[0001] 本发明大致涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机收纳装置。

[0002] 无人机机库是无人机的一个收纳装置，无人机停在停机平台上，停机平台被驱动带着无人机出入无人机机库的过程中，由于桨叶位置不受无人机控制，桨叶的活动范围在以桨叶电机轴线为中心、桨叶长度为直径的圆内。对应的，无人机机库内壁距离桨叶电机的距离要大于桨叶的半径，以此距离作为一个安全距离，防止无人机在进出无人机机库过程中与机库内壁产生干涉。专利申请号为201820793716.5，名称为无人机停机库的无人机归正与夹持机构及无人机停机库，以及专利申请号为201810517922.8，名称为无人机停机库的两个专利中无人机机库都是这样的设置，该无人机机库避免了桨叶与机库内壁干涉的问题，但是同时也导致了无人机机库体积的增大，不易于便携。专利申请号为201811004952.5，专利名称为小体积式物流无人机用停机装置以及其控制方法的专利中提到用一种具有特定的电机来解决干涉问题，但是通用性不强，市场上的无人机都不具备这个特性。

[0003] 背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

[0039] 在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

[0040] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"坚直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

[0041] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接:可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0042] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之"上"或之"下"可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征"之上"、"上方"和"上面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征"之下"、"下方"和"下面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

[0043] 下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

[0044] 以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

[0045] 如图1所示为根据本发明一个实施例的一种无人机的收纳装置1，下面参考附图详细描述。

[0046] 如图1所示，该收纳装置1包括用于收纳无人机2的箱体11，箱体11例如为长方体或者正方体，一侧设有开口，便于无人机2通过该开口移进和移出所述箱体。收纳装置1还包括用于承载无人机2的停机平台12，停机平台12可被驱动载着无人机2通过所述开口进出箱体11，以实现收纳无人机功能。如图1所示，无人机2包括多个桨叶，例如前桨叶21和后桨叶22，当无人机停机时，桨叶21可能处于不同的角度定向上，因此在水平投影面上占据较大的面积。根据本发明，为了便于调节桨叶21和22的定向以使得能够以节省空间的方式来收纳无人机2，如图1所示，本发明的收纳装置1还包括导向机构13，设置在靠近开口的所述箱体11的侧壁上，配置成调整所述无人机2的前、后桨叶的定向以有助于所述无人机出入所述箱体
11。

[0047] 图1所示的实施例中，导向机构13设置在所述箱体11的侧壁上，本发明不限与此，导向机构13的安装位置还可以设置在箱体11的上盖内侧，总之导向机构13的安装位置设置在箱体11的开口的某处便于对无人机2的桨叶定向进行引导即可。另外，优选的，如图1所示，收纳装置1包括两个导向机构13，分别设置在箱体11的开口两侧，分别用于调整无人机的两排桨叶。也可以根据需求来调整导向机构13的数目。

[0048] 其中每个所述导向机构13包括导向杆132和与导向杆132相连的驱动件131，驱动件131设置在箱体11的开口处，比如箱体11的侧壁或上壁的内侧，在无人机2需要被收纳进箱体11内或从箱体11里驶出时，驱动件131驱动导向杆132旋转出箱体11外；在无人机2被收纳进箱体11内后，驱动件131驱动导向杆132复位收纳在箱体11内。

[0049] 导向杆132包括导向部1321，由于需要对无人机2前、后桨叶的定向进行引导，前、后桨叶可能不在同一高度，为了能兼顾引导前、后桨叶的定向，导向部1321需要竖直设置；在无人机2进入箱体11内之前就需要对无人机桨叶的定向进行引导，所以需要将导向部
1321伸出箱体11外，为此导向杆132还包括与导向部1321相连的伸出部1322。

[0050] 其中伸出部1322可通过旋转伸出箱体11外，也可通过直线伸出箱体11外，图1中对应的驱动件131优选是旋转电机，将伸出部1322旋转伸出箱体11外。旋转电机的电机定子可固定在箱体内部，转子与导向杆固定连接，且导向杆打开时优选相切于箱体的侧面内壁，转子转轴垂直与停机平台所在的平面，两个旋转电机的距离大于折叠状态下电机连线方向的机身宽度。

