技术领域
[0001] 本发明涉及机器视觉领域，特别是涉及标定方法。
相关背景技术
[0002] 在视觉测距、三维重建等机器视觉的应用领域中，往往需要确定被测物体表面某点的坐标和图像中对应点坐标之间的关系，为此应对相机进行物理参数建模，求得物理相机的几何模型参数；该求参过程即为相机标定过程。相机参数标定是影响机器视觉系统精度至关重要的因素之一，标定的结果直接关系到视觉系统后续的算法处理和最终精度，而传统的相机标定精度不高。
具体实施方式
[0015] 为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合具体实施方式，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。
[0016] 一种标定方法，包括：将具有标定板组件、光源组件以及导光组件的标定装置置于工业相机下方；
开启标定装置的光源组件；
打开所述工业相机对所述标定装置进行拍照，获取图片；
进行拍照的同时在所述工业相机的拍照范围内移动所述标定装置，使所述工业相机获取所述标定装置不同方位的图像信息；
通过所述工业相机的矫正算法获取所述工业相机的参数，完成所述工业相机标定。
[0017] 本实施方式通过移动标定装置获取不同的图像信息，并且标定装置包括标定板组件、光源组件以及导光组件，集成一体化，方便移动，同时，利用光源组件和导光组件，克服周围光线对标定板组件的干扰，适用于各种工况下的高精度标定需求，方便操作的同时，提高标定稳定性和效率，并且能够防止标定板组件免受磕碰划痕磨损，延长使用寿命。
[0018] 进一步地，所述工业相机的参数包括像元大小，图像中心，相机高度、畸变系数和像素大小。
[0019] 移动所述标定装置的具体方法包括平行移动和倾斜移动，从而使得工业相机获得的图像信息包含了标定板组件各个方位、各个角度的图像信息，提高标定精度。
[0020] 所述工业相机对所述标定装置拍照的图片数量至少为九张。本实施方式采用九张拍图片，九张图片既能够满足标定需求，同时能够提高标定效率，避免图片获取太多而影响效率。
[0021] 所述图片的拍摄方位分别位于所述拍照范围内的不同方位。具体地，所述图片的拍摄方位均匀分布于所述拍照范围内，进一步保证标定精度。
[0022] 为了保证获取的图片的有效性，本实施方式还包括对所述图片的图像评估。当图像评估达标后，则图片可用于工业相机的标定，若图像评估不达标，则弃用该图片，重新获取新的图片进行图像评估。
[0023] 进一步地，所述图像评估的评估参数包括清晰度和对比度。
[0024] 所述图像评估方法为，预设清晰度阈值和对比度阈值，当所述图片达到清晰度阈值和对比度阈值时，则图片通过，反之则图片弃用，重新拍照。
[0025] 进一步地，所清晰度阈值和对比度阈值均为95%。
[0026] 以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0027] 以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
