技术领域
[0001] 本公开的实施方式涉及机器人系统。
相关背景技术
[0002] 以往，公知有如下的机器人系统：在具有与外部隔离的空间的室内利用输送机输送车辆等工件，并利用多个机器人对输送中的工件进行涂装作业、密封作业、焊接作业。
[0003] 例如，提出了在涂装室内用输送机输送车辆并对输送中的车辆进行涂装作业的机器人系统(例如，参照专利文献1)。
[0004] 现有技术文献
[0005] 专利文献
[0006] 专利文献1：国际公开第2008/108401号
具体实施方式
[0022] 下面，参照附图详细说明本申请公开的机器人系统的实施方式。另外，本发明并不受以下所示的实施方式限定。另外，以下，主要对机器人进行所谓的焊接作业的情况进行说明，但作业内容不限于焊接，也可以是工件的拣选、涂装、密封剂的涂敷等。
[0023] 另外，在以下所示的实施方式中，使用“正交”、“垂直”、“平行”、“一致”、“重合”或“对称”这样的表述，但不需要严格地满足这些状态。即，上述的各表述允许制造精度、设置精度等的偏差。
[0024] 首先，使用图1说明实施方式的机器人系统1。图1是实施方式的机器人系统1的示意图。另外，图1相当于从上方观察对所输送的工件500进行作业的机器人系统1的示意图。
[0025] 另外，在图1中，为了使说明容易理解，图示了三维直角坐标系，该三维直角坐标系包括铅垂向上为正方向的Z轴和所输送的工件500的输送方向(行进方向)为正方向的X轴。该直角坐标系有时也在以下说明中使用的其它附图中示出。
[0026] 如图1所示，机器人系统1具备第1机器人10和轴结构与第1机器人10不同的第2机器人20。第1机器人10是多关节机器人，沿工件500的输送方向(与X轴平行的方向)配置，对工件500进行作业。另外，第2机器人20是多关节机器人，在工件500的输送方向上配置在两台第1机器人10之间，对工件500进行作业。
[0027] 第1机器人10及第2机器人20对由输送装置200输送中的工件500进行作业。即，能够在不停止工件500的输送的情况下进行作业。
[0028] 这里，在图1中，作为工件500例示了制造中的车辆，但只要是在内部具有空隙且具有输送方向上的工件500的前面的开口551、背面的开口552及侧面的开口553的作业对象，则其种类不限。即，工件500只要具有与内部的空隙连通的前面的开口551、背面的开口552以及侧面的开口553即可。另外，作为输送装置200例如可以使用带式输送机。
[0029] 另外，在图1中，示出了在工件500的行进方向(X轴正方向)的右侧配置了两台第1机器人10以及一台第2机器人20、在左侧配置了两台第1机器人10以及一台第2机器人20的情况。但是，不限于此，也可以仅在右侧或仅在左侧配置各机器人。即，机器人系统1只要至少具备两台第1机器人10和在输送方向上配置在两台第1机器人10之间的一台第2机器人20即可。
[0030] 另外，在图1中，将在工件500的右侧配置的第1机器人10记载为第1机器人10R，将在工件500的右侧配置的第2机器人20记载为第2机器人20R。另外，对于多台第1机器人10R，在标号的末尾附加“1”、“2”这样的连续号码。另外，对于工件500的左侧，使用“L”代替“R”。
[0031] 另外，工件500的输送方向(X轴正方向)的右侧的机器人和对应的左侧的机器人由于分别配置在距工件500的输送中心线LS1(与输送方向平行)的距离相等的位置，因此下面主要对工件500的右侧进行说明。另外，工件500形成为关于输送中心线LS1大致对称的形状。另外，图1所示的输送中心线LS1从X轴负方向侧观察时，相当于与XZ平面平行的面。
