[0001] 本发明涉及车用安全气囊的收纳领域，尤其涉及车用安全气囊的收纳机构及收纳方法。

[0002] 汽车用安全气囊是一种被动安全性的保护系统，先广泛应用于汽车内，为车内乘客提供有效的防撞保护。安全气囊以折叠状态收纳于汽车的多个位置，比如：仪表盘、侧门或者副驾驶的前方等。

[0003] 一般地，安全气囊组件包括充气的气囊与用于收纳气囊的收纳盒。现有技术中，通过人工或人工与机器配合的方式将柔性的气囊通过折叠的方式收纳于收纳盒内，再安装于汽车的不同位置。

[0004] 通过人工或人工与机器配合的方式进行气囊的收纳，效率低下。

[0105] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0106] 在现有技术中一般通过人工或人工与机器配合的方式进行汽车用安全气囊的收纳工作。比如：通过机械的方式对气囊进行卷折叠，在将柔性盖包覆于气囊表面并扣装于收纳盒上的操作通过人工的方式实现。在现有技术中对气囊的所有操作全部通过机械的方式来实现是困难的。

[0107] 针对上述现有技术中存在的问题，本申请提供的车用安全气囊的收纳机构与收纳方法通过上料机构3、折叠机构4和扣装机构1的相互协作以全自动机械的方式实现气囊的收纳，提高气囊的收纳效率和收纳效果。

[0108] 下面结合附图具体描述根据本申请实施例的车用安全气囊的收纳机构。图1为本申请实施例中的车用安全气囊组件2的结构示意图；如图1所示，图1中包括收纳盒21、柔性盖23、松散的气囊22和第一侧包布24；气囊22需要通过折叠后容置于收纳盒的型腔内。如图2所示，图2为图1中折叠好的气囊并容置于收纳盒型腔内的示意图。在气囊22折叠完成后，没有外力对其进行下压气囊22将呈现蓬松状态即体积膨胀凸出于收纳盒21开口。第一侧包布24与第二侧包布25固定安装于收纳盒21上，用于分别覆盖于气囊22的上端，以避免气囊
22从收纳盒21的侧边溢出。柔性盖23上设有若干扣装孔21，若干扣装孔21匹配收纳盒21上的若干第一扣装钩211。柔性盖23固定安装于收纳盒21的一侧上，用于包覆于气囊22的上端并使得扣装孔21扣装于收纳盒21的另一侧即第一扣装钩211上，以实现气囊22的收纳。

[0109] 具体地，如图3所示，本申请实施例提供的一种车用安全气囊的收纳机构包括收纳机构本体100，收纳机构本体100包括基台3、载台组件6、上料机构3、折叠机构4和扣装机构1；其中，上料机构3、折叠机构4和扣装机构1安装于基台5上，扣装机构1与折叠机构4相邻设置。载台组件6上可拆卸的安装有收纳盒21，收纳盒21上固定安装有气囊22，收纳盒21开口的一侧固定安装一柔性盖23，柔性盖23上设有若干扣装孔231，若干扣装孔231匹配收纳盒
21上的若干第一扣装钩211。上料机构用于将载台组件载运至基台的不同位置，比如：上料机构3将收纳盒21载运至第一位置，再将气囊折叠好的收纳盒21载运至扣装机构1上。

[0110] 载台组件6包括第一载台组件61、第二载台组件(图中未显示)和第三载台组件63；第一载台组件与第二载台组件用于上料机构并在上料机构上运动，以将收纳盒21载送至第一位置，第一位置为折叠机构4对气囊22进行卷折叠操作的位置。第三载台组件63在扣装机构1上运动，以将折叠好的气囊22载运至预设位置，预设位置为扣装机构1对折叠好的气囊进行扣装操作的位置。折叠机构4对运动至第一位置的气囊进行卷折叠，以使得收纳盒21上松散的气囊22折叠整齐至收纳盒21的型腔内。扣装机构1对折叠完成的气囊进行扣装操作，以使得柔性盖23包覆于气囊22上，实现气囊22的收纳。本申请实施例通过全自动机械的方式实现气囊的上料、卷折叠以及扣装，提高气囊收纳的效率同时，提高了气囊的收纳质量。

[0111] 本实施例中的载台组件包括第一载台组件61、第二载台组件和第三载台组件63，第一载台组件61、第二载台组件和第三载台组件63的结构相似，第一载台组件61与第二载台组件固定安装于上料机构3上，并在上料机构3上运动，第三载台组件63滑动安装扣装机构1上；第一载台组件61、第二载台组件和第三载台组件63都是用作收纳盒21的载体；如图5所示的第一载体组件61和如图21所示的第三载台组件63。

[0112] 本发明一实施例中，如图4至图9所示，上料机构包括第一上料组件31、第二上料组件32和第一驱动组件33；其中，第一上料组件31、第二上料组件32和第一驱动组件33分别安装于基台5上，第一驱动组件33优选为电机，但并不仅限于电机。在第一驱动组件33的驱动力下第一上料组件31运动至基台5上的第一位置时，第二上料组件32运动至基台5上的第二位置；或者，第一上料组件31运动至基台5上的第二位置时，第二上料组件32运动至基台5上的第一位置。其中，第一位置与第二位置位于基台5上的不同位置。在第一位置处用于对第一上料组件31或第二上料组件32上的气囊22进行折叠操作；在第二位置处时用于将收纳盒21与气囊22固定于第一上料载台组件或第二上料载台组件327上。当第一上料组件31或第二上料组件32在第一位置时，气囊22的折叠机构4将第一上料组件31或第二上料组件32上固定的气囊22进行折叠操作。当第一上料组件31或第二上料组件32位于第二位置时，通过人工或机械的方式将收纳盒21固定于第一上料组件31或第二上料组件32上。该机构通过第一驱动组件33驱动第一上料组件31与第二上料组件32在同一个基台5上运动，以实现安全气囊的不间断上料，提高安全气囊的上料效率。

