辅助设备 [0001] 本发明的背景 1.技术领域 [0002] 本发明涉及辅助设备，辅助设备在处于被穿戴在人体上的状态下辅助工作。 [0003] 2.相关技术的描述 [0004] 已经提出了各种在处于被穿戴在人体上的状态下辅助工作的辅助设备。例如，日本专利申请公布第2003-265548号(JP 2003-265548A)描述了一种可穿戴的助力设备，该可穿戴的助力设备包括在要可拆卸地安装到使用者的髋区域的驱动部安装机构中用作驱动部的线卷筒。将要可拆卸地安装到使用者的身体的上部的助力传递机构可枢转地附接在驱动部安装机构的上方，从而可沿前后方向枢转。在驱动部安装机构的下方设置有与使用者的腿的移动协调操作的反作用力接收机构。助力传递线被设置成在驱动部安装机构的驱动部与助力传递机构之间处于张力状态，并且张力传递线被设置成在驱动部安装机构与反作用力接收机构之间处于张力状态。 发明内容 [0005] JP 2003-265548 A中描述的可穿戴助力设备使得当使用者利用穿戴在身体上的可穿戴助力设备提起重的负载时能够以较小的负担有效地执行提起工作。此外，可穿戴助力设备防止将大的负载施加在使用者的下背部，因此使得能够降低伤害背部的风险。然而，助力传递机构包括例如：一对用于将辅助力传递至身体的上半部的从腰部到肩部的部分的互锁杆，该对互锁杆中的每一个由空心钢管制成；以及由不锈钢管制成的倾斜杆，该倾斜杆向上延伸并被布置在该对互锁杆之间。此外，设置在腿上的反作用力接收机构包括例如一对可拆卸地布置在左右腿上的可延伸的连接杆。 [0006] 如上所述，在JP 2003-265548 A中描述的可穿戴助力设备中，辅助力传递机构包括刚性体部件诸如各种类型的杆，因此辅助力传递机构跟随穿戴者的移动的能力差并且非常重，使得难以减轻操作者的负担。此外，由于包括刚性体部件诸如各种类型的杆，因此辅助力传递机构难以响应穿戴者的物理尺寸的变化。另外，例如，可穿戴助力设备中的关节中的每一个的位置容易从穿戴者的理想位置移位，这可能导致穿戴不适，并且另外，可能导致辅助力传递效率的降低。此外，当穿戴者步行到穿戴者执行例如提起和放下包裹的工作的工作地点时，如果不生成辅助力，则由于施加的致动器的阻力，穿戴者将不容易行走。 [0007] 本发明提供了一种辅助设备，该辅助设备轻便，适当地吸收了穿戴者之间的物理尺寸的差异以抑制辅助力传递效率的降低，能够高度跟随穿戴者的移动，并且在行走动作期间使得穿戴者在没有生成辅助力的情况下能够轻松地行走。 [0008] 本发明的一方面提供了一种辅助设备。该辅助设备包括：肩套带，其要被安装到穿戴者的左右肩区域；致动器，其被设置在肩套带中；动力传递构件，其连接至致动器；带轮支承部，其接收从动力传递构件传递的力，要被布置在穿戴者的背部上从肩区域到腰区域的区域内，并且支承腿侧带轮，该腿侧带轮是要被布置在穿戴者的从肩区域到腰区域的区域内且在带轮支承部的下方的带轮；膝联接构件，其是环绕腿侧带轮的细长构件；左膝套带，其要被安装到穿戴者的左膝区域，该左膝套带连接至膝联接构件的第一端；右膝套带，其要被安装到穿戴者的右膝区域，该右膝套带连接至膝联接构件的第二端；姿势检测装置，其检测穿戴者的姿势；以及控制装置，其基于穿戴者的姿势的信息来控制致动器，姿势由姿势检测装置检测。 [0009] 利用上述构造，由于要被安装到穿戴者的肩套带、左膝套带和右膝套带彼此分离，所以辅助设备轻便并且能够高度跟随穿戴者的移动。此外，穿戴者只需将肩套带安装到左右肩区域，将腰套带安装到腰区域，将左膝套带安装到左膝区域，并且将右膝套带安装到右膝区域(肩套带、左膝套带和右膝套带彼此分离)。因此，不管物理尺寸的差异如何，每个穿戴者都可以将相应的构件安装到穿戴者的身体上的相应的适当位置，使得能够抑制辅助力传递效率的降低。此外，左膝套带和右膝套带经由膝联接构件(例如，用于动力传递的带或线缆)联接，并且当行走者行走时，环绕腿侧带轮的膝联接构件在几乎没有致动器(例如，电动马达)的操作的情况下向前和向后移动。因此，在行走动作期间，穿戴者可以在没有生成辅助力的情况下容易地行走。 [0010] 在辅助设备中，动力传递构件的第一端可以连接至致动器。动力传递构件的第二端可以经由长度调节装置连接至肩套带。长度调节装置可以被设置在肩套带中，并且可以能够被设定成释放状态和锁定状态之一。释放状态可以是可以进行动力传递构件的卷绕和解绕的状态，并且锁定状态可以是禁止动力传递构件的卷绕和解绕的状态。 [0011] 利用上述构造，长度调节装置使得当穿戴者穿戴辅助设备时动力传递构件的长度能够根据穿戴者的物理尺寸来调节，这是方便的。 [0012] 辅助设备还可以包括：左髋套带，其要被安装到穿戴者的左髋区域；以及右髋套带，其要被安装到穿戴者的右髋区域。在左髋套带中可以设置有左引导部，该左引导部使得膝联接构件能够插入穿过左引导部，并将膝联接构件从腿侧带轮引导朝向左膝套带。在右髋套带中可以设置有右引导部，该右引导部使得膝联接构件能够插入穿过右引导部，并将膝联接构件从腿侧带轮引导朝向右膝套带。 [0013] 利用上述构造，包括左髋套带和右髋套带使得能够抑制辅助力传递效率的降低，该左髋套带设置有将膝联接构件从腿侧带轮引导朝向左膝套带的左引导部，该右髋套带设置有将膝联接构件从腿侧带轮引导朝向右膝套带的右引导部。 [0014] 在辅助设备中，动力传递构件可以是具有第一预定宽度的第一带和具有第一预定直径的第一线缆中的任一个，并且膝联接构件可以是具有第二预定宽度的第二带和具有第二预定直径的第二线缆中的任一个。 [0015] 利用上述构造，使用第一带或第一线缆作为动力传递构件并且使用第二带或第二线缆作为膝联接构件使得能够容易且适当地设置动力传递构件和膝联接构件。 [0016] 在辅助设备中，膝联接构件可以是具有第二预定宽度的第二带，并且作为腿侧带轮的旋转轴的腿侧带轮旋转轴可以被设定成沿穿戴者的左右方向。 [0017] 利用上述构造，第二带被用作膝联接构件，并且腿侧带轮旋转轴被设定成沿穿戴者的左右方向，以在第二带与穿戴者的身体接触时使带表面与穿戴者的身体接触。换句话说，与腿侧带轮旋转轴被设定成沿穿戴者的前后方向的情况相比，可以使在第二带与穿戴者接触时的接触面积较大。 附图说明 [0018] 下面将参照附图描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中，相似的附图标记表示相似的元件，并且在附图中： [0019] 图1是示出根据第一实施方式的辅助设备的示例构造的后视图； [0020] 图2是示出穿戴者穿戴根据第一实施方式的辅助设备的示例的后视图； [0021] 图3是示出穿戴者穿戴根据第一实施方式的辅助设备的示例的左侧视图； [0022] 图4是示出在穿戴者呈弯腰姿势时的根据第一实施方式的辅助设备的辅助操作的立体图； [0023] 图5是示出辅助设备的控制配置的框图； [0024] 图6是示出由辅助设备的控制装置执行的“辅助处理”的流程图； [0025] 图7是示出穿戴者的提起工作的图； [0026] 图8是示出在穿戴者执行提起工作时的前倾角度和步进马达的提起辅助转矩随时间变化的图； [0027] 图9是示出穿戴者的放下工作的图； [0028] 图10是示出在穿戴者执行放下工作时的前倾角度和步进马达的放下辅助转矩随时间变化的图； [0029] 图11是示出根据第二实施方式的辅助设备的示例构造的立体图； [0030] 图12是示出根据第三实施方式的辅助设备的示例构造的后视图； [0031] 图13是示出穿戴者穿戴根据第三实施方式的辅助设备的示例的后视图； [0032] 图14是示出穿戴者穿戴根据第三实施方式的辅助设备的示例的左侧视图； [0033] 图15是示出在穿戴者呈弯腰姿势时的根据第三实施方式的辅助设备的辅助操作的立体图；以及 [0034] 图16是示出根据第四实施方式的辅助设备的示例构造的立体图。 