[0032] 如图1所示，机器人系统1具备在沿工件500的输送方向的行驶轴100上行驶的行驶台110。另外，在图1中，示出了在行驶轴100R上行驶的同一行驶台110R上搭载有第1机器人10R1、第2机器人20R以及第1机器人10R2并一起在行驶轴100R上行驶的情况，但只要至少一台机器人在行驶轴100R上行驶即可。即，对于其它的机器人，也可以固定在地板等上。
[0033] 这样，通过使机器人中的至少一台沿着输送方向行驶，使得更容易在避免工件500与机器人的干涉的同时，对工件500进行作业。另外，关于行驶轴100的根数、行驶台110的个数，不限于图1所示的情况，关于这一点，使用图7A以及图7B在后面叙述。
[0034] 另外，如果按照工件500的输送速度使工件500的右侧的行驶台110R和左侧的行驶台110L联动地行驶，则容易从左右两侧同时对输送中的工件500进行作业。另外，也可以使行驶台110R和行驶台110L的行驶期间错开，以左右不同的定时对工件500进行作业。
[0035] 第1机器人10是具有如下轴结构的7轴多关节机器人：从末端起依次为旋转轴、回转轴、回转轴以及旋转轴。这里，“旋转轴”是指不使相邻的臂的角度变化而相对地旋转的轴，“回转轴”是指使相邻的臂所成的角度变化的轴。另外，使用图2在后面叙述第1机器人10的详细结构。
[0036] 两台第1机器人10中的一方使末端从输送方向上的工件500的前面的开口551进入而对工件500的内部进行作业，另一方使末端从输送方向上的工件500的背面的开口552进入而对工件500的内部进行作业。
[0037] 另外，第2机器人20优选是具有如下轴结构的7轴多关节机器人：从基端起依次为旋转轴、回转轴、旋转轴以及回转轴。另外，使用图3在后面叙述第2机器人20的详细结构。另外，第2机器人20只要具有这样的轴结构：从基端起依次为旋转轴、回转轴、旋转轴以及回转轴，则轴数可以小于7轴，也可以多于7轴。
[0038] 第2机器人20使末端从输送方向上的工件500的侧面的开口553进入，对工件500的内部进行作业。这里，如上所述，由于第2机器人20具有从基端起依次为旋转轴、回转轴、旋转轴以及回转轴的轴结构，因此，借助被回转轴夹着的旋转轴的旋转，容易不与工件500干涉地进入工件500内，能够高效地对工件500的内部进行作业。
[0039] 另外，侧面的开口553例如是由所谓的“B柱”即柱501划分出的前门用的开口和后门用的开口。第2机器人20能够沿着柱501的延伸方向高效地从工件500的内部对柱501的里侧进行作业。
[0040] 此外，作为多关节机器人的第1机器人10以及第2机器人20对由输送装置200输送中的工件500进行作业，所以在作业中不需要停止工件500的输送。因此，能够提高对工件500的作业的生产率。
[0041] 另外，第1机器人10以及第2机器人20通过在末端分别安装电弧焊接用的末端执行器，能够对工件500进行电弧焊接作业。这里，第1机器人10以及第2机器人20能够对工件500同时进行从前后方向的作业和从侧方的作业，所以能够实现基于机器人的电弧焊接作业的高效化。
[0042] 另外，第1机器人10以及第2机器人20通过在末端分别安装涂敷密封剂的密封用的末端执行器，能够对工件500进行密封作业。这里，第1机器人10以及第2机器人20能够对工件500同时进行从前后方向的作业和从侧方的作业，所以能够实现基于机器人的密封作业的高效化。
[0043] 接着，使用图2说明第1机器人10的结构。图2是第1机器人10的立体图。另外，图2相当于从斜上方观察第1机器人10的立体图。
[0044] 如图2所示，第1机器人10是具有铅垂轴A10以及第1轴A11～第6轴A16这7个轴的所谓垂直多关节机器人。另外，第1机器人10从基端侧朝向末端侧具有基础部10BS、回转部10SW、第1臂11、第2臂12、第3臂13、第4臂14和手腕部15。