[0113] 上料机构3还包括齿轮与链条34；若干齿轮固定安装于第一驱动组件33与基台5上；链条34啮合若干齿轮，且链条34与第一上料组件31、第二上料组件32固定连接；齿轮至少包括第一齿轮351、第二齿轮352和第三齿轮353，第二齿轮353固定安装于第一驱动组件33的端部，第一齿轮351与第三齿轮353分别固定安装于基台5上；在基台5的其它位置还固定安装有若干齿轮，以啮合链条34。第一上料组件31在第一驱动组件33的驱动力下跟随链条34运动至第一位置时，第二上料组件32跟随链条34运动至第二位置；或者第二上料组件
32在第一驱动组件33的驱动力下跟随链条34运动至第一位置时，第一上料组件31跟随链条
34运动至第二位置。该机构通过将第一上料组件31与第二上料组件32共用同一个链条34，使得第一上料组件31与第二上料组件32在一个驱动组件的驱动力下即可实现不同位置的运动，降低上料成本的同时提高上料的效率。

[0114] 具体地，如图5所示，第一上料组件31包括第一导轨313、第一上料载台组件和第一固定件(图中未显示)；其中，第一导轨313固定安装于基台5上；第一上料载台组件在第一导轨313上运动；第一上料载台组件与链条34通过第一固定件固定连接。第一上料载台组件在第一驱动组件33的驱动力下跟随链条34在第一导轨313上做往复运动。

[0115] 如图5、图6、图7所示，第二上料组件32包括第二导轨325、第二上料载台组件327和第二固定件326；第二导轨325固定安装于基台5上，第二导轨325位于第一导轨313的下方，第一导轨313与第二导轨325平行设置。第二上料载台组件327在第二导轨325上运动，第二上料载台组件327与链条34通过第二固定件326固定连接。第二上料载台组件327在第一驱动组件33的驱动力下跟随链条34在第二导轨325上做往复运动。

[0116] 在本发明一实施例中，如图6所示，第二上料组件32还包括升降组件与第十一驱动组件324；其中，升降组件固定连接第二上料载台组件327，升降组件在第二导轨325上运动；升降组件在第十一驱动组件324的驱动力下带动第二上料载台组件327在竖直方向往复运动。第十一驱动组件324优选为电机，当不仅限于电机。第一上料组件31与第二上料组件32分别在第一导轨313与第二导轨325上运动，第二导轨325在第一导轨313的下方，且第一上料组件31与第二上料组件32同时相对运动。利用升降组件使得第二上料载台组件327在第二导轨325上运动时位于第一上料载台组件的下方，避免第一上料载台组件与第二上料载台组件327发生碰撞。当第一上料载台组件与第二上料载台组件327运动至第一位置或第二位置处时，第二上料载台组件327在第十一驱动组件324的驱动下向上升起，以方便对第二载台上的气囊22进行操作。应当理解为：当第二上料载台组件327需要运动的时候，利用第十一驱动组件324驱动使得第二上料载台组件327下降；当第二上料载台组件327运动至第一位置或第二位置时，第二上料载台组件327在第十一驱动组件324的驱动力下上升。

[0117] 具体地，如图5所示，升降组件包括剪刀叉321、固定支架322和第二滑块323；剪刀叉321固定安装于固定支架322上，固定支架322与第二滑块323固定连接，第二滑块323与第二导轨325滑动连接；第十一驱动组件324固定安装于固定支架322上，剪刀叉321在第十一驱动组件324的驱动力下沿竖直方向往复运动。剪刀叉321在第十一驱动组件324的驱动力下沿竖直方向上做往复运动，并带动第二上料载台组件327在竖直方向上做往复运动。剪刀叉321式的升降组件具有稳定性高的优势，当然升降组件还可以通过其他方式实现升降，本申请不做限制。

[0118] 具体地，如图8所示，第一上料载台组件与第二上料载台组件327结构相同，第一上料载台组件或第二上料载台组件327包括台面3271、收纳盒21固定组件(图中未显示)、气囊夹爪3272；其中，收纳盒21固定组件固定安装于台面3271上，收纳盒21通过收纳盒21固定组件可拆卸的安装于台面3271上；若干气囊夹爪3272固定安装于台面3271上，若干气囊夹爪3272分别夹持气囊22的不同位置，以使得气囊22以预设姿态固定于第一上料载台组件或第二上料载台组件327上。汽车用安全气囊用于汽车发生碰撞时充气以保护车内人员安全的一种气袋，在气囊22充满气体后大多呈现接近球形或其他不规则形状。故在将不规则的安全气囊折叠并收纳于收纳盒21内存在一定的困难。在第二位置处通过气囊夹爪3272将不规则形态的气囊22进行初步固定并呈现预设姿态。预设姿态为将气囊22平铺于第一上料组件
31或第二上料组件32上。

