技术领域
[0001] 本发明涉及建筑技术领域，具体而言，涉及一种建筑机器人。
相关背景技术
[0002] 建筑房屋时，会使用到各种砌块以砌筑墙体，砌块是一种块状建筑制品。其原材料来源广、品种多，可就地取材，价格便宜。按尺寸大小分为大型、中型、小型三类。按材料分为混凝土、水泥砂浆、加气混凝土、粉煤灰硅酸盐、煤矸石、人工陶粒、矿渣废料等砌块。按结构构造砌块分为实心和空心的两种，空心的又有圆孔、方孔、椭圆孔、单排孔、多排孔等空心砌块。
[0003] 用砌块砌筑墙体后，往往会在墙壁上涂抹水泥砂浆或腻子，现有技术中，一般是通过人工移动砌块以砌筑墙体，然后通过人工以涂抹水泥砂浆或腻子，人工操作效率低下。
具体实施方式
[0056] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0057] 因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通的技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0058] 应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0059] 在本发明实施例的描述中，需要说明的是，若出现术语“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0060] 此外，若出现“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或者竖直，而是可以稍微的倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对于“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
[0061] 在本发明实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0062] 实施例
[0063] 请参照图1‑图24，本实施例提供一种建筑机器人，包括车体17和用于驱动车体17移动的履带18，车体17设有机械手臂19；其特征在于：车体17设有砌块切割装置、砌块授灰装置，还包括砌块夹持装置和墙壁抹灰装置，砌块夹持装置和墙壁抹灰装置均与机械手臂19可拆卸连接。
[0064] 实际使用时，当进行墙体砌筑作业时，可在车体17上设置砌块输送机，将砌块输送机置于水平位置，并装上外挂万向轮撑脚及弃块架，将砌块夹持装置与机械手臂19连接，用砌块夹持装置以夹持并移动砌块；通过砌块切割装置对砌块进行切割，将砌块切割成合适的长度；然后通过砌块夹持装置夹持砌块，将砌块移动到砌块授灰装置的位置，通过砌块授灰装置给砌块涂抹水泥砂浆或粘结剂，然后移动砌块，将砌块堆积起来形成墙体。
[0065] 当墙体砌筑结束一阶段后，收拢并取下外挂万向轮撑脚，放下砌块输送机，隐藏于车体17内，将墙壁抹灰装置与机械手臂19连接，并安装外部连接的压浆管于机械手臂19的专用消震支架上，通过机械手臂19带动墙壁抹灰装置移动，给墙壁涂抹水泥砂浆或腻子。如此能够通过机械手臂19换装各种装置以砌筑墙体和在墙壁上涂抹水泥砂浆或腻子，效率高。本发明提供的建筑机器人各种作业均可以由软件操控。
[0066] 通过履带18的设计，便于建筑机器人行走，可以上下楼梯、进出门洞，进行全方位建筑墙体砌筑、抹灰、腻子作业。
[0067] 如图1‑图24所示，在本发明的一些实施例中，上述砌块夹持装置包括固定板1和两个滑动设于固定板1的第一滑动件2，任一第一滑动件2设有夹板3，任一夹板3的一端设于第一滑动件2，任一夹板3的另一端为自由端；固定板1设有用于驱动两个第一滑动件2滑动的第四驱动组件，第四驱动组件分别与两个第一滑动件2传动连接。