具体实施方式 [0035] 下面将参照附图详细描述第一至第四实施方式，第一至第四实施方式中的每一个都是根据本发明的辅助设备的实施方式。首先，将基于图1至图5描述根据第一实施方式的辅助设备1A的示意性构造。 [0036] 如图1至图4所示，辅助设备1A包括例如要被安装到穿戴者的上背区域和左右肩区域的肩套带3、要被安装到穿戴者的腰区域的带状腰套带5、要被安装到穿戴者的右髋区域的右髋套带7R、要被安装到穿戴者的左髋区域的左髋套带7L、要被安装到穿戴者的包括右膝下方的区域的右膝区域的右膝套带9R以及要被安装到穿戴者的包括左膝下方的区域的左膝区域的左膝套带9L。肩套带3、腰套带5、右髋套带7R、左髋套带7L、右膝套带9R和左膝套带9L每个由例如具有一定程度的柔性的织物形成。 [0037] 在肩套带3中设置有用于将肩套带3固定到穿戴者的左右肩区域的一对肩带11和一对腋带12。此外，在肩套带3中设置有包括在致动器25中的电动马达25A和马达带轮25B以及传递构件长度调节装置26等。肩带11和腋带12的长度可以经由锁定构件诸如带和带扣或钩环紧固件来调节，并且可以调节肩套带3与穿戴者的配合程度。肩套带3被安装到穿戴者的左右肩区域并且可以沿着穿戴者的身体形状变形。 [0038] 在带状腰套带5中设置有例如将电力供应到电动马达25A和控制盒35内的装置的电源单元38以及容纳例如马达驱动器电路和控制装置的控制盒35。腰套带5被安装到穿戴者的腰区域并且可以沿着穿戴者的身体形状变形。 [0039] 此外，将要被安装到穿戴者的右髋区域的右髋套带7R和要被安装到穿戴者的左髋区域的左髋套带7L接合到腰套带5的下边缘。右髋套带7R和左髋套带7L由例如比肩套带3更可伸缩的构件形成。此外，在右髋套带7R的下端处设置有要被固定到右大腿的上部的右大腿固定部12R，并且在左髋套带7L的下端处设置有要被固定到左大腿的上部的左大腿固定部12L。此外，在右髋套带7R的下侧设置有用于将右髋套带7R围绕穿戴者的右大腿的上部紧固并固定的带13，并且在左髋套带7L的下侧设置有用于将左髋套带7L紧固并固定至穿戴者的左大腿的上部的带13。左髋套带7L被安装到穿戴者的左髋区域并且可以沿着穿戴者的身体形状变形，并且右髋套带7R被安装到穿戴者的右髋区域并且可以沿着穿戴者的身体形状变形。 [0040] 在右髋套带7R中设置有右引导部16R，该右引导部16R使得膝联接构件22能够插入穿过右引导部，并将膝联接构件22从腿侧带轮32引导朝向右膝套带9R。同样地，在左髋套带 7L中设置有左引导部16L，该左引导部16L使得膝联接构件22能够插入穿过左引导部，并将膝联接构件22从腿侧带轮32引导朝向左膝套带9L。通过沿垂直方向缝制在前视图中具有大致纵向长的矩形形状的织物，将右引导部16R和左引导部16L每个均形成为在前视图中纵向长的管形状。此外，右引导部16R和左引导部16L每个由例如比肩套带3更可伸缩的构件形成。 [0041] 腰套带5和带13中的每一个的长度可以经由锁定构件诸如带和带扣或钩环紧固件来调节，并且腰套带5、右髋套带7R和左髋套带7L中的每一个与穿戴者的配合程度是可调节的。因此，当穿戴者在左大腿固定部12L和右大腿固定部12R经由各个带13固定的情况下进行弯腰动作时，右髋套带7R和左髋套带7L以及右引导部16R和左引导部16L由于每个均由高度可伸缩的构件形成而沿着左右大腿区域顺畅地延伸和收缩。 [0042] 左膝套带9L和右膝套带9R每个均由例如具有一定程度的柔性的织物形成，形成沿左右方向对称的形状并且分别被布置在左膝和右膝的背侧。在左膝套带9L中设置有要围绕左膝上方的区域紧固并固定的上带18L和要围绕左膝下方的区域紧固并固定的下带19L。在右膝套带9R中设置有要围绕右膝上方的区域紧固并固定的上带18R和要围绕右膝下方的区域紧固并固定的下带19R。左膝套带9L连接至膝联接构件22的一端，被安装到穿戴者的包括左膝下方的区域的左膝区域，并且可以沿着穿戴者的身体形状变形。同样地，右膝套带9R连接至膝联接构件22的另一端，被安装到穿戴者的包括右膝下方的区域的右膝区域，并且可以沿着穿戴者的身体形状变形。注意，在左膝套带9L和右膝套带9R中，下带19L、19R是必不可少的，但是可以省略上带18L、18R。 [0043] 将左膝套带9L和右膝套带9R分别安装到穿戴者的左膝区域中的左膝下方的区域和右膝区域中的右膝下方的区域是更优选的，因为膝的髌骨(膝盖骨)周围的各个突出部发挥了抑制由从上方拉的力引起的移位的效果。如上所描述的，左膝套带9L和右膝套带9R被安装到穿戴者的膝区域，并且这里，“膝区域”是穿戴者的左膝或右膝周围的区域，该区域包括相关膝的上方和下方的区域并且使得相关膝能够被稳定地保持而没有移位(部分地包括大腿区域和小腿的区域)。 [0044] 上带18L、18R和下带19L、19R中的每一个的长度都可以经由锁定构件诸如带和带扣或钩环紧固件调节，并且左膝套带9L和右膝套带9R与穿戴者的相应配合程度是可调节的。因此，上带18L、18R和下带19L、19R分别围绕左膝和右膝上方的区域以及左膝和右膝下方的区域被紧固并固定，从而防止妨碍穿戴者进行弯腰动作和行走动作。 [0045] 如后所描述的，由于上带18L、18R和下带19L、19R分别围绕左膝和右膝上方的区域以及左膝和右膝下方的区域被紧固并固定，因此在穿戴者的弯腰动作期间，当向上拉力被施加到膝联接构件22——其一端和另一端分别连接至左膝套带9L和右膝套带9R(见图 4)——时，可以有效地抑制左膝套带9L和右膝套带9R的向上移位。 [0046] 执行器25包括例如电动马达25A和马达带轮25B。致动器25被设置在肩套带3或腰套带5中；并且本实施方式示出了在肩套带3中设置有致动器25的示例。此外，动力传递构件 21的另一端侧(或一端侧)连接至马达带轮25B。动力传递构件21的一端侧(或另一端侧)连接至传递构件长度调节装置26。注意，动力传递构件21的任一端部可以是“一端”。电动马达 25A由来自控制装置52的控制信号驱动，以使动力传递构件21卷绕或解绕。此外，在电动马达25A中设置有旋转检测装置25E(例如，旋转编码器)，并且旋转检测装置25E将根据电动马达25A的旋转的检测信号输出至控制装置52。注意，旋转检测装置25E不限于旋转编码器，并且可以是包括霍尔元件、霍尔IC、电位计和旋转变压器的任何各种旋转角度检测器(旋转数检测装置)。此外，如图4所示，作为电动马达25A的旋转轴的电动马达旋转轴25J被设定成沿穿戴者的左右方向，并且作为传递构件长度调节装置26的旋转轴的长度调节装置旋转轴 26J被设定成沿穿戴者的左右方向。