[0119] 进一步的，如图9所示，气囊夹爪3272包括夹持部327a、驱动部327c和旋转部327b；旋转部327b在驱动部327c的驱动力下进行旋转以使得夹持部327a夹持或脱离气囊22。该气囊夹爪3272在夹取气囊22的时候垂直于台面3271；当气囊夹爪3272脱离气囊22的时候，气囊夹爪3272与台面3271呈一定的夹角远离气囊22。气囊夹爪3272与台面3271呈一定的角度通过其旋转部327b与驱动部327c实现，气囊夹爪3272与台面3271呈一定的角度远离气囊
22，使得折叠机构在对气囊22进行折叠的过程中避免气囊夹爪3272对折叠机构干涉的现象出现。另外，在折叠机构对气囊22进行折叠的过程中，若干气囊夹爪3272可部分夹持气囊
22，部分脱离气囊22，以提高气囊22的折叠效果。

[0120] 在本发明一实施例中，如图10至图20所示，图10中的折叠机构4包括基台5、对叠机构41、第一卷折叠机构42、第二卷折叠机构44、搬运压机机构43和上料机构3；其中，对叠机构41、搬运压机机构43、第一卷折叠机构42、第二卷折叠机构44安装于基台5上。对叠机构41、第一卷折叠机构42和第二卷折叠机构44分别位于载台组件的四周。第一卷折叠机构42与第二卷折叠机构44对称设置，对叠机构41位于第一卷折叠机构42与第二卷折叠机构44之间。搬运压机机构43位于载台组件的上方，在第一卷折叠机构42与第二卷折叠机构44对气囊进行卷折叠的过程中通过搬运压机机构43对气囊进行多次下压，以得到折叠平整的气囊。

[0121] 具体地，对叠机构41用于对气囊进行初步的对叠操作，对叠机构41包括压板组件413与第一夹爪组件411，压板组件413包括压板4131与多个压板4131驱动，压板4131在至少第一压板驱动与第二压板驱动的驱动力下沿如图10所示的坐标系中的Y轴方向以及竖直方向运动，以实现对载台组件上的气囊进行盖压操作。

[0122] 第一夹爪组件411包括第一夹爪4111与若干个夹爪驱动，第一夹爪4111至少在三个第一夹爪4111驱动的驱动力下实现沿如图10所示的坐标系中的X轴方向、Y轴方向和竖直方向上运动，以实现将载台组件上的气囊夹取并进行对叠操作。

[0123] 优选地，对叠机构41还包括第二夹爪组件412，第二夹爪组件412包括第二夹爪4121与若干个夹爪驱动，第二夹爪组件412与第一夹爪组件411对称设置，第一夹爪组件411与第二夹爪组件412分别位于压板组件413的两侧，在压板组件413对气囊进行盖压操作的同时第一夹爪组件411与第二夹爪组件412同时作用于气囊的两侧，以同时将气囊的两侧边向中间部分对叠，如图13、图14所示。

[0124] 需要说明的是，对叠机构41上的压板组件413、第一夹爪组件411和第二夹爪组件412的驱动组件优选为伺服电机，压板组件413、第一夹爪组件411和第二夹爪组件412在每一个方向上的运动都通过单独的伺服电机进行驱动，以实现该方向上的精准操作。当然压板组件413、第一夹爪组件411和第二夹爪组件412的驱动组并不仅限于伺服电机。

[0125] 在本申请一实施例中，第一卷折叠机构42包括第三夹爪组件421与若干第二驱动组件，第三夹爪组件421在若干第二驱动组件的驱动力下对气囊进行卷折叠。第三夹爪组件421至少在四个驱动组件的驱动力下实现如图10所示的坐标系中的X轴方向、Y轴方向、竖直方向和R轴上运动，即第三夹爪组件421分别在四个单独的驱动组件下不仅实现三轴方向运动还可以驱动其进行翻转。第三夹爪组件421夹持气囊通过翻转动作以将气囊进行卷折叠。
第二卷折叠机构44包括第四夹爪组件441与若干第三驱动组件，第二卷折叠机构44与第一卷折叠机构42的结构以及驱动方式相同，即第四夹爪组件441至少在四个驱动组件的驱动力下实现如图10所示的坐标系中的X轴方向、Y轴方向、竖直方向和R轴上的运动。

[0126] 第三夹爪组件421与第四夹爪组件441分别在若干驱动组件的驱动力下相互协作完成对气囊的卷折叠。在对气囊进行卷折叠的过程中，第一卷折叠机构42与第二卷折叠机构44相互协作，在不同的折叠步骤中分别执行相同或不同的动作。比如：如图15、图16所示，第三夹爪4211用于盖压于气囊以使得气囊的第二部分固定于载台组件上，第四夹爪4411用于夹取气囊的第一部分以及对第一部分气囊进行卷折叠操作，在第四夹爪4411执行上述操作时第三夹爪4211持续用于固定气囊的第二部分，以使得第三夹爪4211在对第一部分气囊进行操作的时候，避免将第二部分气囊带起或者出现偏移，提高第三夹爪4211对气囊进行操作的效率以及气囊卷折叠的折叠效果。

[0127] 在本申请一实施例中，搬运压机机构43包括搬运下压组件431与若干第四驱动组件，搬运下压组件431悬挂于载台组件的上方，搬运下压组件431在若干第四驱动组件的驱动力下对气囊进行下压或搬运；搬运下压组组件包括下压组件、搬运组件和固定支架43a；下压组件与搬运组件固定安装于固定支架43a上。气囊为柔性材料制作而成，气囊在折叠的过程中，在气囊受到外力时发生形变；当气囊形变后的外力消失后，气囊在自身结构的影响下或气体慢慢充斥到自身结构中，气囊的形态也在慢慢发生改变。故需要通过多次或持续的对气囊施加外力，方可使气囊达到所需的形变。