[0068] 实际使用时，将两个第一滑动件2的夹板3移动到砌块的位置，启动第四驱动组件，第四驱动组件驱动两个第一滑动件2滑动，使两个第一滑动件2的夹板3将砌块夹持住，进而便于通过砌块夹持装置移动夹持好的砌块到合适的地方进行砌墙操作。
[0069] 第四驱动组件根据不同砌块的大小，驱动两个第一滑动件2滑动的距离不同，如此便于对多个尺寸的砌块进行夹持，操作方便，提高了墙体修建效率。
[0070] 可选地，本实施例的两个第一滑动件2相对设置，每一个第一滑动件2上均设有两个夹板3。本实施例的砌块夹持装置可安装于机械臂上进行操作，可通过机械臂的移动带动砌块夹持装置移动到合适的地方对砌块进行夹持。
[0071] 如图1‑图24所示，在本发明的一些实施例中，上述第四驱动组件与第一滑动件2之间设有固定架4和第二滑动件7，固定架4设于固定板1，第二滑动件7竖直滑动设于固定架4；任一第一滑动件2水平滑动设于固定板1，任一第一滑动件2与第二滑动件7之间设有第一连接杆8，第一连接杆8的一端与第一滑动件2转动连接，第一连接杆8的另一端与第二滑动件7转动连接；第四驱动组件设于固定架4，第四驱动组件用于驱动第二滑动件7在竖直方向移动。
[0072] 本发明通过设置固定架4和第二滑动件7，如此当需要对砌块进行夹持时，第四驱动组件驱动第二滑动件7在竖直方向朝上移动，第二滑动件7拉动第一连接杆8的一端朝上移动，第一连接杆8的另一端拉动两个第一滑动件2相互靠拢，如此两个第一滑动件2的夹板3相互靠拢，对砌块进行夹持；当把砌块放置到合适的地方后，第四驱动组件驱动第二滑动件7在竖直方向朝下移动即可，两个第一滑动件2的夹板3相互远离。
[0073] 如图1‑图24所示，在本发明的一些实施例中，上述第四驱动组件包括设于固定架4的第三驱动电机5和设于第三驱动电机5传动轴的滚珠丝杆6；第二滑动件7设有与滚珠丝杆6配合的第一螺孔，滚珠丝杆6竖直穿过第一螺孔。
[0074] 本发明通过设置第三驱动电机5和滚珠丝杆6，如此可通过第三驱动电机5驱动滚珠丝杆6转动，带动第二滑动件7沿着滚珠丝杆6在竖直方向移动，进而对两个第一滑动件2的夹板3位置进行调节，如此便于操作。可选地，本实施例的第三驱动电机5可采用型号为：ECMA‑C30401FS的伺服电机。
[0075] 如图1‑图24所示，在本发明的一些实施例中，上述还包括第一轴承9，第一轴承9的内环套设于滚珠丝杆6的外侧壁，第一轴承9的外环设于固定架4。
[0076] 本发明通过设置第一轴承9，第一轴承9的内环套设于滚珠丝杆6的外侧壁，第一轴承9的外环设于固定架4，如此第一轴承9便于对滚珠丝杆6进行限位和支撑，增加滚珠丝杆6安装后的稳定性，也便于滚珠丝杆6的转动。
[0077] 如图1‑图24所示，在本发明的一些实施例中，上述还包括第二轴承10，第二轴承10的内环套设于滚珠丝杆6远离第三驱动电机5一端的外侧壁，第二轴承10的外环设于固定板1。
[0078] 本发明通过设置第二轴承10，第二轴承10的内环套设于滚珠丝杆6远离第三驱动电机5一端的外侧壁，第二轴承10的外环设于固定板1，如此可通过第二轴承10对滚珠丝杆6远离第三驱动电机5的一端进行限位和支撑，进一步增加滚珠丝杆6安装后的稳定性，也便于滚珠丝杆6的转动。
[0079] 如图1‑图24所示，在本发明的一些实施例中，上述第二滑动件7转动设有第一导向轮11，固定架4竖直设有与第一导向轮11配合的第一滑槽12，第一导向轮11滑动设于第一滑槽12。
[0080] 本发明通过设置第一导向轮11和第一滑槽12，第一导向轮11滑动设于第一滑槽12，如此便于通过第一导向轮11对第二滑动件7的滑动进行导向，增加第二滑动件7滑动的精确性，也便于第二滑动件7的滑动。
[0081] 如图1‑图24所示，在本发明的一些实施例中，上述任一第一滑动件2设有第二导向轮13，固定板1水平设有与第二导向轮13配合的第二滑槽14，第二导向轮13滑动设于第二滑槽14。
[0082] 本发明通过设置第二导向轮13和第二滑槽14，第二导向轮13滑动设于第二滑槽14，如此便于通过第二导向轮13对第一滑动件2的滑动进行导向，增加第一滑动件2滑动的精确性，也便于第一滑动件2的滑动。
