[0001] 本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机械装置。

[0002] 现有技术中机器人的腿部结构的连接件从高处碰到地面之后，地面对连接件一瞬间的冲击力传递到驱动电机上面，会对电机造成强大的冲击力，容易导致电机损坏，对电机性能要求高的同时，不利用日常使用。

[0044] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0045] 需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

[0046] 另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

[0047] 针对现有技术中机器人自高处落到地面时，地面对腿部的瞬间冲力传递到驱动电机上，容易导致电机损坏的问题。

[0048] 本发明提出一种机械装置，如图1、图2以及图3所示，包括机身1、集成电机10、机械腿2以及缓冲组件40，其中集成电机10安装于机身1且与机械腿2驱动连接，以驱动机械腿2相对于机身1运动，缓冲组件40连接集成电机10与机身1，将集成电机10固定安装在机身1上。缓冲组件40用于在机械腿2传递给集成电机10的冲力小于预设冲力时，处于初始状态；在机械腿2传递给所述集成电机10的冲力大于预设冲力时在处于形变状态，以缓解机械腿2传递给集成电机10的反作用力。当机械腿2从高处坠地或触地端341受到外力的强大冲击力时，这一瞬间地面或外力对机械腿2的触地端341的冲击力远大于缓冲组件40的预设冲力大小，而冲力的传导速度远大于电机的转动速度，此刻集成电机10的转轴相当于不转动，地面的冲力经机械腿2传导到缓冲组件40上，缓冲组件40发生形变以缓解甚至是消除自触地端
341传递给集成电机10的转轴的反作用力，避免集成电机10的内部齿轮受到不可恢复的损伤，起到保护集成电机10的作用，大大提高了集成电机10的抗冲击性能，使得该机械装置可以应用于更多的场景。且集成电机10和缓冲组件40均置于该机械装置的机身1处，使得整个腿部结构更加精简、轻便，在高速运动时更加敏捷，运动速度更快，且机械腿2为纯机械结构，更加稳定安全。

[0049] 在一实施例中，如图1所示，集成电机10具有第一转轴1041，缓冲组件40连接集成电机10的第一转轴1041与机身1，以将集成电机10连接在机身1上。优选的，第一转轴1041方向与机身1的前进方向平行，使得集成电机10和转动连接于集成电机10的机械腿2能整体沿着机身1作侧摆运动。

[0050] 进一步地，缓冲组件40包括传动块44、第一传动杆45、第二传动杆46以及弹性件41，其中，集成电机10包括集成在壳体103内的第一电机101、第二电机102以及第三电机
104，第三电机104具有伸出壳体103的第一转轴1041，并与传动块44转动连接，第一电机101和第二电机102分别与机械腿2驱动连接，以双自由度驱动机械腿2运动，使得机械腿2的运动速度更快，运动更加灵活可变。需要说明的是第三电机104可以是单轴电机，也可以是双轴电机，或是在单轴电机的相对面增设一个对侧轴。在本实施例中，从集成电机10的生产成本，安装的稳定性，以及对电机的使用寿命及保护效果综合考虑，第三电机104为单轴电机，第三电机104的相对面集成了一个与第三电机104的输出轴同转动轴线的对侧轴，第三电机
104的输出轴和对侧轴共同构成了该第一转轴1041，成本低的同时，能有效的提升第三电机
104的转轴强度，同时使得整个集成电机10与机身1的连接更加稳固。优选的，传动块44为一倒置的U型杆，其中相对的两杆分别与第三电机104的输出轴和对侧轴转动连接，用以支撑固定集成电机10。

[0051] 进一步的，第一传动杆45的一端与传动块44转动连接形成第一支点451，第一传动杆45的另一端与机身1转动连接形成第二支点452。需要说明的是，传动杆可以是一个直杆，也可以是由多根直杆组成，或是其他的形状的连接件34，在此不一一限定。在本实施例中，如图所示，第一传动杆45由相对设置的两根直杆组成，两根直杆的一端分别与为U型杆的传动块44的相对两杆转动连接，形成同转动轴线的第一支点451，两根直杆的另一端可以使分别与机身1转动连接，也可以是合在一起与机身1转动连接，在本实施例中，考虑到弹性件41的安装位置以及弹性件41受到挤压力时更加均匀，选用的是将两根直杆的另一端用一根连杆连接起来，再在连杆的中间位置沿直杆的指向方向朝靠近机身1的一侧延伸，并与机身1转动连接，形成第二支点452。相应的，第二传动杆46置于第一传动杆45的上方，与第一传动杆45的连接方式一致，分别与传动块44转动连接形成第三支点461，与机身1转动连接形成第四支点462，在此不一一赘述。

