本发明公开的一种车道级地图匹配方法包括：获取车辆的定位数据和道路基础数据；对所述车辆的定位数据进行数据预处理；根据所述道路基础数据绘制高精度地图，根据所述预处理后车辆定位数据和所述高精度地图匹配车辆所在车道；将所述车辆的定位位置在所述车辆所在车道的中心线的垂直投影确定为车辆在车道的匹配位置。本发明解决了传统的道路地图匹配方法采用定位数据在道路连线上进行位置投影，无法区分车道信息，不能实现车道级定位数据的修正的问题，提高了车道匹配的精度。