[0083] 如图1‑图24所示，在本发明的一些实施例中，上述任一夹板3与第一滑动件2可拆卸连接。
[0084] 由于砌块的种类很多，进而砌块的尺寸差异很大，本发明通过设置夹板3与第一滑动件2可拆卸连接，如此便于对夹板3进行更换，调整夹板3的长度，以使砌块夹持装置能夹持不同高度的砌块。
[0085] 如图1‑图24所示，在本发明的一些实施例中，上述还包括紧固件15，夹板3设有第一安装孔，第一滑动件2设有第二安装孔；紧固件15的一端穿过第一安装孔并与第二安装孔配合。
[0086] 本发明通过设置紧固件15，如此便于通过紧固件15的一端穿过第一安装孔并与第二安装孔配合实现夹板3与第一滑动件2之间的固定。可选地，本实施例的紧固件15可采用螺栓，第一安装孔与第二安装孔可采用第一螺孔。
[0087] 如图1‑图24所示，在本发明的一些实施例中，上述任一夹板3朝内的侧壁设有多个凹槽16。
[0088] 本发明通过任一夹板3朝内的侧壁设有多个凹槽16，如此增加夹板3朝内的侧壁与砌块接触后的摩擦，提高砌块夹持后的稳定性，防止砌块从夹板3掉落。
[0089] 在本发明的一些实施例中，上述砌块切割装置包括切割组件224、第一安装架201和设于第一安装架201的工作台202，工作台202滑动设有推杆203和用于驱动推杆203滑动的第一驱动组件，第一驱动组件与推杆203连接；切割组件224滑动设于第一安装架201，第一安装架201设有用于驱动切割组件224滑动的第三驱动组件，第三驱动组件与切割组件224连接。
[0090] 实际使用时，将砌块放置于工作台202上，通过第一驱动组件驱动推杆203滑动，使推杆203推动砌块到达切割组件224的位置；开启切割组件224，通过切割组件224对砌块进行切割即可，如此便于对砌块进行切割，切割效率和切割精度高。
[0091] 可选地，本实施例的切割组件224采用切割链锯，由于砌块硬度较大，一般可以采用金刚砂切割链锯对砌块进行切割，切割链锯竖直朝下设置；本实施例的推杆203水平设置。
[0092] 如图1‑图24所示，在本发明的一些实施例中，上述工作台202设有限位挡板205，限位挡板205设有缺口；工作台202设有与缺口连通的切割槽206，切割组件224的一端滑动设于切割槽206。
[0093] 本发明通过设置限位挡板205，如此在通过推杆203对砌块进行推动时，限位挡板205便于对砌块进行限位，便于砌块沿着限位挡板205滑动。而且在切割时，砌块可以抵在限位挡板205上，便于切割组件224沿着切割槽206滑动到砌块的位置对砌块进行切割。
[0094] 如图1‑图24所示，在本发明的一些实施例中，上述工作台202滑动设有压杆204和用于驱动压杆204滑动的第二驱动组件，第二驱动组件与压杆204连接；压杆204与推杆203垂直，压杆204与推杆203分别位于切割槽206的两侧。
[0095] 本发明通过设置压杆204，如此当推杆203推动砌块到达合适的位置后，第二驱动组件驱动压杆204滑动，使压杆204压在砌块上，如此在切割时砌块能固定更加稳定，防止切割过程中砌块偏移，增加切割精度。
[0096] 如图1‑图24所示，在本发明的一些实施例中，上述第二驱动组件采用平板式直线电机，第二驱动组件包括第二定子207和第二动子208；第二定子207设于工作台202，第二动子208滑动设于第二定子207，压杆204设于第二动子208。
[0097] 直线电机是一种将电能直接转换成直线运动机械能，而不需要任何中间转换机构的传动装置。它可以看成是一台旋转电机按径向剖开，并展成平面而成。直线电机也称线性电机，线性马达，直线马达。平板式直线电机是直线电机中的一种，平板式直线电机一般包括永磁铁制成的定子和电磁铁制成的动子。
[0098] 本发明通过设置第二驱动组件采用平板式直线电机，如此便于第二动子208沿着第二定子207滑动带动压杆204滑动。