注意，致动器25不必是执行卷绕和解绕的卷绕装置，并且可以是进行线性运动的致动器。 [0047] 动力传递构件21是具有第一预定宽度的第一带或具有第一预定直径的第一线缆； 本实施方式示出了动力传递构件21是第一带的示例。动力传递构件21是由例如织物制成的可弯曲的细长构件，并且包括连接至附接至肩套带3的传递构件长度调节装置26的一端和连接至马达带轮25B的另一端。注意，可以省略传递构件长度调节装置26，并且可以将动力传递构件21的一端固定至肩套带3。弯曲成下垂的动力传递构件21环绕背部躯干侧带轮31。 [0048] 传递构件长度调节装置26被设置在肩套带3中，并且动力传递构件21的一端连接至传递构件长度调节装置26。传递构件长度调节装置26可以被设定成释放状态和锁定状态中的任一种，在释放状态下可以进行连接的动力传递构件21的卷绕和解绕，在锁定状态下，禁止连接的动力传递构件21的卷绕和解绕，传递构件长度调节装置26使得动力传递构件21的长度(例如，下垂的U形部的长度)能够根据穿戴者的身体形状进行调节，从而使得能够最佳(有效)地传递辅助力。 [0049] 设置在带轮支承部31Z中的背部躯干侧带轮31是移动带轮，弯曲成下垂的动力传递构件21环绕背部躯干侧带轮31，并且背部躯干侧带轮31被布置在穿戴者的背部从肩区域到腰区域的区域内。注意，背部躯干侧带轮31的直径以及辅助目标转矩、电动马达25A的输出转矩、马达带轮25B的直径和腿侧带轮32的直径被设定为适当的值。注意，如图4所示，作为背部躯干侧带轮31的旋转轴的背部躯干侧带轮旋转轴31J(或带轮支承部31Z的与背部躯干侧带轮31的位置相对应的部分的中心轴(31J))被设定成沿穿戴者的左右方向。因此，即使动力传递构件21与穿戴者接触，与背部躯干侧带轮旋转轴31J被设定成沿穿戴者的前后方向的情况相比，也可以使穿戴者与动力传递构件21之间的接触面积较大。腿侧带轮32经由带轮支承部31Z连接至背部躯干侧带轮31。注意，可以省略背部躯干侧带轮31，并且可以将带轮支承部31Z的与背部躯干侧带轮31的位置相对应的部分替换为非旋转的柱状部(柱状部包括平滑的外周表面并且具有与背部躯干侧带轮31的直径相对应的直径)，并且其中，省略背部躯干侧带轮31，带轮支承部31Z(的柱状部)对应于移动带轮。 [0050] 然后，动力传递构件21传递(调节)致动器25的动力(卷绕力、解绕力或拉力)，以使背部躯干侧带轮31、带轮支承部31Z和腿侧带轮32向上或向下移动。换句话说，致动器25的动力被传递至动力传递构件21，以使背部躯干侧带轮31、带轮支承部31Z和腿侧带轮32向上或向下移动。然后，被传递至腿侧带轮32的向上或向下移动的力(背部躯干区域与腿区域之间的力)经由膝联接构件22作用在腿侧(膝区域)。注意，动力传递构件21不必一定是带。例如，动力传递构件21可以是向上和向下移动的线性构件，该线性构件支承腿侧带轮32的旋转轴部(带轮支承部31Z)以使腿侧带轮32向上和向下移动，连接至致动器25的输出端，并且由例如(根据穿戴者的身体形状弯曲的)柔性树脂或金属形成。 [0051] 腿侧带轮32是带轮并且经由带轮支承部31Z连接(接合)至背部躯干侧带轮31。腿侧带轮32被布置在穿戴者的从肩区域到腰区域的区域内并在背部躯干侧带轮31的下方。膝联接构件22环绕腿侧带轮32。此外，作为腿侧带轮32的旋转轴的腿侧带轮旋转轴32J被设定成沿穿戴者的左右方向。因此，即使膝联接构件22与穿戴者接触，与腿侧带轮旋转轴32J被设定成沿穿戴者的前后方向的情况相比，也可以使穿戴者与膝联接构件22的接触面积较大。 [0052] 膝联接构件22是具有第二预定宽度的第二带或具有第二预定直径的第二线缆；本实施方式示出膝联接构件22是第二带的示例。膝联接构件22是由例如织物制成的可弯曲的细长构件。膝联接构件22的一端侧通过设置在左髋套带7L中的左引导部16L连接至左膝套带9L。膝联接构件22的另一端侧通过设置在右髋套带7R中的右引导部16R连接至右膝套带 9R。膝联接构件22的纵向方向上的中心周围的部分环绕腿侧带轮32。注意，在膝联接构件22与左膝套带9L之间的连接部分和在膝联接构件22与右膝套带9R之间的连接部分中的每一个中设置有用于使得能够调节膝联接构件22的从左膝套带9L到右膝套带9R的长度的长度调节装置。 [0053] 由于左膝套带9L和右膝套带9R分别连接至单个膝联接构件22的一端和另一端，所以当穿戴者行走时，穿戴者可以容易地行走。更具体地，在行走期间，当穿戴者使右腿向前摆动且左腿向后摆动时，从腿侧带轮32观察，膝联接构件22被从左腿侧拉起并且拉出到右腿侧。当穿戴者使右腿向后摆动且左腿向前摆动时，从腿侧带轮32观察，膝联接构件22从右腿侧拉起并且拉出到左腿侧。换句话说，当穿戴者行走时，环绕腿侧带轮32的膝联接构件22仅在左腿侧与右腿侧之间前后移动，因此，穿戴者可以在几乎没有致动器25的致动的情况下行走。因此，穿戴者可以容易地行走(在这种情况下，腿侧带轮32如固定带轮操作)。 [0054] 控制盒35被设置在例如腰套带5的与穿戴者的右腰区域相对应的部分的外表面上。控制盒35是容纳例如控制电动马达25A的驱动的控制单元51等的大致长方体的盒体。例如，主开关36A、提起辅助开关36B以及放下辅助开关36C被布置在控制盒35的上端表面。每次按下主开关36A时，主开关36A交替地将激活信号和停止信号中的任一个输出至控制单元 51，也就是说，主开关36A是控制单元51的通断开关。提起辅助开关36B当被按下时向控制单元51输出用于执行提起辅助操作的接通信号。放下辅助开关36C当被按下时向控制单元51输出用于执行放下辅助操作的接通信号。 [0055] 电源单元38被设置在例如腰套带5的与穿戴者的左腰区域相对应的部分的外表面上。电源单元38是向控制盒35和电动马达25A供应电力的大致长方体的盒体。电源单元38容纳电池(例如，锂离子电池)。例如，接通开关39A和断开开关39B被布置在电源单元38的上端表面处。当穿戴者按下接通开关39A时，电力供应启动信号被输出至电源单元38，从而开始向控制盒35和电动马达25A供应电力。当穿戴者按下断开开关39B时，电力关断信号被输出至电源单元38，并且至动力控制盒35和电动马达25A的电力供应被关断。 [0056] 背部三轴加速度和角速度传感器41是检测穿戴者的姿势的姿势检测装置，并且被设置在例如肩套带3的外表面的在左右方向上的中心、与穿戴者的背部区域的上侧相对应的部分中。此外，左腿三轴加速度和角速度传感器42L是检测穿戴者的姿势的姿势检测装置，并且被设置在例如左髋套带7L的外表面的与带13的近端部附近的位置相对应的部分中。此外，右腿三轴加速度和角速度传感器42R是检测穿戴者的姿势的姿势检测装置，并且被布置在例如右髋套带7R的外表面的与带13的近端部附近的位置相对应的部分中。 [0057] 对于三个方向轴X轴、Y轴和Z轴中的每一个，三轴加速度和角速度传感器41、42L、 42R中的每一个测量围绕轴的旋转的加速度和角速度。然后，三轴加速度和角速度传感器 41、42L、42R中的每一个将例如根据沿三个方向X轴、Y轴和Z轴中的每个方向的倾斜度的检测信号输出至控制装置52(见图5)。注意，Z轴方向是垂直方向；X轴方向是穿戴者的左右方向，并且Y轴方向是穿戴者的前后方向。 [0058] 这里，将参照图4描述当穿戴如上所描述的构造的辅助设备1A的穿戴者61呈弯腰姿势时电动马达25A被驱动沿动力传递构件21被卷绕的方向(正常)旋转的示例。 [0059] 如图4所示，当穿戴辅助设备1A的穿戴者61呈弯腰姿势时，在电动马达25A被驱动(正常)旋转并使动力传递构件21卷绕时，由于来自动力传递构件21的向下拉力作用在动力传递构件21的相对端部(在这种情况下，是马达带轮25B和传递构件长度调节装置26)而生成向后作用力F1。换句话说，生成作用力F1以使穿戴者的上半身呈弯腰姿势升起。 [0060] 此外，在动力传递构件21卷绕时，背部躯干侧带轮31和腿侧带轮32被向上拉动。注意，背部躯干侧带轮31是相对于动力传递构件21移动的移动带轮，并且电动马达25A可以以较小的转矩向上拉动背部躯干侧带轮31和腿侧带轮32。电动马达25A的输出转矩可以是作为辅助力的所需转矩的一半。因此，可以使电动马达25A较小且较轻。 [0061] 在腿侧带轮32被拉起时，膝联接构件22被向上拉动，并且连接至膝联接构件22的左膝套带9L和右膝套带9R被向上拉动。然后，在左膝套带9L和右膝套带9R中的每一个中生成向后作用力F2。因此，可以减轻呈弯腰姿势的穿戴者61的背部肌肉、股四头肌等上的负荷，使得能够有效地辅助包裹提起动作和包裹放下动作。注意，可以减轻呈弯腰姿势的穿戴者61的腰区域中的肌肉上的负荷，使得能够防止下背部疼痛。 [0062] 另外，当膝联接构件22的从左膝套带9L通过左引导部16L延伸到腿侧带轮32的部分被拉起时，生成向前推动穿戴者的左髋区域的作用力F3。同样，当膝联接构件22的从右膝套带9R通过右引导部16R延伸至腿侧带轮32的部分被向上拉动时，生成向前推动穿戴者的右胯区域的作用力F3。 [0063] 注意，将防护板P布置在肩套带3与腰套带5之间的穿戴者的身体未被覆盖并且动力传递构件21和膝联接构件22可能会与身体接触的区域中防止穿戴者与动力传递构件21和膝联接构件22彼此接触，因此是更优选的。 [0064] 接下来，将参照图5描述至辅助设备1A的控制单元51的输入和来自辅助设备1A的控制单元51的输出。如图5所示，容纳在控制盒35中的控制单元51包括例如控制整个辅助设备1A的控制装置(下文中称为“ECU”)52以及马达驱动器53。电源单元38向控制单元51中包括的ECU 52和马达驱动器53供应电力。马达驱动器53是基于来自ECU 52的控制信号输出用于驱动电动马达25A的驱动电流的电子电路。 [0065] ECU 52包括例如CPU、闪速ROM(或EEPROM)、RAM、计时器以及备用RAM。CPU基于存储在闪速ROM(或EEPROM)中的各种程序和参数执行各种算术处理。此外，RAM临时存储例如CPU中的算术运算的结果和从检测装置输入的数据。备用RAM存储例如当电动马达25A停止时应该被存储的数据等。 [0066] 来自主开关36A的操作信号被输入至ECU 52。来自旋转检测装置25E的旋转角度检测信号被输入至ECU 52，该旋转检测装置25E输出根据电动马达25A的旋转的检测信号。从背部三轴加速度和角速度传感器41、左腿三轴加速度和角速度传感器42L和右腿三轴加速度和角速度传感器42R中的每一个向ECU 52输入根据沿三个方向X轴、Y轴和Z轴的倾斜度的检测信号。此外，从设置在控制盒35处的提起辅助开关36B和放下辅助开关36C中的每一个向ECU 52输入操作信号(按压信号)。 [0067] 来自接通开关39A和断开开关39B的操作信号(按压信号)被输入至电源单元38。当输入来自接通开关39A的操作信号时，电源单元38向ECU 52和马达驱动器53供应电力。当输入来自断开开关39B的操作信号时，电源单元38关断至ECU 52和马达驱动器53的电力供应。 [0068] 接下来，将参照图6至图10描述如上所描述的构造的辅助设备1A的由ECU 52执行的辅助处理。注意，图6的流程图中所示的程序被存储在ECU 52的闪速ROM(或EEPROM)中并且当穿戴者接通主开关36A时由ECU 52在每个预定时间段(例如，每数毫秒至数十毫秒)执行。当穿戴者接通主开关36A时，ECU 52使处理进行到图6所示的步骤S11。下面将描述图6中的流程图。 [0069] 在步骤S11中，ECU 52确定是否已经按下提起辅助开关36B，即，是否已经从提起辅助开关36B输入接通信号。然后，如果确定已经按下提起辅助开关36B，即，已经从提起辅助开关36B输入接通信号(是)，则ECU 52使处理进行到步骤S12，并且如果尚未从提起辅助开关36B输入接通信号(否)，则使处理进行到步骤S19。 [0070] 如果ECU 52使处理进行到步骤S12，则ECU 52确定是否已经开始弯腰动作，并且如果确定已经开始弯腰动作(是)，则使处理进行到步骤S13，并且如果确定尚未开始弯腰动作(否)，则使处理进行到步骤S12。 [0071] 这里，将参照图7描述确定弯腰动作的开始的方法。如图7所示，ECU 52(参见图1)根据从背部三轴加速度和角速度传感器41和左腿三轴加速度和角速度传感器42L输入的沿三个方向的轴X轴、Y轴和Z轴的加速度以及围绕各个轴的旋转的角速度的检测信号来检测腰区域相对于左大腿区域的前倾角度θL(t)，并将前倾角度θL(t)按时间顺序存储在RAM中。 另外，ECU 52根据从背部三轴加速度和角速度传感器41和右腿三轴加速度和角速度传感器 42R输入的三个方向轴X轴、Y轴和Z轴的加速度以及围绕各个轴的旋转的角速度的检测信号来检测腰区域相对于右大腿区域的前倾角度θR(t)，并将前倾角度θR(t)按时间顺序存储在RAM中。 [0072] 然后，ECU 52根据下面的表达式(1)计算穿戴者的前倾角度θ(t)，并且将前倾角度θ(t)按时间顺序存储在RAM中。 [0073] θ(t)＝(θL(t)+θR(t))/2….(1) [0074] 随后，ECU 52确定前倾角度θ(t)是否不小于第一基准角度θD1(例如，大约5度)。然后，如果确定前倾角度θ(t)不小于第一基准角度θD1，则ECU 52确定穿戴者已经开始弯腰动作(S12：是)。在另一方面，如果确定前倾角度θ(t)小于第一基准角度θD1，则ECU 52确定穿戴者尚未开始弯腰动作(S12：否)。注意，第一基准角度D1被预先存储在闪速ROM(或EEPROM)中。此外，当穿戴者直立时的前倾角度θ(t)为“0度”。 [0075] 如图6所示，如果在步骤S12中确定穿戴者尚未开始弯腰动作(S12：否)，则ECU 52再次执行步骤S12中的处理，并且等待直到穿戴者开始弯腰动作。另一方面，如果在步骤S12中确定穿戴者已经开始弯腰动作(S12：是)，则ECU 52使处理进行到步骤S13。 [0076] 在步骤S13中，ECU 52根据以上表达式(1)，根据从各个三轴加速度和角速度传感器41、42L、42R输入的加速度和角速度的检测信号来计算穿戴者的前倾角度θ(t)。然后，ECU 52基于由旋转检测装置25E检测的旋转数，根据穿戴者的前倾角度θ(t)即根据弯腰动作来驱动电动马达25A以大致恒定的小的弯腰辅助转矩沿(逆)旋转方向旋转，以解绕(开绕(pay out))动力传递构件21同时调节动力传递构件21解绕的量，并使处理进行到步骤S14。