输送线210的结构更简单。

[0045] 在本实施例中，所述第五输送线210两侧各设有一个龙门支撑架230，所述龙门支撑架230上方的横杆231沿与所述第五输送线210的传送方向平行的方向设置。所述推杆机
构240可以为龙门机械手，所述龙门机械手包括第一滑动杆241，以及与所述第一滑动杆241
固定连接的推杆242，所述推杆242沿垂直于所述第五输送线210的传送方向的方向延伸，所
述推杆242的长度与所述打板区域211的宽度相适配。在此需要说明的是，打板区域211的宽
度是指沿垂直于所述第五输送线210的方向，纸箱600在打板区域211上码垛的长度值。所述
第一滑动杆241两端分别与一对所述横杆231滑动连接，所述第一滑动杆241可沿所述横杆
231的长度方向滑移。由于所述横杆231与所述第五输送线210的传送方向平行，则所述第一
滑动杆241可沿与所述第五输送线210的传送方向平行的方向滑动，也即所述第一滑动杆
241可沿纸箱600的传送方向滑动，从而带动所述推杆242沿纸箱600的传送方向移动，所述
推杆242可沿纸箱600的传送方向给纸箱600提供推力，从而使纸箱600在所述打板区域211
内码垛更紧密。可以理解的是，当所述第五输送线210为皮带机或滚筒线时，可通过所述第
五输送线210将已打板的纸箱600传送至所述码垛装置300，另一种可行的方式是所述打板
装置200通过所述推杆机构240将已打板的纸箱600经过渡单元213推入所述码垛装置300。

[0046] 在本实施例中，所述机械手220可以是吸盘机械手。机械手220与所述第一滑动杆241滑动连接，并可沿所述第一滑动杆241的长度方向或沿垂直于所述第一滑动杆241的方
向滑动。其中一种可行的方式是吸盘机械手与所述第一滑动杆241垂直设置，沿所述第一滑
动杆241的长度方向在所述第一滑动杆241上设置第一导轨(图中未示出)，沿垂直于所述第
一滑动杆241的方向在所述吸盘机械手上设置第二导轨(图中未示出)，通过一滑块同时与
所述第一导轨和所述第二导轨滑动连接即可使所述吸盘机械手既可以沿所述第一滑动杆
241的长度方向滑动，也可以沿垂直于所述第一滑动杆241的方向滑动。同时，由于所述第一
滑动杆241与所述横杆231滑动连接，而所述机械手220安装在所述第一滑动杆241上，因此
所述第一滑动杆241也可带动所述机械手220沿纸箱600的传送方向移动，从而使所述机械
手220可沿平面内三个相互垂直的方向移动。

[0047] 可以理解的是，由于打板区域211的大小与纸箱600的大小往往并不能完全匹配，尤其是在待装笼纸箱600具有多种不同尺寸规格的情况下，如图5所示，纸箱600在打板区域
211内会形成若干空隙2112，若直接将具有若干空隙2112的已打板纸箱600装入笼车700中
进行码垛易导致纸箱600在笼车700中填充不紧密。因此，为使打板区域211内尽可能的码垛
更多的纸箱600以提高笼车700内的空间利用率，其中一种可行的方法是在机械手220的行
程范围内设置存储纸箱600的补料区域(图中未示出)，在所述打板装置200上方设置视觉组
件420，视觉组件420获取纸箱600在打板区域211上的图像，并根据所述图像确定打板区域
211中空隙2112的面积以及位置信息，机械手220拾取与空隙2112相适配的纸箱600填充至
所述空隙2112中，以提高纸箱600在笼车700中填充的紧密度，进一步提高笼车700内的空间
利用率。当然，机械手220还可以对打板区域211内的纸箱600进行扶正。

[0048] 可以理解的是，在所述机械手220或所述推杆机构240对所述打板区域211内的纸箱600进行调整时，为避免纸箱600传送至打板区域211内造成干扰，以及避免纸箱600在未
完成打板前脱离所述打板区域211，可在所述打板区域211的两端设置顶升阻挡机构250对
纸箱600进行限位。其中一种可行的方式是所述顶升阻挡机构250包括动力机构和阻挡板，
通过所述动力机构控制所述阻挡板的上升或下降实现对纸箱600的限位。