[0099] 如图1‑图24所示，在本发明的一些实施例中，上述工作台202设有滑杆212，压杆204设有滑套211，滑套211滑动套设于滑杆212。
[0100] 本发明通过设置滑杆212，压杆204设有滑套211，如此滑套211沿着滑杆212滑动，便于压杆204滑动和对压杆204的滑动进行导向。
[0101] 如图1‑图24所示，在本发明的一些实施例中，上述第一驱动组件采用平板式直线电机，第一驱动组件包括第一定子209和第一动子210；第一定子209设于工作台202，第一动子210滑动设于第一定子209；推杆203设有固定件213，固定件213设于第一动子210。
[0102] 本发明通过设置第一驱动组件采用平板式直线电机，如此便于第一动子210沿着第一定子209滑动带动推杆203滑动。
[0103] 如图1‑图24所示，在本发明的一些实施例中，上述固定件213设有第一滑块215，工作台202设有第一滑轨214，第一滑块215滑动设于第一滑轨214。
[0104] 本发明通过设置第一滑块215和第一滑轨214，便于第一滑块215沿着第一滑轨214滑动进而便于固定件213带动推杆203滑动。
[0105] 如图1‑图24所示，在本发明的一些实施例中，上述第三驱动组件包括设于第一安装架201的第四驱动电机216、设于第四驱动电机216传动轴的第一螺杆217、调节块218和第二连接杆219，调节块218设于第二连接杆219，第二连接杆219设于切割组件224；调节块218设有与第一螺杆217配合的第二螺孔，第一螺杆217穿过第二螺孔。
[0106] 本发明通过设置第四驱动电机216和第一螺杆217，如此通过第四驱动电机216驱动第一螺杆217转动使调节块218沿着第一螺杆217滑动，进而通过第二连接杆219带动切割组件224滑动。
[0107] 如图1‑图24所示，在本发明的一些实施例中，上述切割组件224设有第二滑块221，第一安装架201设有第二滑轨220，第二滑块221滑动设于第二滑轨220。
[0108] 如图1‑图24所示，在本发明的一些实施例中，上述第一安装架201设有储水箱222，储水箱222内设有水泵；还包括水管223，水管223的一端与水泵连通，水管223的另一端设有喷头。
[0109] 由于砌块切割时会产生大量粉尘，本发明通过设置储水箱222，如此可通过水泵将水输送到喷头位置，喷头将水喷出以降低粉尘在空气中的浓度。
[0110] 如图1‑图24所示，在本发明的一些实施例中，上述砌块授灰装置包括授灰盒体301，授灰盒体301内部为储料腔302，授灰盒体301的一端设有与储料腔302连通的进料口，授灰盒体301的另一端设有与储料腔302连通的第一出料口315，第一出料口315为矩形。
[0111] 实际使用时，将水泥砂浆或粘结剂从进料口放置于授灰盒体301内，将砌块放置于第一出料口315的位置，由于第一出料口315为矩形，因此水泥砂浆或粘结剂可以从第一出料口315均匀流出并均匀涂抹在砌块表面，而且涂抹效率高。
[0112] 如图1‑图24所示，在本发明的一些实施例中，上述还包括料斗303，料斗303与进料口连通。
[0113] 本发明通过设置料斗303，料斗303与进料口连通，如此便于将水泥砂浆或粘结剂放置于料斗303中，增加水泥砂浆或粘结剂的放置量。
[0114] 如图1‑图24所示，在本发明的一些实施例中，上述料斗303内设有螺旋挤灰机构304，螺旋挤灰机构304的一端与料斗303转动连接，螺旋挤灰机构304的另一端设于储料腔
302；还包括用于驱动螺旋挤灰机构304转动的第五驱动组件，第五驱动组件与螺旋挤灰机构304传动连接。
[0115] 本发明通过设置螺旋挤灰机构304，螺旋挤灰机构304的一端与料斗303转动连接，螺旋挤灰机构304的另一端设于储料腔302，如此在涂抹水泥砂浆或粘结剂时，可通过第五驱动组件驱动螺旋挤灰机构304转动，螺旋挤灰机构304带动水泥砂浆或粘结剂朝储料腔302移动，便于推动水泥砂浆或粘结剂从第一出料口315流出，进一步提高涂抹效率。可选地，本实施例的螺旋挤灰机构304水平设置，料斗303竖直设置。