注意，小的弯腰辅助转矩被预先存储在闪速ROM(或EEPROM)中。 [0077] 更具体地，如图7和图8所示，沿电动马达25A的(逆)旋转方向即沿放下方向生成弯腰辅助转矩，以便不妨碍弯腰动作。这里，以放下方向上的转矩的符号为+(正)并且提起方向上的转矩的符号为-(负)为前提提供说明。然后，ECU 52使处理进行到步骤S14。 [0078] 在步骤S14中，ECU 52确定弯腰动作是否已经结束，并且如果确定弯腰动作已经结束(是)，则使处理进行到步骤S15，并且如果确定弯腰动作尚未结束(否)，则使处理返回到步骤S13。更具体地，如图7和图8所示，ECU 52确定穿戴者的前倾角度θ(t)的增加是否已经基本停止。然后，如果确定弯腰动作尚未结束，即，如果确定前倾角度θ(t)正在增加(S14： 否)，则ECU 52再次向上执行步骤S13中的处理。 [0079] 另一方面，如果确定弯腰动作已经结束，即，如果确定前倾角度θ(t)没有增加(S14：是)，则ECU 52使处理进行到步骤S15。更具体地，如图8所示，穿戴者在时间0处从直立状态开始弯腰动作，逐渐增加前倾角度θ(t)，并且在时间T11处结束弯腰动作。 [0080] 如果ECU 52使处理进行到步骤S15，则ECU 52使电动马达25A停止。然后，ECU 52确定穿戴者是否已经开始提起动作，如果确定穿戴者已经开始提起动作(是)，则使处理进行到步骤S16，并且如果确定穿戴者尚未开始提起动作(否)，则再次执行步骤S15的处理。更具体地，ECU 52根据以上表达式(1)，根据从各个三轴加速度和角速度传感器41、42L、42R输入的加速度和角速度的检测信号来计算穿戴者的前倾角度θ(t)。随后，ECU 52确定前倾角度θ(t)是否已经减小了第二基准角度θD2(例如，大约3度)或更多。 [0081] 然后，如果确定前倾角度θ(t)已经减小了第二基准角度θ(t)(例如，大约3度)或更多，则ECU 52确定穿戴者已经开始提起动作(S15：是)。另一方面，如果确定前倾角度θ(t)尚未减小第二基准角度θD2(例如，大约3度)或更多，则ECU 52确定穿戴者尚未开始提起动作(S15：否)。 [0082] 然后，如果确定穿戴者尚未开始提起动作(S15：否)，则ECU 52再次执行S15中的处理。另一方面，如果确定穿戴者已经开始提起动作(S15：是)，则ECU 52使处理进行到步骤S16。 [0083] 当ECU 52使处理进行到步骤S16时，ECU 52根据以上表达式(1)，根据来自各个三轴加速度和角速度传感器41、42L、42R的加速度和角速度的检测信号来计算穿戴者的前倾角度θ(t)。 [0084] 然后，ECU 52基于由旋转检测装置25E检测到的旋转数，根据穿戴者的前倾角度θ(t)即根据提起动作来驱动电动马达25A以预定的提起辅助转矩沿(正)旋转方向旋转，以使动力传递构件21卷绕同时调节动力传递构件21卷绕的量，并使处理进行到步骤S17。因此，如图8所示，提起辅助转矩是沿提起方向(图8中的-(负)侧)的辅助转矩，使得能够减轻穿戴者的腰区域上的负荷并适当地辅助提起工作。注意，预定的提起辅助转矩被预先存储在闪速ROM(或EEPROM)中。 [0085] 在步骤S17中，ECU 52确定提起动作是否已经结束，并且如果确定提起动作已经结束(是)，则使处理进行到步骤S18，并且如果确定提起动作尚未结束(否)，则使处理进行到步骤S16。更具体地，如图8所示，在穿戴者在时间T12处开始提起动作之后，ECU 52确定穿戴者的前倾角度θ(t)是否已经减小到基本“0度”，即，穿戴者是否已经进入直立状态。然后，如果确定提起动作尚未结束，即，如果前倾角度θ(t)减小(S17：否)，则ECU 52向上再次执行步骤S16中的处理。 [0086] 另一方面，如果确定提起动作已经结束，即，如果确定前倾角度θ(t)已经基本达到“0度”并且穿戴者已经进入直立状态(S17：是)，则ECU 52使处理进行到步骤S18。更具体地，如图8所示，ECU 52确定穿戴者在时间T13处已经结束提起动作，并且使处理进行到步骤S18。 [0087] 在步骤S18中，ECU 52停止电动马达25A，然后结束图6所示的处理。 [0088] 另一方面，如果在步骤S11中确定尚未按下提起辅助开关36B，即，如果确定尚未从提起辅助开关36B输入接通信号(S11：否)，则ECU 52使处理进行到步骤S19。 [0089] 如果处理进行到步骤S19，则ECU 52确定是否已经按下放下辅助开关36C，即，是否已经从放下辅助开关36C输入接通信号。然后，如果已经从放下辅助开关36C输入接通信号(是)，则ECU 52使处理进行到步骤S20，并且如果尚未从放下辅助开关36C输入接通信号(否)，则ECU52结束图6所示的处理。然后，如果确定已经按下放下辅助开关36C，即，已经从放下辅助开关36C输入接通信号(S19：是)，则ECU 52进行到步骤S20。 [0090] 如果处理进行到步骤S20，则ECU 52确定穿戴者是否已经开始放下动作，并且如果确定穿戴者已经开始放下动作(是)，则处理进行到步骤S21，并且如果确定穿戴者尚未开始放下动作(否)，则使处理返回到步骤S20。更具体地，ECU 52根据以上表达式(1)，根据从各个三轴加速度和角速度传感器41、42L、42R输入的加速度和角速度的检测信号来计算穿戴者的前倾角度θ(t)。然后，ECU 52确定前倾角度θ(t)是否不小于第一基准角度θD1(例如，大约5度)或更多。 [0091] 然后，如果确定前倾角度θ(t)小于第一基准角度θD1，则ECU 52确定穿戴者尚未开始放下动作(S20：否)，并再次向上执行步骤S20中的处理。另一方面，如果确定前倾角度θ(t)不小于第一基准角度θD1，则ECU 52确定穿戴者已经开始放下动作(S20：是)，并且使处理进行到步骤S21。 [0092] 在步骤S21中，ECU 52根据以上表达式(1)，根据从各个三轴加速度和角速度传感器41、42L、42R输入的加速度和角速度的检测信号来计算穿戴者的前倾角度θ(t)。然后，ECU 52基于由旋转检测装置25E检测到的旋转数，根据穿戴者的前倾角度θ(t)即根据放下动作来驱动电动马达25A以预定的放下辅助转矩沿(反)旋转方向旋转，以解绕(开绕)动力传递构件21同时调节动力传递构件21解绕的量，并且使处理进行到步骤S22。 [0093] 因此，如图10所示，放下辅助转矩是沿提起方向(图10中的-(负)侧)的辅助转矩，使得能够减轻穿戴者的腰区域上的负荷并适当地辅助放下工作。注意，预定放下辅助转矩被预先存储在闪速ROM(或EEPROM)中。 [0094] 在步骤S22中，ECU 52确定放下动作是否已经结束，并且如果确定放下动作已经结束(是)，则使处理进行到步骤S23，并且如果确定放下动作尚未结束(否)，则使处理返回到步骤S21。更具体地，如图9和图10所示，ECU 52确定穿戴者的前倾角度θ(t)的增加是否已经基本停止。然后，如果确定穿戴者的放下动作尚未结束，即，如果确定前倾角度θ(t)正在增加(S22：否)，则ECU 52再次向上执行步骤S21中的处理。 [0095] 另一方面，如果确定穿戴者的放下动作已经结束，即，前倾角度θ(t)没有增加(S22：是)，则ECU 52使处理进行到步骤S23。