[0128] 需要说明的是：对叠机构41、第一卷折叠机构42、第二卷折叠机构44和搬运压机机构43中的压板组件413、第一夹爪组件411、第二夹爪组件412、第三夹爪组件421、第四夹爪组件441以及搬运下压组件431在执行对气囊的操作时，需要在多个方向上运动以实现各种动作。压板组件413、第一夹爪组件411、第二夹爪组件412、第三夹爪组件421、第四夹爪组件441以及搬运下压组件431在运动的过程中都是沿着各自的轨道进行运动，每个组件运动的轨道都固定安装于基台5上。因该机械的实现方式在现有技术中为常规设计，故在本申请中没有重点进行详细说明。压板组件413、第一夹爪组件411、第二夹爪组件412、第三夹爪组件
421、第四夹爪组件441以及搬运下压组件431在多个驱动组件的驱动下实现在多个方向上的运动在现有技术中是容易实现的，但是压板组件413、第一夹爪组件411、第二夹爪组件
412、第三夹爪组件421、第四夹爪组件441以及搬运下压组件431组合在一起形成的折叠机构以及各个组件之间的相互协作是现有技术中没有涉及的。

[0129] 搬运下压组件431至少在两个驱动的驱动力下实现如图10所示的坐标系中的Y轴方向和竖直方向上的运动，搬运下压组件431在竖直方向上运动以实现对气囊进行下压，沿如图10所示的坐标系中的Y轴方向运动以实现将折叠好的气囊搬运至下一个工位进行下一步操作。

[0130] 具体地，如图12所示，下压组件包括压紧组件，压紧组件包括压紧气缸43b1与压紧块43b2，压紧块43b2在压紧气缸43b1的驱动下在竖直方向上运动，压紧块43b2匹配收纳盒的内腔，压紧块43b2用于盖压于气囊上并进行下压。搬运下压组件431在竖直方向上带动下压组件进行大行程的运动，压紧块43b2在竖直方向上进行小行程的运动，以实现对气囊的精准下压。压板组件413、第一夹爪组件411、第二夹爪组件412、第三夹爪组件421、第四夹爪组件441以及搬运下压组件431的各个操作均是为了将气囊整齐平整的收纳于收纳盒的型腔内，压紧块43b2匹配收纳盒的型腔，压紧组件配合第三夹爪组件421与第四夹爪组件441完成气囊的折叠操作。

[0131] 下压组件还包括第一折叠组件与第二折叠组件，第一折叠组件与第二折叠组件分别设置于压紧组件的两侧；第一折叠组件包括第一折叠气缸43b3与第一下压板43b4；第二折叠组件包括第二折叠组件与第二下压板43b5；第一下压板43b4与第二下压板43b5分别在第一折叠气缸43b3与第二折叠气缸43b6的驱动力下在竖直方向上运动，第一下压板43b4与第二下压板43b5分别下压于气囊的两侧边缘。第一折叠组件与第二折叠组件用于执行气囊折叠的最后动作，即压板组件413、第一夹爪组件411、第二夹爪组件412、第三夹爪组件421、第四夹爪组件441和压紧组件将气囊折叠于收纳盒内时，通过第一下压板43b4与第二下压板43b5进行下压动作，以使得通过第一下压板43b4与第二下压板43b5将气囊的两侧边缘处压平整与紧实，避免边缘处的气囊出现溢出现象；另外，通过第一下压板43b4与第二下压板43b5将气囊的两侧边缘下压平整为接下来的工序提供便利，比如：将第一侧包布与第二侧包布包覆于气囊表面。

[0132] 在本发明实施例中，搬运组件包括第一搬运组件与第二搬运组件，第一搬运组件与第二搬运组件分别固定安装于固定支架43a的两侧边；第一搬运组件包括第一搬运气缸43c1与第一搬运夹爪43c2，第二搬运组件包括第二搬运气缸43c4与第二搬运夹爪43c3，第一搬运夹爪43c2与第二搬运夹爪43c3分别在第一搬运气缸43c1与第二搬运气缸43c4的驱动下夹持或脱离收纳盒的两侧边。搬运组件用于在气囊完成折叠后将收纳盒搬运至下一个工位即对气囊进行扣包布操作。第一搬运夹爪43c2与第二搬运夹爪43c3分别在第一搬运气缸43c1与第二搬运气缸43c4的驱动下呈现两种不同的姿态。如图12所示，图12中的第一搬运夹爪43c2与第二搬运夹爪43c3呈现的姿态为脱离收纳盒；第一搬运夹爪43c2与第二搬运夹爪43c3分别沿图12中的e方向与f方向运动至竖直方向，以分别夹持收纳盒的两侧边。

[0133] 本发明一实施例中，如图21至图29所示，扣装机构1包括压紧组件13和扣包布组件11；其中，扣包布组件11包括机械手1a和扣装组件1b，机械手1a与扣装组件1b相邻设置。机械手1a用于夹持柔性盖23、第一侧包布24和第二侧包布25并将其移动至预设位置并呈现预设状态。扣装组件1b包括支撑台1b1、第五夹爪组件和扣布组件，第五夹爪组件和扣布组件固定安装于支撑台1b1上。在压紧组件13的协作下，机械手1a将柔性盖23夹持至预设位置并呈现预设姿态。气囊22为柔性材料，气囊22折叠完成后在没有外力的作用下将呈现蓬松状态，蓬松状态的气囊22将阻挡柔性盖23的扣装，故在机械手1a将柔性盖23覆盖于气囊22的上表面之前，通过压紧组件13使气囊22形变下压，压紧组件13使得气囊22形变下压降低了柔性盖23扣装于收纳盒21的要求，同时可提高气囊22的收纳质量。第五夹爪组件夹持柔性盖23，并使得机械手1a移除后柔性盖23仍然在预设位置并呈现预设姿态，应当理解为：将机械手1a正在夹持的柔性盖23转接至第五夹爪组件进行夹持，并保持原来的预设位置与预设姿态。在第五夹爪组件夹持预设位置并呈现预设姿态的柔性盖23后，利用扣布组件将柔性盖23扣装于收纳盒21的第一扣装钩211上，使得柔性盖23包覆于气囊22上，完成气囊22的收纳。