[0052] 作为一种优选的实施方式，第一支点451、第二支点452、第四支点462以及第三支点461的依次连线为四边形，使得传动块44、第一传动杆45、第二传动杆46以及机身1组成的四杆结构组成一个稳定的力的传导结构，当机械腿2受到冲击力时大于预设冲力时，作用到集成电机10上的力能传递到缓冲组件40上，以保护集成电机10。

[0053] 进一步的，弹性件41的一端可以是安装在第一传动杆45，另一端与机身1转动连接。弹性件41的一端也可以是安装在第二传动杆46，另一端与机身1转动连接。这都是可行的，在此不一一限定，根据具体的结构具体实施。在本实施例中，弹性件41的一端安装于第一传动杆45上，以使机械腿2传递给集成电机10的冲力大于预设冲力时，此时弹性件41在第一传动杆45的转动带动下发生形变以缓解机械腿2传递给集成电机10的冲力，起到保护电机的作用。

[0054] 在一实施例中，第一转轴1041在传动块44上位于第一支点451和第三支点461之间，使得整个缓冲组件40能更稳固的将集成电机10连接固定在机身1上，且整个机械装置的机械腿2受到地面对其的冲力时，第一传动杆45和第二传动杆46的相对转动起到缓冲作用的运动与集成电机10相对于机身1的侧摆运动解耦，使得能起到缓冲作用的同时，还不会对集成电机10的侧摆产生影响。

[0055] 在一实施例中，如图1所示，第二传动杆46包括置于第三支点461和第四支点462之间的第一段463和自第四支点462背离第三支点461方向延伸的第二段464，缓冲组件40的一端与第二段464转动连接，缓冲组件40的另一端与机身1转动连接。使得当机械腿2受到向上的冲力传导到集成电机10上时，再传递到第二传动杆46，使第二传动杆46的第一段463受到向上的力，第二传动杆46的两端以第四支点462为翘点，以使第二传动杆46的第二段464向下运动，在本实施例中，弹性件41为弹簧41a，当弹性件41一端连接于第二传动杆46的第二段464下方时，另一端固定在第二传动杆46远离第三支点461的一端的正下方时，使弹性件41竖直固定在机身1上，此时，当机械腿2传递给集成电机10的冲力大于预设冲力时弹簧41a压缩以缓解机械腿2传递给集成电机10的冲力，此时弹性件41压缩变形，起到缓冲作用。

[0056] 在其他实施例中，弹性件41为弹簧41a，当弹簧41a的一端连接于第二传动杆46的上方时，另一端固定在第二传动杆46远离第三支点461的一端的正上方，机械腿2传递给集成电机10的冲力大于预设冲力时弹簧41a拉伸变形以缓解机械腿2传递给集成电机10的冲力，也能起到缓冲保护效果，在此不一一说明。

[0057] 进一步地，弹性件41的形变方向与第二段464呈夹角设置，夹角不小于60°，不大于120°。当弹性件41的形变方向在60°到120°之间时，当腿部受到地面的冲力驱使第二传动杆
46向上运动时，冲力更容易经第二传动杆46传导到缓冲组件40上，使得缓冲效果更好，对冲力的缓冲更及时，以更好的保护驱动电机，提高整个机械装置的耐冲击力。