[0049] 请参阅图6和图7，在本申请实施例中，所述定位装置100包括输送机构110和定位机构120，所述输送机构110上设有定位区域112。所述打板区域211具有多个第一指定位置
2111，所述定位区域112具有与多个所述第一指定位置2111相对应的多个第二指定位置(图
中未标示)。所述定位机构120将纸箱600定位至所述第二指定位置，所述输送机构110将位
于所述第二指定位置的纸箱600传送至所述打板装置200上相应的位置。需要说明的是，所
述打板装置200上相应的位置可以是所述第一指定位置2111或位于所述缓存单元212上与
所述第一指定位置2111相对应的位置。

[0050] 具体地，所述定位机构120为推板双向横移机构，所述定位机构120包括支架，以及与所述支架的顶梁122滑动连接的定位组件121，所述定位组件121包括一对滑块、分别与一
对所述滑块固定连接的一对气缸模组(图中未标示)、分别与一对所述气缸模组固定连接的
一对定位板(图中未标示)、以及动力机构(图中未标示)。其中，所述滑块与所述顶梁122滑
动连接，所述动力机构与所述滑块连接，以驱动所述滑块沿所述顶梁122滑动，从而带动所
述定位组件121沿所述顶梁122的长度方向移动。所述定位板固定于所述气缸模组的活动
端，一对所述定位板相对设置，所述气缸模组带动所述定位板上升或下降。可以理解的是，
所述动力机构驱动一对所述滑块朝相互靠近的方向移动，从而带动一对所述定位板朝相互
靠近的方向移动以夹持所述纸箱600，并带动一对所述定位板沿所述顶梁122的长度方向移
动以将所述纸箱600定位至所述第二指定位置。由于所述第一指定位置2111和所述第二指
定位置在同一条直线上，在所述第二指定位置的纸箱600即可经直线传送至相应的所述第
一指定位置2111。所述动力机构驱动一对所述滑块朝相互远离的方向移动，从而带动一对
所述定位板朝相互远离的方向移动即可松开所述纸箱600。

[0051] 所述输送机构110包括第四输送线111，所述第四输送线111可以是滚筒线。所述定位区域112位于所述第四输送线111上，所述第四输送线111和所述第五输送线210抵接，且
具有相同的传送方向，也即所述第四输送线111和所述第五输送线210拼接形成一条更长的
输送线。可以理解的是，按纸箱600的尺寸大小，沿平行于纸箱600的传送方向可将所述打板
区域211和所述定位区域112进行划分，并在所述打板区域211上形成多个第一指定位置
2111，在所述定位区域112上形成多个第二指定位置(图中未标示)，所述第一指定位置2111
和所述第二指定位置在同一条直线上。纸箱600经定位机构120移动至所述第二指定位置
后，即可经直线传送至相应的所述第一指定位置2111或所述缓存单元212上与所述第一指
定位置2111相对应的位置。需要说明的是，在本实施例中笼车装笼装置包括两个对称设置
的定位装置100，每个定位装置100均包括一条第四输送线111和两个所述定位机构120，所
述顶梁122下方对应的区域即为所述定位区域112，也即一对所述定位板在之间的区域。

[0052] 在本实施例中，所述输送机构110还包括第六输送线113，所述第六输送线113为滚筒线，并与所述第四输送线111抵接。所述第六输送线113的传送方向与所述第四输送线111
的传送方向相互垂直。具体地，每个所述输送机构110包括两条并列设置的滚筒线，每条所
述滚筒线分别设有一个相对的所述定位机构120，以对所述滚筒线上传送的纸箱600进行定
位。可以理解的是，所述定位机构120从起始位置夹持一个纸箱600，并将其移动至所述第二
指定位置后回至所述起始位置为单次定位作业，为避免同一所述滚筒线上相邻两个纸箱
600进入所述第四输送线111的时间间隔小于所述定位机构120完成单次定位作业的时间，
可在所述第六输送线113靠近所述第四输送线111的一端设置顶升阻挡机构，顶升阻挡机构
的结构在此不再重复阐述。

[0053] 在本实施例中，所述码垛装置300包括活动连接的承重板310，所述承重板310接收和承载所述打板装置200传送的纸箱600，并将纸箱600传送至所述笼车700中进行装笼。