[0045] 这里，一般的6轴机器人(从基端起为旋转轴、回转轴、回转轴、旋转轴、回转轴以及旋转轴)中的从基端侧起的3轴称为“基本轴”、剩下的3轴称为“手腕轴”的情况下，第1机器人10可以说是在“手腕轴”上追加1个轴而成为4个轴的机器人。
[0046] 即，在第1机器人10中，从基端侧起的3轴为“基本轴”，剩余4轴为“手腕轴”，“基本轴”是从基端起依次为旋转轴、回转轴以及回转轴的轴结构，“手腕轴”是从末端起依次为旋转轴、回转轴、回转轴以及旋转轴的轴结构。
[0047] 另外，“手腕轴”从基端侧朝向末端侧的方向观察也为按照旋转轴、回转轴、回转轴以及旋转轴的顺序的轴结构。这里，关于第1机器人10的轴结构，按照从基端侧朝向末端侧的顺序，有时将基本轴称为“SLU”的3轴，将手腕轴称为“RBBT”的4轴。
[0048] 另外，如图2所示，第3臂13及第4臂14的末端侧具有所谓的分岔形状，在图2所示的姿势下，确保向上下方向(沿Z轴的方向)开放的“开放空间”。
[0049] 并且，在第3臂13设有沿着第3轴A13的贯通孔13c。另外，贯通孔13c的基端侧(X轴负方向侧)的开口是开口13cb，末端侧(X轴正方向侧)的开口是开口13ca。这里，优选贯通孔13c的中心轴与第3轴A13一致。
[0050] 这是因为，在将外部线缆贯穿插入于贯通孔13c的情况下，外部线缆不易受到第3臂13的旋转的影响。这里，作为外部线缆，可以使用供给气体、液体或电力、线材的线缆，或将这些线缆一起包覆而成的线缆。
[0051] 另外，如图2所示，在第4臂14设有在第3轴A13与第6轴A16重合的姿势下沿着第3轴A13的贯通孔14c。另外，贯通孔14c的基端侧(X轴负方向侧)的开口是开口14cb，末端侧(X轴正方向侧)的开口是开口14ca。
[0052] 这里，优选贯通孔14c的中心轴与第3轴A13一致。这是因为在图2所示的姿势下，容易将贯穿插入于贯通孔13c中的外部线缆向贯通孔14c贯穿插入。
[0053] 而且，在第2臂12设有沿着第3轴A3的贯通孔12c。另外，贯通孔12c的基端侧(X轴负方向侧)的开口是开口12cb，末端侧(X轴正方向侧)的开口是开口12ca。
[0054] 另外，在手腕部15形成有在第3轴A13与第6轴A16重合的姿势下沿着第3轴A13的贯通孔15c。而且，如上所述，在第3臂13设有贯通孔13c及开放空间，在第4臂14设有贯通孔14c及开放空间。
[0055] 即，第2臂12的贯通孔12c与第3臂13的贯通孔13c连通，贯通孔13c与第3臂13的开放空间连通。此外，第3臂13的开放空间与第4臂14的贯通孔14c连通，贯通孔14c与第4臂14的开放空间连通。进而，第4臂14的开放空间与手腕部15的贯通孔15c连通。
[0056] 即，第1机器人10在图2所示的姿势下，第2臂12的贯通孔12c和手腕部15的贯通孔15c沿着第3轴A13连通为一条直线状。因此，从第2臂12一直到手腕部15，容易贯穿插入安装在手腕部15上的末端执行器用的外部线缆。另外，优选贯通孔12c、贯通孔13c、贯通孔14c及贯通孔15c的直径为相同程度。
[0057] 进而，如上所述，在第3臂13及第4臂14确保有“开放空间”。因此，能够在该开放空间中收纳计量仪器类等外部设备。由此，外部设备不会从第1机器人10的表面露出，所以能够扩大第1机器人10的可动范围。此外，利用该开放空间能够容易地进行外部设备或外部线缆的维护。
[0058] 此外，如图2所示，第3臂13的末端侧和第4臂14的基端侧分别具有所谓的分岔形状。这样，由于两个分岔形状相面对，所以能够进一步扩大第3臂13中的所述“开放空间”。
[0059] 另外，手腕部15的基端侧也具有所谓的分岔形状。这样，通过将手腕部15的基端侧形成为分岔形状，从而两个分岔形状相面对，所以能够进一步扩大第4臂14中的上述“开放空间”。