[0058] 在另一实施例中，如图2所示，弹性件41的一端可以是转动连接于置于第一支点451和第二支点452之间的第一传动杆45，弹性件41的一端也可以是转动连接于置于第一支点451和第二支点452之间的第一传动杆45，弹性件41的另一端转动连接于机身1。其中第一传动杆45位于第二传动杆46的下方，考虑到机身1的整体高度，优选的，当弹性件41的一端转动连接于置于第一支点451和第二支点452之间的第一传动杆45时中部，弹性件41的另一端转动连接于机身1的位置要高于第四支点462的位置，且第一传动杆45与弹性件41的形变方向的夹角不小于15°，不大于75°，如15°、30°、45°、62°、75°以及它们之间的任意角度都是可行的，使弹性件41斜向上指向机身1，使得当机械腿2从高处坠落受到地面冲力时，本是沿腿部结构传递到集成电机10的驱动轴上的力传导到缓冲组件40上，使得第一传动杆45与第二传动杆46转动，进而带动缓冲组件40斜向上压缩形变，起到缓冲作用，从而保护驱动电机不被地面的冲力损坏，使得整个机械装置能适用于更多的运动场景。或者是弹性件41的一端转动连接于第二传动杆46的中部，弹性件41的另一端转动连接于机身1的位置要低于第二支点452位置，且第二传动杆46与弹性件41的形变方向的夹角不小于15°，不大于75°，如
15°、30°、45°、62°、75°以及它们之间的任意角度都是可行的，即弹性件41斜向下固定于机身1，当机械腿2从高处坠落受到地面冲力时，弹性件41拉伸形变也能起到相应的缓冲作用。
在本实施例中，选用的是弹性件41为弹簧41a，弹簧41a的一端转动连接于第一传动杆45，另一端固定在机身1上且位于第四支点462的上方，第一传动杆45与弹性件41的形变方向的夹角为45°，第一传动杆45的中部朝远离机身1的方向凸伸有一凸块453，弹性件41的一端转动连接于该凸块453上，使得弹性件41和第二传动杆46在空间上错位设置，不会相互干涉，结构设计更合理。当然，在其他实施例中，弹性件41的一端也可以是直接连接在第一连杆31上，第二连杆32在空间上与弹性件41相交处开设有避让孔，这也是可行的，在此不一一说明限定。

[0059] 需要说明的是，第一传动杆45和第二传动杆46可以是单独的一根杆，也可以是镜像连接于第一转轴1041和第一转轴1041的对称轴的两根连杆共同组成，在此不一一限定，根据实际使用的集成电机10的大小以及整个机械装置结构的紧凑性自行调节。

[0060] 进一步地，弹性件41还包括导向杆42和导向套43，导向杆42和导向套43中的一个转动连接于第一传动杆45或第二传动杆46，导向杆42和导向套43中的另一个转动连接于机身1；导向杆42插入导向套43内，并与导向套43滑动配合，弹簧41a套设于导向杆42和导向套43并分别与机身1和第一或第二传动连杆抵接。即导向杆42插入导向套43内，并与导向套43滑动配合。导向套43内具有供导向杆42作活塞运动的导向槽，使得机械腿2在受到从动臂30的反向作用力时，导向杆42沿导向套43的导向槽方向作拉伸运动，给弹簧41a提供一个受力形变方向，防止弹簧41a受力弯曲变形导致整个缓冲组件40发生变形，影响整个机械腿2的平面运动稳定性。在本实施例中，导向杆42固定在第一传动杆45上，导向套43固定在机身1上，使得机械腿2传递给集成电机10的冲力大于预设冲力时，导向杆42在导向槽内运动，弹簧41a压缩，以缓冲冲力，防止集成电机10损坏。当机械腿2不给集成电机10冲力时，弹性件
41恢复形变，带动机械腿2恢复到受缓冲组件40形变前的状态，不对机械腿2的运动结构产生影响，使得整个机械腿2的运动更加稳定。

[0061] 在又一实施例中，如图3所示，该缓冲组件40还包括第三传动杆47，第三传动杆47包括依次转动连接的第一部分471、第二部分472和第三部分473，且第一部分471和第二部分472的连接处与机身1转动连接，优选的，第一部分471和第二部分472垂直连接，第三传动杆47的第一部分471可以是位于机身1的上方，第三部分473与第一传动杆45转动连接，机械腿2传递给集成电机10的冲力大于预设冲力时，第一传动杆45通过第三部分473带动第一部分471和第二部分472相对机身1以第一轴线转动。其中，弹性件41为弹簧41a，在本实施例中第一轴线方向与第一转轴1041方向垂直，机械腿2传递给集成电机10的冲力大于预设冲力时，第二部分472在沿第一轴线转动时，带动弹簧41a沿第二轴线方向发生压缩变形以缓解机械腿2传递给集成电机10的冲力，在本实施例中，第二轴线方向与第一转轴1041方向平行。即使得机械腿2受到的竖直向上的冲力经第三传动杆47转换成一个沿第三部分473方向上的冲力，即水平方向的冲力，而第一部分471远离第二部分472的一端固定连有弹性件41，弹性件41的另一端转动连接于机身1，使得该弹性件41可以横向固定在机械装置的机身1上，整个缓冲结构占用的机身1空间更小，在起到缓冲作用的同时，不对机身1的本身结构产生影响。