[0134] 在本申请一实施例中，机械手1a包括第六夹爪1a2，第六夹爪1a2上设有若干第二扣装钩1a1，若干第二扣装钩1a1匹配若干扣装孔21；第二扣装钩1a1嵌入扣装孔21内，以使得柔性盖23保持在预设位置并呈现预设姿态。机械手1a优选为六轴机械手1a，六轴机械手1a可实现的基本动作，比如：旋转、多个自由度、多关节等，在现有技术中六轴机械手1a能实现的基本动作本申请不做限定。本申请中的机械手1a与现有技术中的机械手1a的区别即在机械手1a的夹爪上，本申请中的机械手1a的第六夹爪1a2上设有与若干扣装孔21相匹配的第二扣装钩1a1。第二扣装钩1a1用于嵌入与其匹配的扣装孔21内钩持住柔性盖23，机械手
1a移动使得柔性盖23运动至预设位置并呈现预设姿态。本实施例中的预设位置并呈现预设姿态为如图21、图22中呈现的状态，即第五夹爪通过钩持住扣装孔21将柔性盖23从收纳盒
21开口的一侧沿收纳盒21开口的上方运动至收纳盒21开口的另一侧，使得柔性盖23覆盖于收纳盒21开口的上方。优选地，如图28所示，此时柔性盖23的扣装孔21呈现的位置为接近第一扣装钩211，呈现的姿态为若干扣装孔21呈水平姿态。图21、图22中未显示气囊22。

[0135] 进一步地，如图24所示，若干扣装孔21设置于接近柔性盖23的边缘处，机械手1a夹持于柔性盖23的中间位置处并缓慢的向扣装孔21方向移动，当若干第二扣装钩1a1滑入若干扣装孔21后，第二扣装钩1a1钩持柔性盖23并运动至预设位置。优选第六夹爪1a2夹持于柔性盖23的中间位置处并缓慢沿竖直方向移动，在第六夹爪1a2向扣装孔21移动过程中，一方面是为了将第六夹爪1a2上的第二扣装钩1a1滑入扣装孔21内；另一方面第六夹爪1a2夹持柔性盖23并对其施加外力，可避免柔性盖23部分处于有折叠的形态，降低气囊22的收纳质量。

[0136] 在本申请一实施例中，扣包布组件11还包括第五驱动组件与第六驱动组件，第五驱动组件与第六驱动组件分别驱动扣装组件1b沿第一方向与第二方向运动，以使得第五夹爪组件嵌入扣装孔21。当柔性盖23在机械手1a的作用下运动至预设位置并呈现预设姿态时，第五驱动组件与第六驱动组件驱动扣装组件1b沿如图21所示中的坐标系的X轴与Z轴运动，并使得第五夹爪组件的端部运动至扣装孔21内。第五驱动组件与第六驱动组件在图21中未显示，第五驱动组件与第六驱动组件优选为伺服电机，当然不仅限于伺服电机。

[0137] 进一步地，如图25、图26所示，第五夹爪组件包括第十三驱动组件1b32与若干第五夹爪；第五夹爪在第五驱动组件与第六驱动组件的驱动力下嵌入扣装孔21内，第五夹爪在第十三驱动组件1b32的驱动力下夹持柔性盖23。优选第五夹爪的数量与相对位置匹配柔性盖23上的扣装孔21，即若干第五夹爪嵌入若干扣装孔21内。具体地，第五夹爪包括第一夹持杆1b31与第二夹持杆1b33，第一夹持杆1b31与第二夹持杆1b33对称设置；第一夹持杆1b31与第二夹持杆1b33在第十三驱动组件1b32的驱动力下相向运动，抵接于扣装孔21的内壁上以夹持柔性盖23。优选地，第五夹爪组件还包括三角滑块1b34，三角滑块1b34在第十三驱动组件1b32的驱动力下向第五夹爪滑动。第十三驱动组件1b32优选为气缸驱动，当然不仅限于气缸。在第五夹爪嵌入扣装孔21后，第十三驱动组件1b32驱动三角滑块1b34向第五夹爪滑动，以使得第一夹持杆1b31与第二夹持杆1b33相向运动，并抵接于扣装孔21的内壁上，从而夹持住柔性盖23。如图26、图27所示，第一夹持杆1b31或第二夹持杆1b33为L形结构，第一夹持杆1b31或第二夹持杆1b33包括水平杆与竖直杆，竖直杆嵌入扣装孔21内并在第十三驱动组件1b32的作用下向扣装孔21的两侧运动，以撑开扣装孔21。第一夹持杆1b31与第二夹持杆1b33撑开扣装孔21，一方面是为了将扣装孔21撑大，便于接下来的扣套动作；另一方面是为了使得第五夹爪可以夹持住柔性盖23，即第五夹爪运动可使得柔性盖23跟随一起运动。如图27所示，图27为第一夹持杆1b31与第二夹持杆1b33将扣装孔21撑开的状态图，且在第一夹持杆1b31与第二夹持杆1b33将扣装孔21撑开后，机械手1a通过旋转使其第六夹爪1a2脱离扣装孔21。