[0051] 但是凡可实现旋转功能的驱动件和实现直线往复运动的驱动件都在本专利的保护范围内，实现直线往复功能的驱动件常见的有直线驱动器，其中直线驱动器包括电动推杆、液压杆和直线电机等。

[0052] 基于导向杆132包括导向部1321和伸出部1322，其形状可设计为L形、方形或三角形都可。

[0053] 当两个所述驱动件131被设置在箱体11的两个侧壁内侧时，两个所述驱动件131之间的距离需要大于所述无人机2的机身宽度，以便于无人机2能从两个驱动件131之间穿过进出箱体。本发明中，无人机2的机身宽度例如是指无人机2的两个前桨叶21的旋转轴之间的距离，或者两个后桨叶22的旋转轴之间的距离。

[0054] 无人机2降落在停机平台12上之后，飞机桨叶停止转动，此时飞机桨叶停下来时桨叶方向未知的。然后停机平台12被驱动收缩回到箱体11内部，在收缩的过程中，如果前桨叶21或后桨叶22沿着横向于所述开口的方向向外延伸，那么将触碰到所述导向杆132，导向杆
132将会拨动所述前桨叶21和后桨叶22，使其方向调整为大致与停机平台12的收缩方向一致，从而减小所述无人机2的宽度。下文将参考图3A‑3F详细描述收纳装置1的工作过程。

[0055] 图2示出了收纳装置1的俯视图，如图2所示，所述收纳装置1还包括导向板14，设置在所述箱体11内，用于进一步对进入箱体11内的无人机2的前、后桨叶21和22的定向进行引导。

[0056] 如图2所示，所述导向板14包括对称设置在箱体11的开口两侧的两个导向面，以及连接这两个导向面的连接面145，所述两个导向面从所述箱体11的开口处向所述箱体11内部逐渐靠拢，从而用于将所述无人机2紧密地接纳在箱体11中，避免无人机2在箱体11内发生晃动。

[0057] 所述导向面包括依次相连的第一导向斜面141、导向平面142、第二导向斜面143和圆角144。连接面145与两个圆角144相连。

[0058] 所述收纳装置还包括侧门15，连接于所述箱体11的开口处，具体可为上开、下开或侧开的形式设置。

[0059] 下面参考图3A‑3F对无人机2进入箱体11内的过程进行详细说明：

[0060] 在停机平台12被驱动收缩到箱体11内的过程中，如果无人机2的前桨叶21碰到导向杆132的导向部1321，如图3A所示，前桨叶21在导向部1321的作用下转动，直至前桨叶21旋转至两个驱动件131之间的宽度范围内，如图3B至3C所示；无人机2的前桨叶21进入箱体内后，后桨叶22碰到导向部1321，如图3D所示，在导向部1321的作用下旋转，直至后桨叶22旋转至两个驱动件131之间的宽度范围内，无人机2完全进入箱体11内，如图3E至3F所示。此时导向杆132在驱动件131的驱动下收纳于箱体11内。

[0061] 如果无人机2的前桨叶21未碰到导向部1321，后桨叶22碰到导向部1321，前桨叶21顺利进入箱体11内，如图4A至4D所示，后桨叶22在导向部1321的作用下转动直至后桨叶22旋转至两个驱动件131之间的宽度范围内，如图4E至4F所示,无人机的前、后桨叶都进入箱体11内。此时导向杆132在驱动件131的驱动下收纳在箱体11内。

[0062] 在无人机2的前、后桨叶进入箱体11内后，两侧的导向面对前、后桨叶的定向继续引导，使两侧的两个前桨叶21和两个后桨叶22定向保持对称设置。

[0063] 通过本发明的实施例，提供了一种无人机收纳装置，其具有侧开式无人机机库，并具有桨叶归中装置(导向机构13)，使无人机进入机库后，通过桨叶归中装置来减少无人机的占地空间，从而尽可能地减小无人机机库的体积，提高无人机机库的便携性。本发明的技术方案不要求无人机使用特定的电机，适用于大部分的四旋翼无人机，实用性强；并且缩减了无人机停下来后箱体与无人机之间的空间距离。使箱体的体积变得更小。

[0064] 最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。