[0116] 如图1‑图24所示，在本发明的一些实施例中，上述还包括第二安装架305，料斗303与授灰盒体301设于第二安装架305；第五驱动组件包括设于第二安装架305的第一驱动电机306，第一驱动电机306的传动轴与螺旋挤灰机构304连接。
[0117] 本发明通过设置第五驱动组件包括第一驱动电机306，第一驱动电机306的传动轴与螺旋挤灰机构304连接，如此便于通过第一驱动电机306驱动螺旋挤灰机构304转动。
[0118] 如图1‑图24所示，在本发明的一些实施例中，上述螺旋挤灰机构304的外侧壁套设有第三轴承，第二安装架305设有支撑块307，第三轴承固定于支撑块307。
[0119] 本发明通过螺旋挤灰机构304的外侧壁套设有第三轴承，第二安装架305设有支撑块307，第三轴承固定于支撑块307，如此便于对螺旋挤灰机构304进行支撑，增加螺旋挤灰机构304工作时的稳定性，也便于螺旋挤灰机构304的转动。
[0120] 如图1‑图24所示，在本发明的一些实施例中，上述授灰盒体301设有用于调节第一出料口315长度大小的调节组件。
[0121] 由于不同的砌块，其宽度不同，本发明通过设置调节组件，调节组件调节第一出料口315长度大小，如此便于调节第一出料口315的长度与砌块的宽度相适配，使从第一出料口315流出的水泥砂浆或粘结剂涂抹在砌块的表面更均匀，减少水泥砂浆或粘结剂的消耗。
[0122] 如图1‑图24所示，在本发明的一些实施例中，上述调节组件包括第一挡板308，第一挡板308的一端与授灰盒体301转动连接，第一挡板308的另一端为自由端，第一挡板308的自由端位于第一出料口315。
[0123] 本发明通过设置第一挡板308，第一挡板308的一端与授灰盒体301转动连接，第一挡板308的另一端为自由端，第一挡板308的自由端位于第一出料口315，如此便于转动第一挡板308，进而移动第一挡板308的自由端，使第一挡板308的自由端遮挡第一出料口315的不同位置以实现调整第一出料口315的长度大小。
[0124] 如图1‑图24所示，在本发明的一些实施例中，上述第一挡板308的数量为两个，两个第一挡板308相对设置。
[0125] 本发明通过设置第一挡板308的数量为两个，两个第一挡板308相对设置，如此便于通过调整两个第一挡板308自由端之间的距离，使水泥砂浆或粘结剂从两个第一挡板308的自由端之间流出，便于对流出的水泥砂浆或粘结剂宽度进行调整。
[0126] 如图1‑图24所示，在本发明的一些实施例中，上述任一第一挡板308设有一个第三连接杆309，任一第三连接杆309的一端与第一挡板308连接，任一第三连接杆309的另一端滑动设有第三滑块310；还包括第二安装架305，第二安装架305设有第二驱动电机311，第二驱动电机311传动连接有第二螺杆312，第二螺杆312的外侧壁设有第一外螺纹和第二外螺纹，第一外螺纹和第二外螺纹的旋向相反；一个第三滑块310设有与第一外螺纹配合的第一螺孔，第二螺杆312穿过第一螺孔；另一个第三滑块310设有与第二外螺纹配合的第二螺孔，第二螺杆312穿过第二螺孔。
[0127] 本发明通过设置第二驱动电机311，如此第二驱动电机311驱动第二螺杆312转动，由于第一外螺纹和第二外螺纹的旋向相反；一个第三滑块310设有与第一外螺纹配合的第一螺孔，第二螺杆312穿过第一螺孔；另一个第三滑块310设有与第二外螺纹配合的第二螺孔，第二螺杆312穿过第二螺孔。
[0128] 如此在第二螺杆312转动时，两个第三滑块310相互远离或者相互靠近，带动第三连接杆309转动，进而带动第一挡板308转动，如此以调整两个第一挡板308自由端之间的距离。
[0129] 如图1‑图24所示，在本发明的一些实施例中，上述任一第三连接杆309靠近第三滑块310的一端设有条形的第三滑槽313，第三滑块310设有挡杆314；挡杆314穿过第三滑槽313。