[0054] 具体地，请参阅图8，码垛装置300包括承重板310、底座320、支撑架330、以及升降组件340。所述承重板310设置在所述底座320的上方，并与所述底座320滑动连接，所述承重
板310可相对所述底座320左右滑动。所述升降组件340固定在所述支撑架330上，所述底座
320与所述升降组件340固定连接，所述升降组件340带动所述底座320和所述承重板310上
升或下降。其中，所述支撑架330可以为双立柱支架，所述升降组件340可以是传送带、传送
链条或导轨滑移机构，其中一种可行的方式是所述环形传送带在动力机构的驱动下转动，
从而带动所述底座320和所述承重板310上升或下降至预设高度，例如与所述第五输送线
210相同的高度，以便所述承重板310接收所述打板装置200传送的已完成打板的纸箱600，
然后将纸箱600传送至与笼车600中码垛位置相对应的高度。所述承重板310和所述底座320
可采用相类似的连接方式，使所述承重板310朝靠近或远离所述笼车700的方向滑动，以便
所述承重板310伸入所述笼车700中或从所述笼车700中缩回，并在此过程中将位于所述承
重板310上的纸箱600传送至笼车700中的码垛位置进行码垛。

[0055] 可以理解的是，在所述承重板310接收已完成打板的纸箱600并将其传送至所述笼车700中进行码垛的过程中，为避免纸箱600从所述承重板310上移动，还可以在所述码垛装
置300中设置挡板组件350。其中一种可行的方式是，在所述承重板310的上方设置挡板组件
350，所述挡板组件350包括可活动的框型阻挡板，所述框型阻挡板悬置于所述承重板310的
上方，且可相对所述承重板310升降移动或左右移动。在本实施例中，在所述承重板310的上
方设置框型阻挡板，可避免在传送过程中纸箱600从所述承重板310上脱离，以及当所述承
重板310从所述笼车700中缩回时，阻挡其上的纸箱600随所述承重板310一起运动，从而使
纸箱600落入所述笼车700中进行码垛。需要说明的是，实现所述框型阻挡板相对所述承重
板310升降移动或左右移动的方式可以是现有的滑动连接方式，也可是采用与本申请中已
记载的能实现双向滑动相类似的设置方式，在此不做限定。

[0056] 请参阅图1，在本申请实施例中，所述装笼装置还包括传送装置800。所述传送装置800一端与所述定位装置100抵接。所述传送装置800用于传送纸箱600，并按预设条件将纸
箱600传送至所述定位装置100。所述预设条件可以是相邻两个纸箱600传送至所述定位装
置100的时间间隔控制在一个预设范围内，例如使所述传送装置800上相邻两个纸箱600之
间保持一个预设的距离，从而使相邻两个纸箱600经过一个预设的时间间隔先后进入所述
定位装置100中。所述预设条件还可以是纸箱600经所述传送装置800调整至相适配的码垛
姿态，以及所述传送装置800将纸箱600传送至所述定位装置100上的某一固定位置。其中所
述码垛姿态指纸箱600在所述打板区域211内横向码垛或竖向码垛。

[0057] 具体地，所述传送装置800包括一条第一输送线810和一条第二输送线820。所述第二输送线820包括首尾拼接的多条皮带机，多条所述皮带机的传送速度可以相同也可以不
同，相邻两个纸箱600经多条所述皮带机传送后保持一个预设的距离进入所述第一输送线
810。其中相邻两个纸箱600之间的距离信息可通过视觉组件420和/或光电组件(图中未标
示)获取。所述第一输送线810一端与所述第二输送线820一端抵接，所述第一输送线810的
另一端与所述第四输送线111抵接。在本实施例中，所述第一输送线810包括第一滚筒线811
和第二滚筒线812，所述第一滚筒线811为靠边输送线。纸箱600经所述第一滚筒线811后呈
单列靠边的排布方式进入所述第二滚筒线812，可使纸箱600始终在靠边位置进入所述第二
滚筒线812中，并经所述第二滚筒线812传送至所述第四输送线111上相对应的位置，可便于
所述定位机构120对纸箱600的位置进行调整定位。需要说明的是，在本申请实施例中，所述
第一滚筒线811和所述第二滚筒线812的条数以及布置方式可根据具体环境进行设置，其中
一种可行的方式是所述第一输送线810包括一条所述第一滚筒线811和一条所述第二滚筒
线812，所述第一滚筒线811与所述第二滚筒线812拼接形成一条更长的输送线；当然，在本
申请的另一些实施例中，所述第一输送线810也可以包括多条所述第一滚筒线811和多条所
述第二滚筒线812，所述第一滚筒线811设置于所述第一输送线810的两端以便纸箱600呈单
列靠边的排布方式传送至所述第四输送线111上相对应的位置，可便于定位机构120对纸箱
600进行调整，并定位至所述第二指定位置。