[0138] 在本申请一实施例中，如图25所示，扣布组件包括第八驱动组件1b23与若干扣布杆1b22，扣布杆1b22的一端接触柔性盖23，扣布杆1b22在第八驱动组件1b23的驱动力下旋转，以使得扣装孔21倾斜并扣套于第一扣装钩211上。扣布组件安装于第五夹爪组件的上方，扣布杆1b22在第八驱动组件1b23的驱动力下相对第五夹爪组件进行旋转运动。若干扣布杆1b22为扣布连接板的延伸，扣布连接板1b21连接第八驱动组件1b23，第八驱动组件1b23优选为气缸，但不仅限于气缸。当第一夹持杆1b31与第二夹持杆1b33将扣装孔21撑开后，第八驱动组件1b23驱动扣布杆1b22旋转，以使得扣装孔21倾斜并套装于第一扣装钩211上。

[0139] 如图28所示，第八驱动组件1b23驱动扣布杆1b22沿b方向旋转，扣布杆1b22作用于柔性盖23上使其沿a方向运动。需要说明的是，扣布杆1b22的接触柔性盖23的位置位于扣装孔21的边缘处且扣布杆1b22的宽度大于等于扣装孔21的宽度；应当理解为：当扣布杆1b22发生倾斜柔性盖23跟随扣布杆1b22一起发生倾斜，当扣布杆1b22的宽度大于扣装孔21的宽度时，扣装孔21整体发生倾斜且不发生形变；如若扣布杆1b22的宽度小于扣装孔21的宽度，扣装孔21将发生形变，将影响扣布组件的扣装动作。

[0140] 优选地，扣布杆1b22与第五夹爪的数量匹配扣装孔21的数量，若干扣布杆1b22与若干第五夹爪相间排列。如图27所示，扣布杆1b22与第五夹爪相间排列使得扣布杆1b22作用于柔性盖23时，扣装孔21受力均匀，避免发生形变。

[0141] 在本申请一实施例中，压紧组件13包括压紧板131、第九驱动组件132和第十驱动组件134，压紧板131的形状匹配收纳盒21的开口，即压紧板131盖压于折叠好的气囊22的上表面，优选压紧板131的面积大于等于气囊22的上表面即压紧板131的面积大于等于收纳盒21的开口面积。如图21所示，压紧板131的形状匹配收纳盒21的开口形状，以避免部分气囊
22溢出不能同时被下压，影像气囊22的收纳效果。

[0142] 压紧板131通过连接件133固定安装于第九驱动组件132上，压紧板131在第九驱动组件132的驱动力下沿第一方向运动；压紧板131通过连接件133固定安装于第十驱动组件134上，压紧板131在第十驱动组件134的驱动力下沿第二方向运动。优选地，第九驱动组件
132与第十驱动组件134为伺服电机，当然第九驱动组件132与第十驱动组件134并不仅限于伺服电机，也可以为其他驱动组件。

[0143] 压紧板131在第九驱动组件132与第十驱动组件134的驱动力下运动至收纳盒21开口的上方，并在第九驱动组件132与第十驱动组件134的驱动力下对收纳盒21开口处的气囊22进行下压，以使得气囊22形变缩小体积。

[0144] 扣包布组件11用于将柔性盖23上的扣装孔21扣装于收纳盒21上的扣装钩上，压紧组件13持续对气囊22进行下压，为扣包布组件11进行扣装动作的实现提供便利性。

[0145] 在本申请一实施例中，如图21、图29所示，扣装机构本体还包括第一传输组件14，第三载台组件63在第一传输组件14上运动，扣包布组件11位于第一传输组件14的端部。利用第一传输组件14与压紧组件13的配合实现对收纳盒21内的气囊22进行第一次下压，以降低第一侧包布24与第二侧包布25的折叠要求。

[0146] 具体地，气囊22折叠完成后的收纳盒21放置于第一传输组件14上的第三载台组件63上，第三载台组件63开始在第一传输组件14上运动，第三载台组件63载着收纳盒21向扣包布组件11运动。在第三载台组件63开始运动时，压紧组件13在第九驱动组件132与第十驱动组件134的驱动力下运动至预设位置，该预设位置为：收纳盒21在运动过程中，压紧板131将接触处于蓬松状态的气囊22的上端并使其形变下压。在气囊22接触压紧板131后，压紧板
131阻挡运动的气囊22并在压紧板131的阻挡的作用力下气囊22的顶部形变下压。应当理解为：压紧板131阻挡运动中的气囊22的顶部，使气囊22发生向下形变，完成气囊22的第一次下压。

[0147] 具体地，第一传输组件14包括第一基台、第一滑轨141和第十二驱动组件142，第三载台组件63包括第一固定台631与第一滑块632，第一滑块632与第一滑轨141滑动连接，第一滑轨141与第十二驱动组件142固定安装于第一基台上，第一滑块632固定连接第一固定台631，收纳盒21可拆卸安装于第一固定台631上。第三载台组件63在第十二驱动组件142的驱动力下沿第一滑轨141方向往复运动。收纳盒21固定于第一固定台631上的方式包括多种固定方式，比如：通过夹爪气缸，当收纳盒21需要固定于第一固定台631上时，气缸驱动夹爪将收纳盒21夹住；当收纳盒21需要脱离第一固定台631的时候，气缸驱动夹爪将收纳盒21放松。当然，将收纳盒21可拆卸安装于第一固定台631上的方式不做限定。

