[0001] 本发明涉及属于船舶工程技术，是一种用于航标回收的无人可变距双体船。

[0002] 航标的上层结构在海水拍打下，可能损毁其上层结构和灯器，同时在恶劣的自然环境下还会造成航标剧烈运动，甚至可能出现倾覆的情况，对此航标需要定期的检修，对于老化的航标还需要航标船拖回港口。

[0003] 现有很多航标船在收回航标时，都需要搭载具有起重能力的吊机。用于航标回收的无人可变距双体船，收到回收指令后，通过调节连接桥改变片体间距，利用夹持器械将航标夹持在两片体之间，可满足多种规格的圆柱形航标在无人值守的情况下将航标拖回港口。

[0019] 如图1至图5所示，本发明的用于航标回收的无人可变距双体船，包括第一侧片体1、第二侧片体2和连接两片体的片体连接桥14；在两个片体上分别设有信号接收装置11、无人驾驶模块21、北斗导航系统模块13和第一航标夹持装置15，第一第一航标夹持装置15安装在第一侧片体1的甲板下方。

[0020] 信号接收装置11包括信号放大器111和卫星天线112，信号接收装置11安装在第一侧片体1的船首处，用于接收人对其发出的相关指令，接到指令后，驱动无人驾驶模块21。

[0021] 无人驾驶模块21外设设备包括红外线摄像头211、测距仪212，红外摄像头211用于识别海域周边环境，识辨并校准航标与船体的相对位置，将环境信息上传给无人驾驶模块21，便于无人驾驶模块21识辨和避障，测距仪212用于计算船体与航标的间距，保证航标处于两片体之间。

[0022] 北斗导航系统模块用于规划船舶的整个行驶路径，自身坐标定位，再将相关信息上传给无人驾驶模块21。

[0023] 片体连接桥14的连接形式为叠加式或伸缩平台，片体连接桥14根据第一伸缩杆18的伸缩长度来控制自身宽度；第一伸缩杆18和第二伸缩杆24的头部通过连接环182来连接，尾端由基座183来支撑，第一伸缩杆18和第二伸缩杆24用于调控第一侧片体1和第二侧片体2之间的间距；测距仪181与控制伸缩杆的模块相连接，用于监测伸缩杆件伸长距离，达到控制两片体间距的目的。

[0024] 第一航标夹持装置15和第二航标夹持装置22均包括夹持手臂153、夹爪154、扫描设备155、液压缸156；旋转底座控制模块41包括主动齿轮151、从动齿轮152、、旋转底座157、电机158和电机基座159；工作时，电机158驱动主动齿轮151旋转，带动从动齿轮152旋转，从动齿轮152与夹持手臂153连接，夹持手臂153与从动齿轮152产生相同角度旋转，从船内部转至船外；小型液压缸156用于驱动夹爪154的收张；扫描设备155用于识辨所夹持航标的直径，依据航标的直径调节夹爪154的大小；同样，船舶不执行任务期间，依然通过电机158驱动，带动主动齿轮151讲夹持手臂153收回船内；电机基座159用于固定电机158，防止电机158在工作时产生相对运动。

[0025] 水泵16在到达航标位置时，通过抽水，增加自身压载来控制船舶整体吃水，使得夹爪154能够顺利夹到航标；同样，在船舶不执行任务期间，通过水泵16将水抽出，减小压载，降低吃水。

[0026] 本发明实现了航标的自动回收，利用第一侧片体1和第二侧片体2上的信号接收装置11和无人驾驶模块21在收到人为发出的信息后，利用北斗导航系统模块规划路线，对故障航标进行定位与寻找，到达目的地后，利用第一航标夹持装置15和第二航标夹持装置22对航标相互夹持抱紧，拖回港口。

[0027] 以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。