[0060] 另外，在将末端执行器用的外部线缆贯穿插入到第1机器人10中的情况下，上述开放空间成为随着第1机器人10的姿势变化而姿势变化的外部线缆的退避空间，因此，能够避免外部线缆的急剧弯曲。
[0061] 这里，若将第2轴A12和第4轴A14的沿着X轴的方向上的距离设为“L1”，将第4轴A14和第5轴A15的沿着X轴的方向上的距离设为“L2”，则优选满足“L1>L2”的关系式。这样，即使在将第3臂13或第4臂14插入狭小的空间的情况下，也容易进行第2臂12的姿势变更。
[0062] 此外，“L1”与“L2”的比优选为“2：1”～“4：1”的范围，更优选为“3：1”左右。这是因为，若使“L2”相对于“L1”过短，则在狭小的空间中的手腕部15的到达范围变窄。
[0063] 以下，进一步详细说明第1机器人10的结构。基础部10BS固定在行驶台110(参照图1)或地板等设置面上。回转部10SW支承于基础部10BS，绕与设置面垂直的铅垂轴A10旋转。
第1臂11的基端侧支承于回转部10SW，绕与铅垂轴A10垂直的第1轴A11回转。第2臂12的基端侧支承于第1臂11的末端侧，绕与第1轴A11平行的第2轴A12回转。
[0064] 第3臂13的基端侧支承于第2臂12的末端侧，绕与第2轴A12垂直的第3轴A13旋转。另外，第3臂13具有：设有沿着第3轴A13的贯通孔13c的基端部13a；和延伸部13b。延伸部13b从基端部13a中的避开贯通孔13c的开口13ca的位置沿着第3轴A13朝向末端侧延伸。
[0065] 这里，在图2中，示出了延伸部13b以隔着开口13ca的方式设置2个并由2个延伸部13b支承第4臂14的情况，但也可以省略2个延伸部中的一个而设置1个延伸部13b，即，也可以将第3臂13形成为所谓的悬臂形状。
[0066] 第4臂14的基端侧支承于第3臂13的末端侧，绕与第3轴A3正交的第4轴A4回转。另外，第4臂14具有：设有在第3轴A13与第6轴A16重合的姿势下沿着第3轴A13的贯通孔14c的基端部14a；和延伸部14b。延伸部14b从基端部14a的避开贯通孔14c的开口14ca的位置沿着第3轴A13朝向末端侧延伸。
[0067] 这里，在图2中，示出了延伸部14b以隔着开口14ca的方式设置2个并由2个延伸部14b支承手腕部15的情况，但也可以省略2个延伸部中的一个而设置1个延伸部14b，即，也可以将第4臂14形成为所谓的悬臂形状。
[0068] 手腕部15的基端侧支承于第4臂14的末端侧，绕与第4轴A14平行的第5轴A15回转，并且手腕部15的末端侧绕与第5轴A15正交的第6轴A16旋转。另外，手腕部15的基端侧为回转部15a，末端侧为旋转部15b。另外，在手腕部15设有在第3轴A13与第6轴A16重合的姿势下沿着第3轴A13的贯通孔15c。
[0069] 另外，在手腕部15的末端侧，根据作业内容以能够装卸的方式固定有各种末端执行器。例如，在使第1机器人10进行电弧焊接作业的情况下，将电弧焊接用的末端执行器安装在手腕部15的末端侧。另外，在进行向第1机器人10涂敷密封剂的密封作业的情况下，将密封用的末端执行器安装在手腕部15的末端侧。
[0070] 接着，使用图3说明第2机器人20的结构。图3是第2机器人20的立体图。另外，图3相当于从斜上方观察第2机器人20的立体图。
[0071] 如图3所示，第2机器人20是具有铅垂轴A20及第1轴A21～第6轴A26这7个轴的所谓的垂直多关节机器人。另外，第2机器人20从基端侧朝向末端侧具有基础部20BS、回转部20SW、第1臂21、第2臂22、第3臂23、第4臂24和手腕部25。