[0148] 在本申请一实施例中，压紧组件13包括第一压紧组件与第二压紧组件，第一压紧组件与第二压紧组件分别位于第一传输组件14的两侧，第一压紧组件与第二压紧组件上的压紧板131对收纳盒21内的气囊22分别进行下压。

[0149] 在本申请一实施例中，将第一侧包布24与第二侧包布25覆盖于折叠好的气囊22的上表面。本实施例可在气囊22完成第一次下压后进行也可以直接进行，应当理解为：在气囊22完成第一次下压后，再将第一次侧包布与第二侧包布25覆盖于气囊22表面，可提高第一侧包布24与第二侧包布25的覆盖效果。当气囊22没有进行第一次下压而直接进行第一侧包布24与第二侧包布25的覆盖，降低其覆盖效果，影响气囊22的收纳质量，提高气囊22收纳的不良品率。

[0150] 具体地，机械手1a夹持第一侧包布24并将其覆盖于气囊22上，在第一侧包布24覆盖于气囊22上后第一压紧组件上的压紧板131盖压于第一侧包布24上，避免第一侧包布24在气囊22的形变过程中发生移动，以实现第二次下压。第一压紧组件与第二压紧组件分别包括一压紧板131，第一压紧组件与第二压紧组件分别对应第一侧包布24与第二侧包布25。在压紧板131盖压于第一侧包布24上的同时，第二侧包布25在机械手1a的作用下覆盖于气囊22表面，在第二侧包布25覆盖于气囊22表面后，第一压紧组件与第二压紧组件的压紧板
131分别同时盖压于第一侧包布24与第二侧包布25上，并进行下压以使得气囊22下压形变，以实现第三次下压。分别对气囊22实现三次下压，以使得气囊22在机械的力量下发生形变，降低扣包布组件11进行扣装的要求。

[0151] 在本发明一实施例中，如图23所示，压紧板131上设有一缺口1311，在第一侧包布24与第二侧包布25上设有标示线，标示线的颜色优选区别与气囊22的颜色形成对比的颜色。比如：气囊22的颜色一般为白色，标示线的颜色优选为黑色。标示线可通过贴标签或者画笔涂擦等方式，在此不做限定。当第一侧包布24与第二侧包布25盖压于气囊22上表面后，第一压紧组件与第二压紧组件上的压紧板131分别盖压于第一侧包布24与第二侧包布25上，第一侧包布24与第二侧包布25上的第一标示线241与第二标示线251均匀位于缺口1311内。

[0152] 进一步，通过传感器获取缺口1311内的标示线的位置，以确定第一侧包布24与第二侧包布25是否位于预设位置上。传感器优选CCD相机对缺口1311处进行拍照，并与系统中存储的标准图片进行比对，以确定第一标示线241或第二标示线251是否在预设位置内。传感器固定安装于收纳盒21的正上方，以对缺口1311进行拍照。

[0153] 在本发明一实施例中，第九驱动组件132沿与第三载台组件63运动方向垂直的方向运动即如图21所示坐标系中的Y轴方向往复运动；以及，第十驱动组件134在竖直方向上运动即如图21所示坐标系中的Z轴方向往复运动。通过第九驱动组件132与第十驱动组件134驱动压紧板131实现Y轴与Z轴两个方向上的运动，以使得压紧组件13准确的配合扣包布组件11对气囊22的收纳。

[0154] 在本申请实施例中还提供一种车用安全气囊的收纳方法，包括如下步骤：

[0155] 第一步、将收纳盒固定于第一上料组件或第二上料组件上，收纳盒内固定安装有未折叠的气囊；并利用若干气囊夹爪312将气囊22固定于第一上料组件或第二上料组件上。将收纳盒21可拆卸的固定安装于第一上料组件上的第一上料载台组件或第二上料组件上的第二上料载台组件327上。利用若干气囊夹爪3272将气囊22固定于第一上料载台组件或第二上料载台组件327上。若干气囊夹爪3272均匀分布于收纳盒21的四周，以夹持气囊22的不同部位，避免第一上料载台组件或第二上料载台组件327在运动的过程中气囊22的位置发生变动。

[0156] 第二步、在第一驱动组件33的驱动力下驱动第一上料组件或第二上料组件中的一个运动至第一位置，同时第一上料组件或第二上料组件中的另一个运动至第二位置处。在第一位置处用于对气囊22进行折叠，第二位置处用于将收纳盒21与气囊22固定于第一上料载台组件或第二上料载台组件327上。当第一上料载台组件上的气囊22在折叠机构4的操作下完成折叠后，无需先将第一上料载台组件撤离该操作区域后，再上料。本发明实施例中，在第一上料载台组件或第二上料载台组件327上的气囊22在折叠机构的操作下完成折叠后，第一上料载台组件立刻远离该操作区域即第一位置同时第二上料载台组件327在第十一驱动组件324的驱动下上升至操作区域即第一位置；或者第二上料载台组件327在第十一驱动组件324的驱动力下下降至操作区域以外同时第一上料载台组件运动至操作区域。本申请提供的上料机构使得折叠机构无需花时间进行等待，在完成当前气囊22的折叠后立马进行下一个气囊22的折叠动作，提高折叠机构的折叠效率。