[0058] 在本实施例中，所述传送装置800还包括旋转组件(图中未标示)。其中一种可行的方式是所述旋转组件包括动力机构以及推杆，所述旋转组件设置于所述滚筒线的下方，所
述推杆设置于相邻的两个滚筒之间，所述动力机构驱动所述推杆运动，以推动位于所述滚
筒线上方的纸箱600，并使所述纸箱600按预设方向旋转一定角度。为确保纸箱600能够旋转
特定的角度，例如90度，可将所述旋转组件与所述靠边输送线配合，纸箱600按预设方向旋
转一定角度后经靠边输送线实现90度的旋转。可以理解的是，在一些情况下，由于纸箱600
包括多种尺寸规格，纸箱600底面的长度和宽度不相同，需要调整纸箱600的码垛姿态，例如
将纸箱600由横向位置调整为纵向位置，以便纸箱600填入相应的空位中，进一步提高笼车
700内的空间利用率。

[0059] 请参阅图1，在本申请实施例中，笼车装笼装置包括一个码垛装置300、一个打板装置200、一个定位装置100、两个笼车700以及传送装置800。其中，所述传送装置800包括一条
所述第一输送线810，所述第一输送线810、所述第四输送线111、以及所述第五输送线210的
传送方向相同，所述纸箱600依次经所述第一输送线810、所述第四输送线111、所述第五输
送线210传送至所述打板区域211进行打板。所述码垛装置300的两侧各设置一个笼车装笼
工位。可以理解的是，由于笼车700装满货物后不易移动，导致换笼时间较长，本实施例在码
垛装置300的两侧各设置一个笼车700的装笼工位，当码垛装置300一侧的一个笼车700装满
后可对另一侧的一个空笼车700进行装笼，工作人员可在码垛装置300对空笼车700进行装
笼时将已装满纸箱的笼车700移开，并在该装笼工位换上空的笼车700等待下一次装笼，从
而使码垛装置300连续工作，提高笼车700的装笼效率。

[0060] 请参阅图2，在本申请的另一个实施例中笼车装笼装置包括两个码垛装置300、两个打板装置200、两个定位装置100、四个笼车700以及传送装置800。其中，所述传送装置800
包括四条并列设置的所述第一输送线810，所述第一输送线810的传送方向与所述第四输送
线111的传送方向相互垂直，两个定位装置100的两条所述第四输送线111相互抵接，并形成
两个相对的传送方向，也即分别与所述第一输送线810的传送方向垂直，且在所述第一输送
线810的传送方向的左右两侧形成两个相对的传送方向。在本实施例中，在两个相对的传送
方向上对称设置所述定位装置100、所述打板装置200、所述码垛装置300、以及所述笼车
700，可在所述笼车装笼装置中设置两个码垛装置300和四个装笼工位，可进一步提高笼车
700的装笼效率。需要说明的是，本申请笼车装笼装置所示实施例中所述码垛装置300、所述
打板装置200、所述定位装置100、所述笼车700以及传送装置800的个数以及排布方式可根
据具体需要进行设置，在此不做限定。

[0061] 在本申请实施例中，传送装置800还包括第二输送线820、分流组件830、以及第三输送线840；所述第二输送线820与所述第三输送线840一端抵接，所述第三输送线840设置
于所述第二输送线820与所述第一输送线810之间，所述第三输送线840远离所述第二输送
线820的一端与多条所述第一输送线810抵接，所述第三输送线840上具有与所述第一输送
线810相对应的多个第三指定位置841。所述分流组件830设置于所述第三输送线840靠近所
述第二输送线820的一端。所述分流组件830包括分流推杆和动力机构，所述动力机构驱动
所述分流推杆沿垂直于纸箱600的传送方向的方向移动，将纸箱600分流至所述第三指定位
置841，从而使纸箱600传送至与所述第三指定位置841相应的所述第一输送线810上。所述
第二输送线820将前后相邻的两件纸箱600的距离拉开，使相邻的两件纸箱600经预设的时
间间隔传送至所述第三输送线840，从而使所述分流组件830能够对进入所述第三输送线
820的每一个纸箱600进行分流。