更具体地，如图10所示，穿戴者在时间0处从直立状态开始放下动作，逐渐增加前倾角度θ(t)，并在时间T21处结束放下动作。 [0096] 如果处理进行到步骤S23，则ECU 52使电动马达25A停止。然后，ECU 52确定穿戴者是否已经开始上升动作，并且如果确定穿戴者已经开始上升动作(是)，则使处理进行到步骤S24，并且如果确定穿戴者尚未开始上升动作(否)，则使处理返回到步骤S23。更具体地，ECU 52根据以上表达式(1)，根据从各个三轴加速度和角速度传感器41、42L、42R输入的加速度和角速度的检测信号来计算穿戴者的前倾角度θ(t)。随后，ECU 52确定前倾角度θ(t)是否已经减小了第二基准角度θD2(例如，大约3度)或更多。 [0097] 如果确定前倾角度θ(t)已经减小了第二基准角度θD2(例如，大约3度)或更多，则ECU 52确定穿戴者已经开始上升动作(S23：是)。另一方面，如果确定前倾角度θ(t)尚未减小第二基准角度θD2(例如，大约3度)或更多，则ECU 52确定穿戴者尚未开始上升动作(S23： 否)。 [0098] 然后，如果确定穿戴者尚未开始上升动作(S23：否)，则ECU 52再次执行S23中的处理。另一方面，如果确定穿戴者已经开始上升动作(S23：是)，则ECU 52进行到步骤S24。 [0099] 在步骤S24中，ECU 52根据以上表达式(1)，根据从各个三轴加速度和角速度传感器41、42L、42R输入的加速度和角速度的检测信号来计算穿戴者的前倾角度θ(t)。 [0100] 然后，ECU 52基于由旋转检测装置25E检测到的旋转数，根据穿戴者的前倾角度θ(t)即根据上升动作来驱动电动马达25A以预定的上升辅助转矩沿(正)旋转方向旋转，以使动力传递构件21卷绕同时调节动力传递构件21卷绕的量，并使处理进行到步骤S25。因此，如图10所示，放下辅助转矩是沿提起方向(图10中的-(负)侧)的辅助转矩，使得能够减轻穿戴者的腰区域上的负荷并适当地辅助放下工作。注意，预定的上升辅助转矩被预先存储在闪速ROM(或EEPROM)中。 [0101] 在步骤S25中，ECU 52确定上升动作是否已经结束，并且如果确定上升动作已经结束(是)，则将处理进行到步骤S18，并且如果确定上升动作尚未结束(否)，则使处理返回到步骤S24。更具体地，如图10所示，在穿戴者在时间T22处开始上升动作之后，ECU 52确定穿戴者的前倾角度θ(t)是否已经基本减小到“0度”，即，穿戴者是否已经进入直立状态。然后，如果确定上升动作尚未结束，即，如果确定前倾角度θ(t)正在减小(S25：否)，则ECU 52再次向上执行步骤S24中的处理。 [0102] 另一方面，如果确定上升动作已经结束，即，如果确定前倾角度θ(t)已经基本达到“0度”并且穿戴者已经进入直立状态(S25：是)，则ECU 52使处理进行到步骤S18。更具体地，如图10所示，ECU 52确定在时间T23处穿戴者已经结束上升动作，并且使处理进行到步骤S18。 [0103] 在步骤S18中，ECU 52使电动马达25A停止，然后结束图6所示的处理。 [0104] 另一方面，如果在步骤S19中确定尚未按下放下辅助开关36C，即，如果确定尚未从放下辅助开关36C输入接通信号(S19：否)，则ECU 52结束图6所示的处理。 [0105] 如上所详细描述的，在根据本实施方式的辅助设备1A中，如图1至图4所示，致动器 25被布置在从肩区域到腰区域的区域(在本实施方式中的示例中的肩套带3)的位置处。此外，动力传递构件21被布置成使得连接至马达带轮25B和传递构件长度调节装置26并且下垂。动力传递构件21环绕作为移动带轮的背部躯干侧带轮31，并且膝联接构件22环绕作为连接在背部躯干侧带轮31下方的固定带轮的腿侧带轮32。然后，左膝套带9L连接至膝联接构件22的一端，并且右膝套带9R连接至膝联接构件22的另一端。 [0106] 然后，ECU(控制装置)52根据以上表达式(1)，根据从各个三轴加速度和角速度传感器41、42L、42R输入的加速度和角速度的检测信号来计算穿戴者的前倾角度θ(t)(穿戴者的姿势的信息)。然后，ECU 52基于穿戴者的前倾角度θ(t)来控制电动马达25A的驱动，以卷绕或解绕动力传递构件21。 [0107] 辅助设备1A中包括的肩套带3、腰套带5、左髋套带7L、右髋套带7R、左膝套带9L和右膝套带9R每个不由刚性部件形成而由例如柔性织物形成，使得能够基本减轻重量并减轻穿戴负荷。此外，将移动带轮用于背部躯体侧带轮31使得能够通过单个相对小的电动马达 25A生成必要的辅助力，从而能够进一步减轻重量。 [0108] 另外，如图4所示，在呈前倾姿势的穿戴者的背上生成作用力F1，在穿戴者的左膝和右膝的每一个上生成作用力F2，并且在穿戴者的左髋区域和右髋区域的每一个上生成作用力F3，使得当穿戴者呈前倾姿势时能够减轻穿戴者的肌肉上的负荷，从而使得能够有效地辅助提起封包的动作和放下封包的动作。 [0109] 此外，电动马达25A连接至马达带轮25B而不在电动马达25A与马达带轮25B之间设置齿轮，因此不存在由齿轮引起的动力传递损失，从而使得能够有效地传递辅助力。 [0110] ECU(控制装置)52基于由旋转检测装置25E检测的旋转数信息来控制电动马达25A的驱动，以调节动力传递构件21的卷绕或解绕的速度。因此，可以根据穿戴者的前倾姿势来调节动力传递构件21的卷绕或解绕的速度，使得能够有效地辅助穿戴者的提起动作和放下动作。 [0111] 容纳控制单元51的控制盒35以及向ECU(控制装置)52和电机驱动器53供应电力的电源单元38被附接至腰套带5，使得穿戴者能够自由移动并执行工作，因此使得能够促进工作。 [0112] 接下来，将参照图11描述根据第二实施方式的辅助设备1B的构造。注意，ECU(控制装置)中的辅助操作和处理与第一实施方式的辅助操作和处理相似，因此将省略其描述。 [0113] 如图11所示，与图4中所示的根据第一实施方式的辅助设备1A相比，在根据第二实施方式的辅助设备1B中，作为具有第一预定宽度的第一带的动力传递构件21改变为作为具有第一预定直径的第一线缆的动力传递构件21B，并且作为具有第二预定宽度的第二带的膝联接构件22B改变为作为具有第二预定直径的第二线缆的膝联接构件22B。随着改变，作为传递构件长度调节装置26B的旋转轴的长度调节装置旋转轴26BJ被设定成不沿穿戴者的左右方向而是沿穿戴者的前后方向。同样地，背部躯干侧带轮31B的背部躯干侧带轮旋转轴 31BJ和腿侧带轮32B的腿侧带轮旋转轴32BJ被设定成不沿穿戴者的左右方向而是沿穿戴者的前后方向。另外，马达带轮25BB、传递构件长度调节装置26B、背部躯干侧带轮31B和腿侧带轮32B中的每一个不是大致柱状的带轮，而是包括V形槽的带轮。此外，第二实施方式与第一实施方式的相似之处在于，作为固定带轮的腿侧带轮32B经由带轮支承部31ZB连接至作为移动带轮的背部躯干侧带轮31B。 [0114] 作为上述改变的结果，根据第二实施方式的辅助设备1B相对于根据第一实施方式的辅助设备1A还更轻(由于第一带和第二带改变为第一线缆和第二线缆)。