[0130] 本发明通过设置条形的第三滑槽313，第三滑块310设有挡杆314；挡杆314穿过第三滑槽313，如此便于在第三滑块310移动时，带动挡杆314沿着第三滑槽313移动，进而通过挡杆314推动第三连接杆309转动。
[0131] 如图1‑图24所示，在本发明的一些实施例中，上述一种墙壁抹灰装置包括抹灰盒401，抹灰盒401的内部为容纳腔402，抹灰盒401的一端设有与容纳腔402连通的第二进料口
403，抹灰盒401的另一端设有与容纳腔402连通的第二出料口404；第二出料口404为矩形。
[0132] 实际使用时，将水泥砂浆或腻子从输送管压入第二进料口403并置入容纳腔402中，涂抹时，将第二出料口404靠近需要涂抹的墙壁，同时移动抹灰盒401；水泥砂浆或腻子从第二出料口404流出并涂抹在墙壁上。
[0133] 由于第二出料口404为矩形，从第二出料口404流出的水泥砂浆或腻子厚度和宽度均匀，如此能够将水泥砂浆或腻子均匀涂抹在墙壁，涂抹效率高。
[0134] 可选地，本实施例的墙壁抹灰装置可安装于机械臂上，通过机械臂带动墙壁抹灰装置移动对墙壁进行涂抹水泥砂浆或腻子，进一步增加涂抹效率。本实施例的第二进料口403可连接外部的输料管用于将水泥砂浆或腻子通过输料管输送进入容纳腔402中。涂抹时，墙壁抹灰装置水平放置。
[0135] 如图1‑图6所示，在本发明的一些实施例中，上述抹灰盒401位于第二出料口404的一端设有压抹板405，压抹板405设于第二出料口404的下方。
[0136] 本发明通过设置压抹板405，压抹板405设于第二出料口404的下方，如此在涂抹时，水泥砂浆或腻子从第二出料口404流出的同时，往抹灰盒401远离压抹板405的一端移动抹灰盒401，此时便于通过压抹板405将水泥砂浆或腻子均匀按压涂抹在墙壁。
[0137] 如图1‑图6所示，在本发明的一些实施例中，上述压抹板405竖直设置。
[0138] 本发明通过设置压抹板405竖直设置，如此压抹板405的平面与墙壁保持平行，进一步便于通过压抹板405将水泥砂浆或腻子均匀按压涂抹在墙壁。
[0139] 如图1‑图6所示，在本发明的一些实施例中，上述抹灰盒401滑动设有与压抹板405平面垂直的限位板416，限位板416设于第二出料口404的一端；限位板416与抹灰盒401之间设有弹性件417，弹性件417的一端与抹灰盒401连接，弹性件417的另一端与限位板416连接。
[0140] 本发明通过设置限位板416，如此在涂抹时，可以通过限位板416抵接在墙壁上，进而增加抹灰盒401涂抹时的稳定性，而且也便于滑动限位板416以调整压抹板405与墙壁之间的距离。通过设置弹性件417，如此弹性件417对限位板416施加弹力，使限位板416能稳定的与墙壁抵接。可选地，本实施例的弹性件417采用弹簧。可选地，本实施例的抹灰盒401设有滑槽，限位板416滑动设于滑槽。
[0141] 如图1‑图6所示，在本发明的一些实施例中，上述抹灰盒401活动设有用于调节第二出料口404长度的调节组件。
[0142] 由于涂抹时，涂抹的宽度会有所变化，特别是涂抹到墙角的时候，剩余需要涂抹的宽度一般小于第二出料口404的长度，本发明通过设置调节组件，如此便于根据实际需要涂抹的宽度，通过调节组件调节第二出料口404的长度。
[0143] 如图1‑图6所示，在本发明的一些实施例中，上述调节组件包括多个用于遮挡第二出料口404的第二挡板407，任一第二挡板407的一端设有第一卡块408；抹灰盒401沿第二出料口404长度方向设有与第一卡块408配合的第一卡槽409；第一卡块408滑动设于第一卡槽409，第一卡块408能从第一卡槽409中移动出来。
[0144] 本发明通过设置多个第二挡板407，如此当需要对第二出料口404的长度进行调节时，可选择合适数量的第二挡板407，将选择好的第二挡板407的第一卡块408滑动进入第一卡槽409中，此时第二挡板407将一部分第二出料口404进行遮挡，如此以缩短第二出料口404的长度大小。当不需要调节第二出料口404的长度时，只需将第一卡块408从第一卡槽