[0062] 需要说明的是，在其他实施例中，第三部分473也可以是与第一传动杆45转动连接，此时第三传动杆47的第一部分471设于机身1的下方，相应的弹性件41也相对于机身1横向固定在机身1的下方，使得弹性件41形变的空间更大的同时，也能起到上述实施例的缓冲效果。

[0063] 进一步地，在该实施例中弹性件41还包括了导向杆42和导向套43，导向杆42插入导向套43内，弹簧41a套设于导向杆42和导向套43且弹簧41a的两端分别与第三传动杆47的第一部分471和机身1相抵接，且导向杆42的一端转动连接于第三部分473远离与第二部分472相连接的一端，导向杆42的另一端插入导向套43内，沿导向套43作往复运动，导向套43内具有供导向杆42作活塞运动的导向槽，导向套43远离导向杆42的一端转动连接于机身1，使其相对于机身1横向摆放，使得机械腿2传递给集成电机10的冲力大于预设冲力时，导向杆42沿导向槽方向作拉伸运动，给弹簧41a提供一个受力形变方向，防止弹簧41a受力弯曲变形导致整个缓冲组件40发生变形，影响整个机械腿2的平面运动稳定性。且当机械腿2不传递给集成电机10冲力时，弹簧41a在自身的弹性力下恢复原状，带动机械腿2恢复到受缓冲组件40形变前的状态，不对机械腿2的运动结构产生影响，使得整个机械腿2的运动更加稳定。

[0064] 在一实施例中，集成电机10包括壳体103以及集成设于壳体103内的第一电机101、第二电机102以及第三电机104，第一电机101、第二电机102的转轴相互平行，第一电机101和第二电机102与机械腿2转动连接，以带动机械腿2相对于机身1作前后运动。具体的，第一电机101和第二电机102共同带动机械腿2沿第二方向转动时，可以使得机械腿2整体相对于机身1作前后上下运动，整个机械腿2由第一电机101、第二电机102以及第三电机104共同作用，同时驱动是三个电机或是三个电机协调驱动控制机械腿2，使整个机械腿2实现三维空间内的运动。通过单独控制每一个电机的正反转，使整个机械腿2的运动方式更多，从动臂30远离驱动电机的一端能达到三维空间内的指定点，且可以通过机器人正逆学完成机械腿
2上任一点的位置到各驱动电机之间的相互转换，使得整个机械动作臂的控制更加简单。且机械装置的集成电机10位于机身1位置，使得整个机械腿2上不需要安装额外的驱动件，能有效降低机械腿2的重量，进一步使其运动的更加灵活可靠。

[0065] 需要说明的是，第一电机101、第二电机102以及第三电机104可以是单轴电机，也可以是双轴电机，可以根据机械腿2的大小和具体运动要求，自行选用，在本实施例中，考虑到电机的成本，以及整个机械动作臂的尺寸大小及成本，第一电机101和第二电机102选用的为单轴电机，在其他实施例中，根据实际使用需要，第一电机101、第二电机102以及第三电机104可以相应的选用双轴电机，在此不一一限定。

[0066] 更进一步地，当第一电机101和第二电机102都为单轴电机时，壳体103远离第一电机101的转轴的一侧具有与第一电机101的转轴同转动轴线的第一对侧轴，第一驱动端201包括分别与第一电机101的转轴连接的第一主动端2011以及与第一对侧轴连接的第一连接端2012，即驱动臂20的第一驱动端201分叉成间隔设置的第一主动端2011和第一连接端2012，并分别与第一电机101的转轴和第一对侧轴转动连接，提升第一电机101的转轴的承载力，使得整个机械腿2较大时，第一电机101的转轴受重力更均衡，受外力冲击时电机的转轴不易损坏的同时，还能提高整个机械腿2结构的稳定性，且能降低机械腿2的从动臂30在高速运动触地时对电机转轴与刚性冲击力。相应的第二电机102的连接方式与第一电机101的连接方式一致，在此不一一赘述。