注意，可以将在图4中示出的根据第一实施方式的辅助设备1A的动力传递构件21、马达带轮25B、传递构件长度调节装置26和背部躯干侧带轮31改变为图11中所示的动力传递构件21B、马达带轮 25BB、传递构件长度调节装置26B和背部躯干侧带轮31B(动力传递构件是第一缆线并且膝联接构件是第二带是可能的)。另外，可以将图4所示的根据第一实施方式的辅助设备1A的膝联接构件22和腿侧带轮32改变为图11中所示的膝联接构件22B和腿侧带轮32B(动力传递构件是第一带并且膝联接构件是第二带是可能的)。 [0115] 接下来，将参照图12至图15描述根据第三实施方式的辅助设备1C的构造。注意，ECU(控制装置)中的辅助操作和处理与第一实施方式中的辅助操作和处理相似，因此将省略其描述。 [0116] 在图12中所示的根据第三实施方式的辅助设备1C中，肩套带3、腰套带5、左髋套带 7L、右髋套带7R、左膝套带9L和右膝套带9R在形状和材料上与图1中所示的根据第一实施方式的辅助设备1A的那些相同，因此将省略其描述。此外，电源单元38、控制盒35、背部三轴加速度和角速度传感器41、左腿三轴加速度和角速度传感器42L以及右腿三轴加速度和角速度传感器42R也与根据第一实施方式的辅助设备1A的那些相同，因此将省略其描述。将主要关于与图1至图4所示的根据第一实施方式的辅助设备1A的构造的差异来提供以下描述。 [0117] 致动器25包括例如电动马达25A和马达带轮25B。致动器25被设置在肩套带3或腰套带5中；本实施方式示出了在腰套带5中设置有致动器25的示例。马达带轮25B被附接至电动马达25A。动力传递构件21C的另一端连接至马达带轮25B。另外，在电动马达25A中设置有旋转检测装置25E。电动马达25A的其余部分与根据第一实施方式的电动马达的其余部分相似，因此将省略其描述。注意，如在第一实施方式中，致动器25不必一定是执行卷绕和解绕的卷绕装置，并且可以是进行直线运动的致动器。 [0118] 动力传递构件21C是具有第一预定宽度的第一带或具有第一预定直径的第一线缆；本实施方式示出了动力传递构件21C是第一带的示例。动力传递构件21C是由例如织物制成的可弯曲的细长构件，并且包括连接至腿侧带轮32C(支承腿侧带轮32C的带轮支承部 31ZC)的一端(或另一端)和连接至马达带轮25B的另一端(或一端)。注意，动力传递构件21C的任一端部可以是“一端”。此外，动力传递构件21C环绕背部躯干侧带轮31C。 [0119] 设置在带轮支承部31YC上的背部躯干侧带轮31C是固定带轮，并且由附接至肩套带3的支承件31XC经由带轮支承部31YC可旋转地支承。注意，背部躯干侧带轮31C的直径以及辅助目标转矩、电动马达25A的输出转矩、马达带轮25B的直径、腿侧带轮32C的直径、左腿带轮33CL的直径和右腿带轮33CR的直径被设定为适当的值。此外，如图15所示，作为背部躯干侧带轮31C的旋转轴的背部躯干侧带轮旋转轴31CJ(或带轮支承部31YC的与背部躯干侧带轮31C相对应的部分的中心轴(31CJ))被设定成沿穿戴者的左右方向。因此，即使动力传递构件21C与穿戴者接触，与背部躯干侧带轮旋转轴31CJ被设定成沿穿戴者的前后方向的情况相比，也可以使穿戴者与动力传递构件21C之间的接触面积较大。注意，可以省略背部躯干侧带轮31C，并且可以将带轮支承部31YC的与背部躯干侧带轮31C的位置相对应的部分替换为非旋转柱状部(柱状部包括光滑的外周表面并且具有与背部躯干侧带轮的直径相对应的直径)，并且其中，省略了背部躯干侧带轮31C，带轮支承部31YC(的柱状部)对应于固定带轮。 [0120] 然后，动力传递构件21C传递(调节)致动器25的动力(卷绕力、解绕力或张力)，以使腿侧带轮32C和带轮支承部31ZC向上或向下移动。换句话说，致动器25的动力被传递至动力传递构件21C，以使腿侧带轮32C和带轮支承部31ZC向上或向下移动。然后，被传递至腿侧带轮32C的向上或向下移动的力(在背部躯干区域与腿区域之间的力)经由膝联接构件22C作用在腿侧(膝区域)。注意，动力传递构件21C不必一定是带。例如，动力传递构件21C可以是向上或向下移动的线性构件，该线性构件支承腿侧带轮32C的旋转轴部(带轮支承部 31YC)以使腿侧带轮32C以及带轮支承部31ZC向上和向下移动，连接至致动器25的输出，并且由例如(根据穿戴者的身体形状弯曲的)柔性树脂或金属形成。 [0121] 腿侧带轮32C是带轮并且经由带轮支承部31ZC连接至动力传递构件21C的一端。另外，腿侧带轮32C被设置在穿戴者的从肩区域到腰区域的区域内并在背部躯干侧带轮31C的下方。此外，膝联接构件22C环绕腿侧带轮32C。此外，作为腿侧带轮32C的旋转轴的腿侧带轮旋转轴32CJ被设定成沿穿戴者的左右方向。因此，即使膝联接构件22C与穿戴者接触，与腿侧带轮旋转轴32CJ被设定成沿穿戴者的前后方向的情况相比，也可以使穿戴者与膝联接构件22C之间的接触面积较大。 [0122] 膝联接构件22C是具有第二预定宽度的第二带或具有第二预定直径的第二线缆； 本实施方式示出膝联接构件22C是第二带的示例。膝联接构件22C是由例如织物制成的可弯曲的细长构件。膝联接构件22C的一端侧从腿侧带轮32C延伸，并通过设置在左髋套带7L中的左引导部16L环绕左腿带轮33CL并通过左引导部17L连接至联接构件长度调节装置37C。 膝联接构件22C的另一端侧从腿侧带轮32C延伸，并通过设置在右髋套带7R中的右引导部 16R环绕右腿带轮33CR并通过右引导部17R连接至腰套带5的固定部37CC。 [0123] 左引导部17L将膝联接构件22C从联接构件长度调节装置37C引导朝向左腿带轮 33CL，并且左引导部16L将膝联接构件22C从左腿带轮33CL引导朝向腿侧带轮32C。同样地，右引导部17R将膝联接构件22C从固定部37CC引导朝向右腿带轮33CR，并且右引导部16R将膝联接构件22C从右腿带轮33CR引导朝向腿侧带轮32C。 [0124] 膝联接构件22C的一端连接至腰套带5中的如下位置：当从背侧观察穿戴者时，该位置在穿戴者的从腰区域到髋区域的区域内并且在穿戴者的左腿中心轴LJ附近(经由联接构件长度调节装置37C连接至该位置)。此外，膝联接构件22C的另一端连接至腰套带5中的如下位置：当从背侧观察穿戴者，该位置在穿戴者的从腰区域到胯区域的区域内并且在右腿中心轴RJ附近(在固定部分37CC处连接至该位置)。因此，可以更有效地获得在图15中示出的作用力F3。 [0125] 联接构件长度调节装置37C被设置在腰套带5中并且膝联接构件22C的一端连接至联接构件长度调节装置37C。联接构件长度调节装置37C可以被设定成处于释放状态和锁定状态中的任一种，在释放状态下可以进行连接的膝联接构件22C的卷绕和解绕，在锁定状态下禁止连接的膝联接构件22C的卷绕和解绕，使得能够根据穿戴者的物理尺寸来调节膝联接构件22C的长度(从左膝套带9L到右膝套带9R的W形的长度)，从而使得能够最佳(有效)传递辅助力。另外，作为联接构件长度调节装置37C的旋转轴的长度调节装置旋转轴37CJ被设定成沿沿着穿戴者的腰部的周向方向的方向。注意，可以省略联接构件长度调节装置37C，并且可以将膝联接构件22C的一端固定至腰套带5。 [0126] 左腿带轮33CL是移动带轮，并且弯曲以下垂的左联接构件弯曲部22CL环绕在膝联接构件22C的一端(连接至联接构件长度调节装置37C的端部)与腿侧带轮32C之间的左腿带轮33CL。另外，作为左腿带轮33CL的旋转轴的左腿带轮旋转轴33CLJ被设定成沿穿戴者的左右方向。因此，即使膝联接构件22C与穿戴者接触，与左腿带轮旋转轴33CLJ被设定成沿穿戴者的前后方向的情况相比，也可以使穿戴者与膝联接构件22C之间的接触面积较大。 [0127] 右腿带轮33CR是移动带轮，并且弯曲以下垂的右联接构件弯曲部22CR环绕在膝联接构件22C另一端(连接至固定部37CC的端部)与腿侧带轮32C之间的右腿带轮33CR。此外，作为右腿带轮33CR的旋转轴的右腿带轮旋转轴33CRJ被设定成沿穿戴者的左右方向。因此，即使膝联接构件22C与穿戴者接触，与右腿带轮旋转轴33CRJ被设定成沿穿戴者的前后方向的情况相比，也可以使穿戴者与膝联接构件22C之间的接触面积较大。 [0128] 由于左腿带轮33CL和右腿带轮33CR中的每一个都是移动带轮，因此电动马达25A的输出转矩可以是作为辅助力的所需转矩的一半。因此，可以使电动马达25A较小，使得能够减小尺寸和重量。 [0129] 左膝套带9L和左腿带轮33CL经由带35CL和联接构件34CL连接。注意，带35CL的长度根据穿戴者的物理尺寸来调节。 [0130] 右膝套带9R和右腿带轮33CR经由带35CR和联接构件34CR连接。注意，带35CR的长度根据穿戴者的物理尺寸来调节。 [0131] 另外，如图14所示，将轮21CC、22CC布置在背部躯干侧带轮31C的下方使得能够防止动力传递构件21C和膝联接构件22C彼此接触，因此是更优选的。 [0132] 另外，将保护板P布置在肩套带3与腰套带5之间的穿戴者的身体未被覆盖并且动力传递构件21C和膝联接构件22C可能会与身体接触的区域中防止穿戴者与动力传递构件 21C和膝联接构件22C彼此接触，因此是更优选的。 [0133] 与根据第一实施方式的辅助设备1A(见图4)相比，在根据第三实施方式的辅助设备1C(见图15)中，布置有电动马达25A的位置从肩套带3改变为腰套带5，使得能够使肩套带 3的背侧简单。例如，在辅助设备的穿戴者是护理者的情况下，当被护理者将他/她的手从护理者的肩放到背部周围时，被护理者的手不太可能与异物(各种带轮等)接触，这是更优选的。 [0134] 由于单个膝联接构件22C的一端侧环绕连接至左膝套带9L的左腿带轮33CL，并且单个膝联接构件22C的另一端侧环绕连接至右膝套带9R的右腿带轮33CR，所以当穿戴者行走时，穿戴者可以容易地行走。更具体地，在行走期间，当穿戴者使右腿向前摆动并且左腿向后摆动时，从腿侧带轮32C观察，膝联接构件22C被从左腿侧拉起并且拉出到右腿侧。当穿戴者使右腿向后摆动并且左腿向前摆动时，从腿侧带轮32C观察，膝联接构件22被从右腿侧拉起并拉出到左腿侧。换句话说，当穿戴者行走时，环绕腿侧带轮32C的膝联接构件22C在左腿侧与右腿侧之间前后移动，因此，穿戴者可以在几乎没有致动器25的致动的情况下行走，因此，穿戴者可以容易地行走(在这种情况下，腿侧带轮32C如固定带轮操作)。 [0135] 接下来，将参考图16描述根据第四实施方式的辅助设备1D的构造。注意，ECU(控制装置)中的辅助操作和处理与第一实施方式的辅助操作和处理相似，因此将省略其描述。 [0136] 如图16所示，与图15中所示的根据第三实施方式的辅助设备1C相比，在根据第四实施方式的辅助设备1D中，作为具有第一预定宽度的第一带的动力传递构件21C改变为作为具有第一预定直径的第一线缆的动力传递构件21D，并且作为具有第二预定宽度的第二带的膝联接构件22C改变为作为具有第二预定直径的第二线缆的膝联接构件22D。随着改变，作为联接构件长度调节装置37D的旋转轴的长度调节装置旋转轴37DJ被设定成不沿穿戴者的腰区域的圆周方向而是沿与圆周方向正交的水平方向。同样地，背部躯干侧带轮31D的背部躯干侧带轮旋转轴31DJ、腿侧带轮32D的腿侧带轮旋转轴32DJ、左腿带轮33DL的左腿带轮旋转轴33DLJ以及右腿带轮33DR的右腿带轮旋转轴33DRJ被设定成不沿穿戴者的左右方向而是沿穿戴者的前后方向。此外，马达带轮25BB、联接构件长度调节装置37D、背部躯干侧带轮31D、腿侧带轮32D、左腿带轮33DL和右腿带轮33DR中的每一个均不是大致柱状的带轮，而是V形槽的带轮。此外，第四实施方式与第三实施方式的相似之处在于，作为固定带轮的腿侧带轮32D经由带轮支承部31ZD连接至动力传递构件21D的一端。此外，第四实施方式的支承件31XD、带轮支承部31YD、固定部37DD(见图16)分别与第三实施方式的支承件31XC、带轮支承部31YC和固定部37CC(见图15)相似。 [0137] 作为以上改变的结果，根据第四实施方式的辅助设备1D相对于根据第三实施方式的辅助设备1C还更轻(由于第一带和第二带改变为第一线缆和第二线缆)。注意，可以将在图15中示出的根据第三实施方式的辅助设备1C的动力传递构件21C、马达带轮25B和背部躯干侧带轮31C改变为在图16中示出的动力传递构件21D、马达带轮25BB和背部躯干侧带轮 31D(动力传递构件是第一线缆并且膝联接构件是第二带是可能的)。另外，可以将在图15中示出的根据第三实施方式的辅助设备1C的膝联接构件22C、腿侧带轮32C和联接构件长度调节装置37C改变为在图16中示出的膝联接构件22D、腿侧带轮32D和联接构件长度调节装置 37D(动力传递构件是第一带并且膝联接构件是第二带是可能的)。 [0138] 应该理解，本发明不限于以上描述的实施方式，并且在不脱离本发明的精神的情况下可以进行各种改变、修改、增加和删除。注意，在下面的描述中，与图1至图10中示出的根据第一实施方式的辅助设备1A的部件的附图标记相同的附图标记表示与根据第一实施方式的辅助设备1A的部件等相同或相对应的各个部分。 [0139] 例如，肩套带3的下边缘部和腰套带5的面向背区域的部分的上边缘部可以通过可伸缩材料诸如网眼织物接合。另外，左髋套带7L和右髋套带7R的左大腿固定部12L和右大腿固定部12R的相应的下边缘部以及左膝套带9L和右膝套带9R的相应的上边缘部也可以通过可伸缩材料诸如网眼织物接合。因此，可以将肩套带3、腰套带5、接合至腰套带5的左髋套带 7L和右髋套带7R、左膝套带9L和右膝套带9R彼此接合从而一体化，使得能够提高操作辅助设备1A至1D的容易性。 [0140] 另外，例如，左髋套带7L和右髋套带7R的相应的左引导部16L、17L以及相应的右引导部16R、17R不限于具有管形状的那些，而是可以通过在多个位置中的每个位置处缝制环状环以使得膝联接构件22、22B、22C、22D能够插入穿过其来构造。因此，膝联接构件22、22B、 22C、22D可以被平滑地引导。另外，可以省略左引导部16L、17L和右引导部16R、17R。 [0141] 另外，例如，对于动力传递构件21、21B、21C、21D和膝联接构件22、22B、22C、22D中的每一个，可以使用诸如由树脂或纤维制成的线或带以及由金属制成的线缆的各种部件中的任何部件。注意，例如，由于高拉伸强度，含碳纤维是有利的材料。