[0072] 这里，一般的6轴机器人(从基端起为旋转轴、回转轴、回转轴、旋转轴、回转轴以及旋转轴)中的从基端侧起的3轴称为“基本轴”、剩余的3轴称为“手腕轴”的情况下，第2机器人20可以说是在“基本轴”上追加1个轴而成为4个轴的机器人。
[0073] 即，第2机器人20从基端侧起的4轴为“基本轴”，剩余3轴为“手腕轴”，“基本轴”是从基端起依次为旋转轴、回转轴、旋转轴以及回转轴的轴结构，“手腕轴”是从基端侧起依次为旋转轴、回转轴以及旋转轴的轴结构。这里，关于第2机器人20的轴结构，按照从基端侧朝向末端侧的顺序，有时将基本轴称为“SLEU”的4轴，将手腕轴称为“RBT”的3轴。
[0074] 另外，如图3所示，第4臂24的末端侧具有所谓的分岔形状，在图3所示的姿势下，确保有向上下方向(沿Z轴的方向)开放的“开放空间”。另外，手腕部25的基端侧也具有所谓的分岔形状，两个分岔形状相面对，所以能够进一步扩大第4臂24中的上述的“开放空间”。另外，设置“开放空间”的效果与图2所示的第1机器人10相同。
[0075] 基础部20BS固定在行驶台110(参照图1)或地板等设置面上。回转部20SW支承于基础部20BS，绕与设置面垂直的铅垂轴A20旋转。第1臂21的基端侧支承于回转部20SW，绕与铅垂轴A20垂直的第1轴A21回转。第2臂22的基端侧支承于第1臂21的末端侧，绕与第1轴A21垂直的第2轴A22旋转。第3臂23的基端侧支承于第2臂22的末端侧，绕与第2轴A22垂直的第3轴A23回转。
[0076] 第4臂24的基端侧支承于第3臂23的末端侧，绕与第3轴A23垂直的第4轴A24旋转。另外，第4臂24具有：设置有沿着第4轴A24的贯通孔的基端部；和延伸部。延伸部从基端部的避开贯通孔的开口的位置沿着第4轴A24向末端侧延伸。
[0077] 手腕部25的基端侧支承于第4臂24的末端侧，绕与第4轴A24垂直的第5轴A25回转，并且手腕部25的末端侧绕与第5轴A25正交的第6轴A26旋转。另外，手腕部25的基端侧是回转部25a，末端侧是旋转部25b。另外，在手腕部25设有在第4轴A24与第6轴A26重合的姿势下沿着第4轴A24的贯通孔。
[0078] 另外，在手腕部25的末端侧，根据作业内容以能够装卸的方式固定有各种末端执行器。例如，在使第2机器人20进行电弧焊接作业的情况下，将电弧焊接用的末端执行器安装在手腕部25的末端侧。另外，在进行向第2机器人20涂敷密封剂的密封作业的情况下，将密封用的末端执行器安装在手腕部25的末端侧。
[0079] 接着，使用图4说明从工件500的背面侧观察的机器人系统1。图4是从工件500的背面侧观察的机器人系统1的示意图。另外，图4相当于从输送方向的上游侧(X轴负方向侧)观察图1所示的机器人系统1的图。另外，在图4中，省略了图1所示的第2机器人20、行驶轴100以及行驶台110的记载。
[0080] 如图4所示，第1机器人10使至少第4臂14的末端侧从工件500的背面的开口552分别进入而对工件500的内部(例如底面、侧面或者顶面)进行作业。另外，也可以使第3臂13(参照图2)进入工件500的内部进行作业。
[0081] 这里，第1机器人10R1和第1机器人10L1各自的基础部10BS相对于通过图1所示的输送中心线LS1且与XZ平面平行的面41大致等距离地配置。
[0082] 另外，如图4所示，各个第1机器人10能够在将第4臂14向自身机器人的基础部10BS侧折叠的状态下进行作业。因此，第1机器人10R1能够担负工件500中的比面41靠跟前侧(Y轴负方向侧)的区域，第1机器人10L1能够担负比面41靠跟前侧(Y轴正方向侧)的区域。