[0062] 可以理解的是，本申请中的笼车装笼装置在对纸箱600进行装笼时，纸箱600中可能存在一些异常件，例如已损坏的纸箱、纸箱中脱落的物品、混入纸箱中的异物等，需要将
异常件进行回收。其中一种可行的方式是在所述第三输送线840上设置异常件回收口842。
具体地，所述回收口842的位置与所述第二输送线820相对应，异常件经所述第二输送线820
和所述第三输送线840直线传送至所述回收口842中进行回收。当然，在本申请中的的另一
些实施例中，还可在所述第四输送线111的一侧设置异常件回收组件130，所述回收组件可
以是回收框，通过所述定位机构120将所述异常件移动至所述回收框内。

[0063] 在本申请实施例中，所述笼车装笼装置还包括用于固定笼车700的固定装置900。所述固定装置900包括承载所述笼车700的底板910，所述底板910的两侧相对设置有第一阻
挡部920和第二阻挡部930，所述笼车700收容和固定在所述第一阻挡部920和所述第二阻挡
部930之间。可以理解的是，在对所述笼车700进行装笼前对其进行固定，可防止笼车700在
装笼过程中移动，提高笼车的装笼效率以及装笼过程的安全性。

[0064] 具体地，所述固定装置900包括底板910，所述底板910的两侧相对设置有第一阻挡部920和第二阻挡部930，所述第一阻挡部920和所述第二阻挡部930之间形成容置笼车700
的容置空间，笼车700可进出所述容置空间。其中一种可行的实现方式是在所述第一阻挡部
920的前端设有至少一个第一限位件921，所述第一阻挡部920的后端设有铰接于所述第一
阻挡部920的第一旋转挡杆922，所述第一旋转挡杆922可旋转以在锁定状态和解锁状态之
间切换。当所述笼车700进入所述第一阻挡部920和所述第二阻挡部930之间时，所述第一阻
挡部920和所述第二阻挡部930从笼车700的两侧定位所述笼车700，所述第一旋转挡杆922
在锁定状态下与所述第一限位件921从所述笼车700的前后两侧定位所述笼车，所述第一旋
转挡杆922在解锁状态下解除所述笼车700的定位。该设置方式可实现笼车700的快速固定
或解锁，提高笼车700的换笼效率。当然，在本发明的另一些实施例中，也可以通过可拆卸的
链条和/或活动档杆将笼车700固定在第一阻挡部920和第二阻挡部930之间。

[0065] 在本申请实施例中还提供一种笼车装笼系统，所述笼车装笼系统包括视觉装置400、工控装置(图中未示出)、以及笼车装笼装置。所述视觉装置400包括多个视觉组件420，
视觉组件420可以是摄像头或相机，视觉组件420通过固定架410设置于所述笼车装笼装置
的上方。视觉组件420获取纸箱600的信息，并将所述信息传输至所述工控装置。其中，所述
信息包括纸箱600的尺寸信息、纸箱600在第一输送线810上的位置信息、纸箱600在第二输
送线810上的位置信息、纸箱600在第三输送线810上的位置信息、纸箱600在所述码垛区域
211内的位置信息、纸箱600在所述第四输送线111上的位置信息、纸箱600在所述笼车600中
的位置信息等。

[0066] 所述工控装置分别与所述打板装置200、所述定位装置100、所述码垛装置300、所述传送装置800、所述视觉装置400通信连接。所述工控装置根据获取的所述信息生成相应
的控制指令，并指示所述定位装置100、所述打板装置200、所述码垛装置300、所述传送装置
800按所述控制指令运行。例如，视觉组件420获取纸箱600在打板区域211上的图像，并将所
获取的图像传输至所述工控装置。工控装置对所述图像进行分析以确定所述打板区域211
上剩余的码垛面积、纸箱600在所述打板区域211上的位置信息、纸箱600进入所述打板区域
211的码垛方式信息、空隙2112的面积以及位置信息等，以确定纸箱600进入打板区域211上
的数量以及相应位置，并生成相应的控制指令。所述定位装置100获取相应的控制指令，并
根据所述控制指令运行，将纸箱600调整至与所述打板区域211相对应的第二指定位置，并
传送至打板区域211上的第一指定位置2111进行打板。

[0067] 以上对本申请实施例所提供的一种笼车装笼装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本
发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本发明的思想，在具体实施
方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。