[0067] 在一实施例中，如图4、图5所示，机械腿2包括驱动臂20、从动臂30以及储能件50，储能件50安装于从动臂30，以使驱动臂20驱动从动臂30动作时，进行形变储能，在驱动臂20施加于所述从动臂30的驱动力消失时，储能件50释放存储的能量，以驱动从动臂30复位；驱动臂20包括第三连杆21和第五连杆22，第三连杆21的第一驱动端201转动连接于第一电机101，第二连杆32的第二驱动端202转动连接于第二电机102；第一从动臂30包括第一连杆
31、第二连杆32以及第四连杆33；第一连杆31和第二连杆32转动连接，并形成第一转动支点
311；第三连杆21和第二连杆32转动连接，并形成第二转动支点321；第三连杆21和所述第四连杆33转动连接，并第三转动支点211；第二连杆32和第四连杆33通过连接件34转动连接，并分别形成第四转动支点322和第五转动支点331；第二连杆32、第三连杆21、第四连杆33以及连接件34在第二转动支点321、第三转动支点211、第五转动支点331、第四转动支点322之间围合成四边形；第一连杆31与第三连杆21转动连接，形成第六转动支点221。详细的，当第五连杆22的第一驱动端201被第一电机101驱动时，第五连杆22以第一驱动端201的转动中心线为轴线旋转，依次带动第一连杆31以第六转动支点221为轴心转动、第二连杆32以第一转动支点311为轴心转动，第四连杆33以第三转动支点211转动，连接件34的分别以第五转动支点331为轴心跟随第四连杆33运动，以第四转动支点322为轴心跟随第二连杆32运动，第三连杆21随第二连杆32转动。其中一个驱动端被驱动时，整个连杆结构都能被驱动，从而无需在杆身上增设电机或是电子元件，使得整个机械腿2由纯机械组成，可靠性高，且易于维护。

[0068] 需要说明的是，各个连杆之间通过铰接的来实现转动连接，第一连杆31、第二连杆32、第三连杆21、第四连杆33及第五连杆22均为刚性杆，各连杆在转动过程中不会因为受力大小变化而发生伸长或压缩等形变，使得各连杆在转动过程中的运动轨迹更加稳定。

[0069] 储能件50的其中几种安装方式如下，如图4所示，储能件50为拉伸弹簧501，拉伸弹簧501的一端与第二连杆32连接，拉伸弹簧501的另一端与第四连杆33连接。或者，拉伸弹簧501的一端与第三连杆21连接，拉伸弹簧501的另一端与第四连杆33连接。或者，拉伸弹簧
501的一端与第二连杆32连接，拉伸弹簧501的另一端与第三连杆21连接。或者，拉伸弹簧
501的一端与第二连杆32、第三连杆21和第四连杆33连接，此时拉伸弹簧501的另一端与连接件34连接。当驱动臂20由第一电机101、第二电机102驱动时，此时第二连杆32、第三连杆
21、第四连杆33以及连接件34的转动连接支点围合形成的四边形随着驱动臂20发生形变，拉伸弹簧501也随之拉伸，进行储能都能达到储能效果，且该拉伸弹簧501能将整个四边形结构拉紧，能减少甚至是消除第一从动臂30和连接件34之间的传动间隙，使整个机械腿2结构运动的更平稳。可以知道的是，当拉伸弹簧501的长度越长时，两个端点连接于组成的四边形的形变范围越大时，储能效果越好。根据机械腿2实际需要的储能性能，可以自行调整拉伸弹簧501的两连接端，只要其能随着驱动臂20转动，连接件34往靠近第一从动臂30方向运动时，拉伸弹簧501能够进行形变拉伸储能都是可行的，在此不一一限定。