[0157] 第三步、在第一位置处时，折叠机构4对气囊进行卷折叠，以使得气囊容置于收纳盒21的型腔内。在本步骤中还包括利用压板组件413对气囊22的中间位置进行盖压固定，如图13所示，压板组件413中的压板4131盖压与气囊22的中间位置，以对气囊22的中间部分进行固定。

[0158] 第一夹爪组件411和/或第二夹爪组件412同时夹取气囊22的两侧并进行对叠。如图14所示，在第一步中的压板4131对气囊22进行固定后，第一夹爪组件411或第二夹爪组件412将气囊22进行对叠；也可以是第一夹爪组件411与第二夹爪组件412同时对气囊22进行对叠，将第一夹爪组件411与第二夹爪组件412夹起的气囊22折叠至利用压板4131盖压部分的上方。利用第一夹爪组件411与第二夹爪组件412同时对气囊22进行对叠可提高对叠效率。第一夹爪4111包括第一上夹爪411a与第一下夹爪411b，第一上夹爪411a与第一下夹爪
411b将气囊22夹在中间；第二夹爪4121包括第二上夹爪412a与第二下夹爪412b，第二上夹爪412a与第二下夹爪412b将气囊22夹在中间，如图14所示。

[0159] 第三夹爪组件421上的第三夹爪4211盖压于气囊22上，同时第四夹爪组件441的第四夹爪4411对第一部分气囊22进行卷折叠。如图15所示，在本步骤中还包括利用第三夹爪4211盖压于位于收纳盒型腔上的气囊上以将该部分气囊22进行固定，第四夹爪4411从收纳盒21的边缘处夹持气囊22，并按图15中所示的箭头方向运动以将第一部分气囊22缕平整，当第四夹爪4411运动至第一部分气囊22的边缘处时停止运动，如图16所示。第四夹爪4411在驱动组件的驱动下将第一部分气囊22卷折叠，折叠完成后如图17所示。

[0160] 压紧组件对卷折叠后的第一部分气囊进行盖压。在第三步中折叠完成后的气囊22位于收纳盒21的正上方，将第四夹爪4411抽离后，折叠好的第一部分气囊22在压紧组件的下压下进入收纳盒的型腔内。在本步骤中，压紧组件可通过多次下压的方式将第一部分气囊22压紧压实。

[0161] 第三夹爪4211对第二部分气囊22进行卷折叠，以使得第二部分气囊翻盖于第一部分气囊22的上表面。如图18、图19所示，在本步骤中通过第三夹爪4211对第二部分气囊22进行卷折叠，并将第二部分气囊22翻折至第一部分气囊22的上方，如图20所示。

[0162] 压紧组件盖压于第二部分气囊22上表面并进行下压，以使得气囊22容置于收纳盒21的型腔内。在本步骤中，压紧组件同样可通过多次下压的方式将气囊22压紧压实。

[0163] 利用折叠组件对气囊22与收纳盒21之间的间隙处进行下压。在本步骤中，压紧组件可与折叠组件同时对气囊进行下压多次，以将气囊全部收纳于收纳盒21内并保证气囊22表面的平整，为后续的操作降低要求，提高气囊的收纳效率。

[0164] 第四步、利用扣装机构1将柔性盖23包覆于气囊22的上表面并扣装于收纳盒上，以实现气囊的收纳。在本步骤中还包括：压紧组件13持续作用于第三步骤中折叠好的气囊22上以使其形变下压。在第一侧包布24与第二侧包布25包覆于气囊22上后，压紧板131持续盖压于气囊22上。当然在该步骤之前压紧组件13也多次作用于气囊22上，并对其进行下压。

[0165] 需要说明的是：气囊22折叠后置于收纳盒21的型腔内，在气囊22收到外力时发生形变；当气囊22形变后的外力消失后，气囊22在自身结构的影响下或气体慢慢充斥到自身结构中，气囊22的形态也在慢慢发生改变。故需要通过多次或持续的对气囊22施加外力，方可使气囊22达到所需的形变。

[0166] 机械手1a夹持柔性盖23并使其运动至预设位置并呈现预设姿态。在该步骤中机械手1a夹持柔性盖23的中间位置并缓慢的向上运动直至第二扣装钩1a1滑入扣装孔21内，柔性盖23在第二扣装钩1a1的钩持下运动至预设位置并呈现预设姿态。

[0167] 第五夹爪组件夹持柔性盖23，并使得机械手1a脱离柔性盖23后，柔性盖23仍保持在预设位置并呈现预设姿态。在本步骤中将机械手1a正在夹持的柔性盖23转接至第五夹爪组件进行夹持，并保持原来的预设位置与预设姿态。具体地，通过第一夹持杆1b31与第二夹持杆1b33将扣装孔21撑开，以实现将柔性盖23夹持。机械手1a通过旋转第二扣装钩1a1的姿态脱离扣装孔21。

[0168] 第五夹爪组件夹持柔性盖23并利用扣布组件将其扣装于收纳盒21上，以实现柔性盖23扣包覆于气囊22上。在第五夹爪组件夹持预设位置并呈现预设姿态的柔性盖23后，利用扣布组件将柔性盖23扣装于收纳盒21的第一扣装钩211上，使得柔性盖23包覆于气囊22上，完成气囊22的收纳。第一夹持杆1b31与第二夹持杆1b33将扣装孔21撑开后，扣布组件上的扣布杆1b22在第八驱动组件1b23的驱动力下旋转，使得扣装孔21扣套于第一扣装钩211上，完成柔性盖23扣装于第一扣装钩211上，实现气囊22的收纳。

[0169] 以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。