409中移动出来即可，如此将第二挡板407从第二出料口404位置移动开。需要说明的是，本实施例的第一卡槽409两端开口，便于第一卡块408进入和移出第一卡槽409。
[0145] 如图1‑图6所示，在本发明的一些实施例中，上述任一第二挡板407远离第一卡块408的一端设有第二卡块410，抹灰盒401沿第二出料口404长度方向设有与第二卡块410配合的第二卡槽411；第二卡块410滑动设于第二卡槽411，第二卡块410能从第二卡槽411中移动出来。
[0146] 本发明通过设置第二卡块410和第二卡槽411，如此当需要对第二出料口404的长度进行调节时，第二卡块410滑动进入第二卡槽411中，第一卡块408滑动进入第一卡槽409中，如此第二挡板407两端都被限制，增加第二挡板407安装后的稳定性。需要说明的是，本实施例的第二卡槽411两端开口，便于第二卡块410进入和移出第二卡槽411。
[0147] 如图1‑图6所示，在本发明的一些实施例中，上述调节组件还包括设于抹灰盒401的第五驱动电机412、由多个链节413依次连接形成的链条；抹灰盒401转动设有两个链轮414，链条分别套设于两个链轮414；第五驱动电机412与链轮414传动连接；任一第二挡板
407设于一个链节413，链条转动能带动第二挡板407将第二出料口404遮挡。
[0148] 本发明通过设置第五驱动电机412和链条，如此便于通过第五驱动电机412驱动链条转动，使链节413带动与之对应的第二挡板407移动到第二出料口404的位置将第二出料口404进行遮挡。比如需要三个第二挡板407将第二出料口404进行遮挡时，链条转动使三个链节413带动与之对应的第二挡板407移动到第二出料口404的位置即可。可选地，本实施例的第五驱动电机412可采用型号为：ECMA‑C30401FES的伺服电机。
[0149] 如图1‑图6所示，在本发明的一些实施例中，上述抹灰盒401设有用于遮挡链条和链轮414的保护罩415，保护罩415的底部开口。
[0150] 本发明通过设置保护罩415，如此通过保护罩415将链条和链轮414进行遮挡，防止其暴露在外，增加墙壁抹灰装置工作时的安全性。
[0151] 如图1‑图6所示，在本发明的一些实施例中，上述抹灰盒401设有压力传感器406，压力传感器406位于容纳腔402的内部。
[0152] 本发明通过设置压力传感器406，压力传感器406位于容纳腔402的内部，如此便于通过压力传感器406检测位于容纳腔402内部的水泥砂浆或腻子的压力，当压力过大或过小时，可适时调整进入容纳腔402中的水泥砂浆或腻子的量，以使墙壁抹灰装置涂抹时工作状态最佳。可选地，本实施例的压力传感器406可采用型号为：ZZ110的压力传感器406。
[0153] 综上，本发明的实施例提供一种建筑机器人，包括车体17和用于驱动车体17移动的履带18，车体17设有机械手臂19；其特征在于：车体17设有砌块切割装置、砌块授灰装置，还包括砌块夹持装置和墙壁抹灰装置，砌块夹持装置和墙壁抹灰装置均与机械手臂19可拆卸连接。
[0154] 实际使用时，将砌块夹持装置与机械手臂19连接，用砌块夹持装置以夹持并移动砌块；通过砌块切割装置对砌块进行切割，将砌块切割成合适的长度；然后通过砌块夹持装置夹持砌块，将砌块移动到砌块授灰装置的位置，通过砌块授灰装置给砌块涂抹水泥砂浆或粘结剂，然后移动砌块，将砌块堆积起来形成墙体。
[0155] 当墙体修建完毕后，将墙壁抹灰装置与机械手臂19连接，通过机械手臂19带动墙壁抹灰装置移动，给墙壁涂抹水泥砂浆或腻子。如此能够通过机械手臂19换装各种装置以砌筑墙体和在墙壁上涂抹水泥砂浆或腻子，效率高。
[0156] 以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