[0070] 需要说明的是，拉伸弹簧501的一端连接于四边形的相邻两条边所对应的连杆时，拉伸弹簧501的其中一端与相邻两条边对应的转动支点的位置错开设置，使得拉伸弹簧501在第二连杆32、第三连杆21、第四连杆33以及连接件34组成的四边形形状发生变化时，即连接件34与第二连杆32之间的角度变小时，拉伸弹簧501能够进行拉伸储能，使得当驱动臂20未被驱动的一瞬间，拉伸弹簧501在自身的弹力作用下恢复形变，从来给连接件34远离第二连杆32的力，降低连接件34对电机驱动的依赖，从而可以使第一电机101和第二电机102的性能要求降低，使得整个机械腿2对电机的性能需求降低，能实现普通驱动机械腿2高速且灵活的运动，进而降低了机械腿2的成本。

[0071] 作为一种优选的实施方式，拉伸弹簧501的一端套设或者固定于第三转动支点211或第四转动支点322，第二连杆32朝向第四连杆33方向凸伸有第一连接块，连接块位于第三转动支点211和所述第四转动支点322的连线上，连接块具有供拉伸弹簧501插入的固定孔，拉伸弹簧501的另一端固定于连接块的固定孔内，使得拉伸弹簧501整体位于第二连杆32、第三连杆21、第四连杆33以及连接件34的转动支点组成的四边形的对角连线上，使四边形在形变程度一致时，拉伸弹簧501的拉伸长度最长，起到的储能效果更好。

[0072] 在其他实施例中，相应的，拉伸弹簧501的一端套设或者固定于第二转动支点321或第五转动支点331，第四连杆33朝向第二连杆32方向凸伸有第二连接块，第二连接块开设有安装拉伸弹簧501的安装孔，且第二连接块位的安装孔位于第二转动支点321和第五转动转动支点的连线上，拉伸弹簧501的另一端穿过该安装孔连接在连接块，使得拉伸弹簧501整体位于第二连杆32、第三连杆21、第四连杆33以及连接件34的转动支点组成的四边形的对角连线上，使四边形在形变程度一致时，拉伸弹簧501的拉伸长度最长，起到的储能效果更好。需要说明的是，该第二连接块也可以使由第二连杆32、连接件34凸出形成，在此不一一限定。

[0073] 在另一实施例中，如图5所示，储能件50为扭簧502。扭簧502套设于第二转动支点321上，扭簧502的两端分别转动连接在第二连杆32和第三连杆21上。具体地，第二连杆32具有避让第三连杆21的避让槽，避让槽的两侧开设有连接孔，相应的，第三连杆21插入避让槽部分开设有与连接孔相对应的通孔，转动杆依次穿过第三连杆21的通孔以及第二连杆32的连接孔，第二连杆32和第三连杆21以此转动杆为第二转动支点321，转动杆两端套设有螺帽，以防止转动杆脱出，扭簧502套设在转动杆上且置于第二连杆32的避让槽内，扭簧502的其中一端固定在第二连杆32远离第二转动支点321方向，跟随第二连杆32运动，扭簧502的另一端卡入第三连杆21内随第三连杆21运动，使得驱动臂20由第一电机101、第二电机102驱动时，此时第二连杆32、第三连杆21、第四连杆33以及连接件34的转动连接支点围合形成的四边形随着驱动臂20运动发生形变，扭簧502固定在第二连杆32上的一端随第二运动而拉伸远离第二转动支点321，同理，扭簧502固定在第三连杆21上的另一端跟随第三连杆21运动进行拉伸远离第二转动支点321进行储能，当驱动臂20在未被驱动的一瞬间或是受到与原运动方向相反的力时，扭簧502在自身的弹力作用下恢复形变，释放能量，扭簧502的两端分别带动第二连杆32和第三连杆21快速恢复原位，进一步加速了连接件34恢复原位，从而了降低连接件34对电机驱动的依赖，使得整个机械腿2对电机的性能需求降低，实现了普通电机能驱动机械腿2高速且灵活的运动的目的，进而降低了机械腿2的生产成本。且扭簧
502安装第二转动支点321处，可以使得第二连杆32和第四连杆33之间的距离尽可能的近，第四连杆33只是起到传动作用，所以第四连杆33占用空间越小，整个机械腿2的杆部结构更加精简，运动效果更好，因此将扭簧502安装在第二转动支点321处能尽可能消减第四连杆
33的尺寸大小，是整个机械腿2的传动部位结构更精简，高速运动时更灵活可靠。

