[0001] 本发明涉及的是一种空间探测器领域的技术，具体是一种传动‑执行系统解耦的着陆巡视机器人。

[0002] 外星进入式探测是认知星球起源和演化的重要技术手段，要求着陆探测装备能够安全可靠地在外星表面着陆，并进而在星球表面实现区域移动式探测。现有专利提出了着陆巡视机器人或腿式移动着陆器的概念，通过实现着陆器和巡视器的两器融合使机器人在着陆缓冲后便能直接巡视探测外星表面。但是，现有专利方案大都将驱动元件直接安装到被驱动的关节上，忽略了着陆阶段的冲击力流对精密驱动元件的危害作用，从而使整个机器人的工作可靠性下降。

[0019] 如图1和图2所示，本实施例包括：主结构箱体100及设置于其四个侧面的腿机构200。

[0020] 如图3所示，所述的腿机构200包括：执行装置300、主传动‑离合装置400和辅传动‑离合装置500。

[0021] 如图4所示，所述的执行装置300包括：主驱动套筒301、主缓冲器套筒302、辅缓冲器套筒303、辅缓冲器活塞杆304、动平台305、主缓冲器活塞杆306、足垫307，其中：主驱动套筒301通过虎克铰与主结构箱体100相连，主驱动套筒301通过移动副与主缓冲器套筒302相连，主缓冲器套筒302与动平台305固定相连，且主缓冲器活塞杆306通过球铰与足垫307相连，辅缓冲器活塞杆304通过球铰与动平台305相连。

[0022] 如图5所示，所述的主传动‑离合装置400包括：依次相连的主驱动元件401、第一主传动连杆402、第二主传动连杆403、相互铰接的第一主传动离合连杆404和第二主传动离合连杆405，其中：主驱动元件401与主驱动套筒301固定相连，且主驱动元件401的输出轴与第一主传动连杆402固定相连，第一主传动连杆402通过球铰与第二主传动连杆403相连，第一主传动离合连杆404通过球铰与第二主传动连杆403相连且通过转动铰链与主驱动套筒301相连，第二主传动离合连杆405通过转动铰链与主缓冲器套筒302相连。

[0023] 如图6所示，所述的辅传动‑离合装置500包括：辅驱动元件501、第一辅传动连杆502、第二辅传动连杆503、支座504、第三辅传动连杆505、第四辅传动连杆506、离合滑块
507、导轨508、导轨安装座509，其中：辅驱动元件501安装在主结构箱体100上且其输出轴与第一辅传动连杆502固定相连，第二辅传动连杆503通过球铰与第一辅传动连杆502和第三辅传动连杆505分别相连，支座504固定在主结构箱体100上，第三辅传动连杆505通过转动铰链与支座504和第四辅传动连杆506分别相连，离合滑块507通过转动铰链与第四辅传动连杆506相连且通过移动副与导轨508相连，导轨安装座509分别与导轨508和主结构箱体
100固定连接。离合滑块507上自带有离合器能够控制其与导轨508相对运动或固定。

[0024] 所述的传动‑执行系统解耦是指：①在着陆阶段，主传动‑离合装置400中的第一主传动离合连杆404和第二主传动离合连杆405上的三个转动铰链共面，此时该机构处于死点位置的同时二者铰接处的机械结构限位亦使得二者固定无变形，即无法继续相对运动；辅传动‑离合装置500中的第三辅传动连杆505和第四辅传动连杆506上的三个转动铰链共面，此时该机构处于死点位置，离合滑块507上的自带的离合器此时处于抱死固定状态，因此该阶段能够有效保证单腿的三个虎克铰相对主结构箱体100固定不动且腿机构200仅具有着陆缓冲功能，由于传动系统与执行系统解耦，冲击力流基本不经过驱动元件，因此驱动元件能够得到有效保护，并且腿机构200能够提供稳定、可靠的缓冲位形，有效提高可靠性和抗冲击能力。②在巡视阶段，离合滑块507上的离合器松开，以使其具有相对导轨508运动能力。在主驱动元件401和辅驱动元件501的共同作用下，主传动离合装置400和辅传动离合装置500均可实现受控运动，从而使腿机构200具备三维移动能力，能够提供较大的三维平动工作空间，以保证行走稳定性和速度。进而该机器人实现巡视功能。

[0025] 经过具体实际实验，本实施例在UG NX12.0的软件环境中进行1:1设计建模，得到主结构箱体边长为2.46m，整机高度为2.18m。进一步在使用UG NX12.0自带的运动仿真求解器进行仿真解算，得到在当前参数下本实施例可以以最大步长0.98m、最大步高0.81m进行静态行走。

[0026] 与现有技术相比，本发明提高了驱动元件与行走机构的着陆冲击安全性。

[0027] 上述具体实施可由本领域技术人员在不背离本发明原理和宗旨的前提下以不同的方式对其进行局部调整，本发明的保护范围以权利要求书为准且不由上述具体实施所限，在其范围内的各个实现方案均受本发明之约束。