[0083] 即，第1机器人10R1和第1机器人10L1能够同时对比面41靠右侧(Y轴负方向侧)的区域、比面41靠左侧(Y轴正方向侧)的区域进行作业。这是因为，与不折叠第4臂14地进行作业的情况相比，不易与其它机器人的臂干涉。因此，通过调整第1机器人10R1和第1机器人10L1的沿着Y轴的距离，能够避免两机器人的干涉，不需要进行多个第1机器人10间的排他动作等复杂的动作控制。
[0084] 另外，对于工件500的前面的开口551(参照图1)，也能够利用第1机器人10R2(参照图1)和第1机器人10L2(参照图1)同时进行作业。由此，能够同时进行与前面的开口551相关的作业和与背面的开口552相关的作业。因此，能够实现工件500的内部作业的高效化。
[0085] 接着，使用图5说明从工件500的侧面侧观察的机器人系统1。图5是从工件500的侧面侧观察的机器人系统1的示意图。另外，图5相当于从工件500的右侧(Y轴负方向侧)观察图1所示的机器人系统1的图。此外，在图5中，省略了图1所示的第1机器人10、行驶轴100以及行驶台110的记载。
[0086] 另外，在图5中，也省略了图1所示的第2机器人20L的记载，但第2机器人20L和第2机器人20R能够与图4所示的情况同样地同时进行作业。
[0087] 即，第2机器人20L(参照图1)担负比图4所示的面41靠左侧(Y轴正方向侧)的区域，第2机器人20R担负比图4所示的面41靠右侧(Y轴负方向侧)的区域。
[0088] 另外，在图5中，示出第2机器人20R对靠近自身机器人的柱501的里侧进行作业的情况。例如，第2机器人20R能够沿着柱501的延伸方向(在该图中与Z轴平行)进行作业。
[0089] 具体而言，如图5所示，第2机器人20R使至少第4臂24从工件500的侧面的开口553进入而对柱501的里侧进行作业。另外，也可以使第2臂22或第3臂23进入工件500的内部进行作业。
[0090] 另外，在图5中，示出了使机器人20R从比柱501靠X轴负方向侧的侧面的开口553进入的情况，但也可以使机器人20R从X轴正方向侧的侧面的开口553进入。
[0091] 另外，对于与图5所示的侧面的开口553有关的第2机器人20的作业，能够与图4所示的背面的开口552有关的第1机器人10的作业同时进行。因此，能够实现工件500的内部作业的高效化。即，由于能够对工件500同时进行从前后方向的作业和从侧方的作业，所以能够在短时间内进行工件500内部的作业。
[0092] 接着，使用图6说明实施方式的机器人系统1的结构。图6是表示机器人系统1的结构的框图。如图6所示，机器人系统1具备输送装置200、机器人(第1机器人10以及第2机器人20)、行驶台110以及控制器50。输送装置200、第1机器人10、第2机器人20以及行驶台110与控制器50连接。另外，也可以是，在机器人系统1中不包含输送装置200，机器人系统1从输送装置200取得输送状况，利用取得的输送状况进行动作。
[0093] 控制器50具备控制部51和存储部52。控制部51具备定时取得部51a和动作控制部51b。存储部52存储示教信息52a。另外，在图6中，为了简化说明，示出了一台控制器50，但也可以使用多台控制器50。在该情况下，也可以设置汇集各控制器的上位的控制器。
[0094] 这里，控制器50例如包括具有CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、输入输出端口等的计算机和各种电路。计算机的CPU例如通过读出并执行ROM中存储的程序，作为控制部51的定时取得部51a和动作控制部51b发挥功能。
[0095] 另外，也可以用ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)或FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等硬件构成定时取得部51a和动作控制部51b中的至少一个或全部。