[0074] 需要说明的是，在其他实施例中，该扭簧502可以是套设在构成第三转动支点211的转动杆上，扭簧502的两活动端分别固定在第三连杆21和第四连杆33上也是可行的。或是扭簧502是套设在构成第五转动支点331的转动杆上时，扭簧502的两活动端分别固定在第二连杆32和第二传动杆46上；当扭簧502套设在构成第四转动支点322的转动杆上，两活动端分别固定在第二连杆32和第二传动杆46上时，也能起到相同的缓冲储能效果，以上三种扭簧502的安装方式和上述实施例一致，在此不再一一赘述。进一步需要说明的是，将扭簧502安装在第二转动支点321或第四转动支点322上相比于将扭簧502安装在第三转动支点
211或第五转动支点331上起到的效果更好，对扭簧502的响应更快的同时占用空间更小。

[0075] 进一步需要说明的是，可以通过更换不同弹性系数的扭簧502来适应搭载了不同转速、扭矩的电极的机械腿2，使其储能效果更好且不会影响整个机械腿2的连接结构。

[0076] 在一实施例中，第一连杆31具有相对的第一输入端和第一输出端，第二连杆32具有相对设置的第二输入端和第二输出端，第一输出端与第二输入端转动连接形成第一转动支点311，第二输出端与连接件34铰接形成第四转动支点322，第二转动支点321位于第二输入端和第二输出端之间，第三转动支点211位于第二驱动端202与第二转动支点321之间。各连杆的转动点设置在各连杆的端部，可以使得多个连杆在转动过程中不会发生干涉，运动范围更大的同时，结构更精简。

[0077] 进一步地，第一连杆31与第二连杆32的转动连接处设置有第一连接孔，第二连杆32与其配合处设置有第一配合孔，将第一连接孔和第二连接孔对齐，第一转动杆依次穿过第一连接孔以及第二连接孔，将第一连杆31和第二连杆32转动连接起来，用螺丝将第一转动杆固定，使各连杆之间的拆装更方便，该转动杆作为第一转动支点311。各个连杆之间形成的转动连接方式一致。需要说明的是，第一连杆31可以是转动连接与第二连杆32的一侧，也可是契入第二连杆32的内部，具体转动方式可以根据使用需求设定，在此不一一限定。

[0078] 在一实施例中，第一连杆31具有相对的第一输入端和第一输出端，第二连杆32具有相对设置的第二输入端和第二输出端，第一输出端与第二输入端转动连接形成第一转动支点311，第二输出端与连接件34铰接形成第四转动支点322，第二转动支点321位于第二输入端和第二输出端之间，第三转动支点211位于第二驱动端202与第二转动支点321之间。各连杆的转动点设置在各连杆的端部，可以使得多个连杆在转动过程中不会发生干涉，运动范围更大的同时，结构更精简。

[0079] 需要说明的是，第一连杆31、第二连杆32、第三连杆21、第四连杆33以及第五连杆22为杆状只是其一种组合方式，根据实际的使用需求，多个连杆在组合时，可以相互预留安装位，可以是错位转动连接、或者是卡入转动连接，且各连杆的形状也不限定，可以使杆状、也可以是呈片状、或者是块状，只要其转动连接形成的转动支点为四边形即可，在此不一一说明。

[0080] 进一步地，第一连杆31与第二连杆32的转动连接处设置有第一连接孔，第二连杆32与其配合处设置有第一配合孔，将第一连接孔和第二连接孔对齐，第一转动杆依次穿过第一连接孔以及第二连接孔，将第一连杆31和第二连杆32转动连接起来，用螺丝将第一转动杆固定，使各连杆之间的拆装更方便，该转动杆作为第一转动支点311。各个连杆之间形成的转动连接方式一致。需要说明的是，第一连杆31可以是转动连接与第二连杆32的一侧，也可是契入第二连杆32的内部，具体转动方式可以根据使用需求设定，在此不一一限定。

[0081] 需要说明的是，该机械装置用于单足机器人、多足机器人或是机械臂都是可行的。

[0082] 以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。