[0096] 另外，存储部52例如对应于RAM或HDD。RAM或HDD能够存储示教信息52a。控制器50可以通过经由有线或无线网络连接的其它计算机或便携式记录介质来取得上述程序和各种信息。而且，如上所述，可以将控制器50构成为多台能够相互通信的装置，也可以构成为能够与上位或下位的装置通信的阶层式的装置。
[0097] 控制部51从输送装置200取得输送速度、工件500(参照图1)的位置等信息，并且进行第1机器人10以及第2机器人20与行驶台110的动作控制。另外，在控制器50由多台构成的情况下，控制部51也可以一并进行取得多个控制器50间的同步的处理。
[0098] 定时取得部51a从输送装置200取得输送速度、工件500的位置等信息。然后，定时取得部51a根据取得的信息，确定第1机器人10、第2机器人20以及行驶台110的动作定时和动作内容，并将确定的动作定时和动作内容通知给动作控制部51b。
[0099] 例如，定时取得部51a取得工件500被输送到规定位置的定时，并根据所取得的定时指示动作控制部51b，以使第1机器人10、第2机器人20以及输送台110动作。
[0100] 动作控制部51b基于来自定时取得部51a的指示以及示教信息52a，使第1机器人10、第2机器人20以及行驶台110动作。此外，动作控制部51b使用作为第1机器人10、第2机器人20以及行驶台110的动力源的马达等致动器中的编码值进行反馈控制等，提高第1机器人
10、第2机器人20以及行驶台110的动作精度。
[0101] 示教信息52a在向第1机器人10、第2机器人20以及行驶台110示教动作的示教阶段生成，是包含规定机器人等的动作路径的程序即“作业(job)”的信息。另外，如图1所示，在隔着工件500左右对称的位置配置各机器人的情况下，可以共用示教数据，或者反转利用示教数据。因此，根据机器人系统1，能够抑制包含这样的示教数据的示教信息52a的生成的劳力时间和成本。
[0102] 接下来，使用图7A以及图7B对图1所示的行驶轴100的变形例进行说明。图7A是表示行驶轴100的变形例之一的示意图，图7B是表示行驶轴100的变形例之二的示意图。另外，在图7A以及图7B中，仅示出工件500的右侧(Y轴负方向侧)，省略了工件500以及工件500的左侧(Y轴正方向侧)的记载。
[0103] 图7A是将图1所示的行驶轴100R变更为第1机器人10用的行驶轴100R1和第2机器人20用的行驶轴100R2的变形例。如图7A所示，在行驶轴100R1上行驶的行驶台110R1设置有第1机器人10R1和第1机器人10R2。另外，在行驶轴100R2上行驶的行驶台110R2设置有第2机器人20R。
[0104] 这样，也可以分别设置第1机器人10用和第2机器人20用的行驶轴100。另外，在图7A中，示出第1机器人10用的行驶轴100R1比第2机器人20用的行驶轴100R2更远离输送中心线LS1的情况，也可以将行驶轴100R1设置在比行驶轴100R2更靠近输送中心线LS1的位置。
[0105] 图7B是将图7A所示的行驶台110R1分离成各第1机器人10用的变形例。如图7B所示，在行驶轴100R1上行驶的行驶台110R3设置有第1机器人10R1，在行驶轴100R1上行驶的行驶台110R4设置有第1机器人10R2。即，图7B的例子与图7A的例子的不同点在于，在独立的行驶台110上各设置一台第1机器人10。另外，在行驶轴100R2上行驶的行驶台110R2设置有第2机器人20R这一点与图7A的例子相同。
[0106] 另外，在图7B中，示出第1机器人10用的行驶轴100R1比第2机器人20用的行驶轴100R2更远离输送中心线LS1的情况，但也可以将行驶轴100R1设置在比行驶轴100R2更靠近输送中心线LS1的位置。
[0107] 另外，在图7B中，示出了使第1机器人10用的行驶轴100R1和第2机器人20用的行驶轴100R2分开的情况，但也可以是，省略某一个行驶轴100，三个行驶台110在一个行驶轴100上行驶。
[0108] 如上所述，实施方式的机器人系统1具备两台第1机器人10和一台第2机器人20。第1机器人10是多关节机器人,沿工件500的输送方向配置，对工件500进行作业。第2机器人20是多关节机器人，在输送方向上配置在两台第1机器人10之间，对工件500进行作业，第2机器人20的轴结构与第1机器人10不同。第1机器人10是具有如下轴结构的7轴多关节机器人：
从末端起依次为旋转轴、回转轴、回转轴以及旋转轴。
[0109] 这样，根据实施方式的机器人系统1，在作为具有从末端起依次为旋转轴、回转轴、回转轴以及旋转轴的轴结构的7轴多关节机器人的第1机器人10之间，在输送方向上配置了轴结构与第1机器人10不同的第2机器人20，所以能够同时进行从工件500的前后方向的作业和从工件的横向的作业。因此，能够实现基于机器人的作业的高效化。
[0110] 此外，在上述实施方式中，示出了将第1机器人10以及第2机器人20形成为7轴机器人的例子，但也可以使第1机器人10以及第2机器人20中的至少一方为8轴以上的机器人。
[0111] 本领域技术人员可以容易地导出更多的效果和变形例。因此，本发明的更广泛的方式不限于如上所表示和描述的特定细节和代表性实施方式。因此，在不脱离由所附权利要求及其等同物定义的总的发明概念的精神或范围的情况下，可以进行各种变更。
[0112] 标号说明
[0113] 1机器人系统
[0114] 10第1机器人
[0115] 10BS基础部
[0116] 10SW回转部
[0117] 11第1臂
[0118] 12第2臂
[0119] 12c贯通孔
[0120] 12ca、12cb开口
[0121] 13第3臂
[0122] 13a基端部
[0123] 13b延伸部
[0124] 13c贯通孔
[0125] 13ca、13cb开口
[0126] 14第4臂
[0127] 14a基端部
[0128] 14b延伸部
[0129] 14c贯通孔
[0130] 14ca、14cb开口
[0131] 15手腕部
[0132] 15a回转部
[0133] 15b旋转部
[0134] 15c贯通孔
[0135] 20第2机器人
[0136] 20BS基础部
[0137] 20SW回转部
[0138] 21第1臂
[0139] 22第2臂
[0140] 23第3臂
[0141] 24第4臂
[0142] 25手腕部
[0143] 25a回转部
[0144] 25b旋转部
[0145] 50控制器
[0146] 51控制部
[0147] 51a定时取得部
[0148] 51b动作控制部
[0149] 52存储部
[0150] 52a示教信息
[0151] 100行驶轴
[0152] 110行驶台
[0153] 200输送装置
[0154] 500工件
[0155] 501柱
[0156] 551前面的开口
[0157] 552背面的开口
[0158] 553侧面的开口
[0159] A10铅垂轴
[0160] A11第1轴
[0161] A12第2轴
[0162] A13第3轴
[0163] A14第4轴
[0164] A15第5轴
[0165] A16第6轴
[0166] A20铅垂轴
[0167] A21第1轴
[0168] A22第2轴
[0169] A23第3轴
[0170] A24第4轴
[0171] A25第5轴
[0172] A26第6轴
[0173] LS1输送中心线。
