[0001] 本发明涉及轮胎制造技术领域，具体而言，涉及一种纠偏装置、纠偏系统及纠偏方法。

[0002] 在全钢、半钢轮胎制造工艺中，钢丝帘布带束层是构成轮胎的重要部件之一。带束层的生产需将压延的钢丝帘布按需求的角度进行裁断然后再将斜边进行拼接卷取后供成型及使用。随着轮胎工艺的发展，对带束层的拼接效率；接头错边量、接头质量要求越来越高。

[0003] 目前传统的钢丝帘布带束层接头是通过喂料运输带将裁断好的后一片帘布料头输送抵达前一片静止于接头运输带接头位置的帘布料尾位置，然后通过接头装置进行拼接。在将两个帘布拼接之前，两个帘布在宽度方通常有错位，需要对帘布进行纠偏操作。

[0004] 现有的纠偏装置在使用时需要在起始位置等待料头过来后，在静止状态下提前加速到来料的移动速度，然后夹住料头并进行纠偏，并且在递送到位后需要重新回退到起始位置等待下一个料头的纠偏。纠偏装置在夹住料头时需要和料头的输送速度一致，但纠偏装置这种不断静止加速往复运动的纠偏方式限制了帘布输送速度，因为如果帘布的输送速度太快纠偏装置会跟不上。所以现有的纠偏装置影响帘布的纠偏及接头效率。

[0035] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0036] 如附图所示，本发明的实施例提供了一种纠偏装置，包括：磁吸机构，磁吸机构包括环形输送带11和磁吸部12，环形输送带11可转动地设置，环形输送带11下表面的预设距离内的区域为吸附区域，磁吸部12位于环形输送带11围绕形成的区域内；磁吸部12具有吸附状态和释放状态，磁吸部12处于吸附状态的情况下，吸附区域内产生磁力，以将位于吸附区域内的物料吸起并贴附到环形输送带11的下表面；磁吸部12处于释放状态的情况下，吸附区域内的磁力消除或减弱以释放物料；纠偏机构20，纠偏机构20的至少一部分可移动地设置，纠偏机构20与磁吸机构驱动连接，以沿环形输送带11的轴向驱动磁吸机构移动。

[0037] 应用本发明的技术方案，提供了一种纠偏装置，纠偏装置包括磁吸机构和纠偏机构20，其中，磁吸机构包括环形输送带11和磁吸部12，环形输送带11可转动地设置，环形输送带11下表面的预设距离内的区域为吸附区域，磁吸部12位于环形输送带11围绕形成的区域内；磁吸部12具有吸附状态和释放状态，磁吸部12处于吸附状态的情况下，吸附区域内产生磁力，以将位于吸附区域内的物料吸起并贴附到环形输送带11的下表面；磁吸部12处于释放状态的情况下，吸附区域内的磁力消除或减弱以释放物料；纠偏机构20的至少一部分可移动地设置，纠偏机构20与磁吸机构驱动连接，以沿环形输送带11的轴向驱动磁吸机构移动。采用该方案，纠偏装置在对帘布等物料进行纠偏操作时，环形输送带11可以连续运转，以与被输送来的帘布保持相同的速度，然后通过磁性部的状态变化，环形输送带11可吸附住帘布并输送帘布，再通过纠偏机构20的移动即可实现对帘布的纠偏操作。采用上述方案，与现有的纠偏装置相比，环形输送带11不用加速或停止，帘布以较高的速度输送时仍可同时进行纠偏操作，不影响帘布的输送和接头操作，因此可以提高帘布的纠偏及接头效率。

[0038] 在本实施例中，磁吸部12包括：磁吸件121，磁吸件121具有磁性，磁吸件121可升降地设置，磁吸件121具有下降位置和上升位置，下降位置相对上升位置靠近环形输送带11的下表面；其中，磁吸件121位于下降位置的情况下磁吸部12处于吸附状态，磁吸件121处于上升位置的情况下磁吸部12处于释放状态。这样可通过磁吸件121的位置变化改变磁吸部12的状态，以使环形输送带11吸附或释放帘布等物料。采用上述结构，操作方便，可实现环形输送带11的连续输送。

[0039] 在另一未图示出的实施例中，磁吸部12可以采用电磁铁结构，通过电磁铁的通断和断电来使磁吸部12产生磁性或消除磁性。

[0040] 在本实施例中，磁吸部12包括：导向板，导向板具有导向孔，磁吸件121可升降地设置在导向孔内，导向孔和磁吸件121均为多个，多个磁吸件121和多个导向孔一一对应设置；第一升降驱动部122，第一升降驱动部122与多个磁吸件121驱动连接，以驱动多个磁吸件
121升降。将磁吸件121设置为多个，可以提高对帘布的吸附范围，以提高吸附效果。通过设置导向板可以对磁吸件121的升降进行导向，以使磁吸件121平稳移动。通过第一升降驱动部122可驱动多个磁吸件121同步升降。可选地，第一升降驱动部122可采用气缸。

[0041] 在本实施例中，磁吸机构还包括：架体13，环形输送带11和磁吸部12均设置在架体13上；升降部14，升降部14的至少一部分可升降地设置，升降部14与架体13驱动连接，以驱动架体13升降。这样可通过升降部14带动环形输送带11和磁吸部12上升或下降，以避让或吸附帘布。

[0042] 可选地，为得到较好的帘布吸附纠偏效果，环形输送带11吸附长度通常选择范围300mm-2000mm为宜，优选400mm-600mm。环形输送带11宽带通常选择30mm-200mm为宜，优选
40mm-80mm。

[0043] 在本实施例中，磁吸机构还包括多个滚筒15，多个滚筒15均可转动地设置在架体13上，环形输送带11套设在多个滚筒15上；升降部14包括升降导向部141和第二升降驱动部
142，第二升降驱动部142与架体13驱动连接，以驱动架体13升降，升降导向部141与架体13配合，以对架体13进行导向。通过多个滚筒15的转动，可实现环形输送带11的连续运转。通过第二升降驱动部142和升降导向部141的配合，可实现环形输送带11的平稳升降。

[0044] 可选地，第二升降驱动部142可采用气缸。升降导向部141包括相互配合的导轨和滑槽。多个滚筒15包括被动滚筒和驱动滚筒，磁吸机构还包括伺服电机16，伺服电机16通过同步带或链条与驱动滚筒驱动连接，从而驱动环形输送带11转动。

[0045] 在本实施例中，纠偏机构20包括：纠偏驱动部21，纠偏驱动部21的至少一部分可移动地设置，纠偏驱动部21与磁吸机构驱动连接，以驱动磁吸机构移动；纠偏导向部22，纠偏导向部22与磁吸机构配合，以对磁吸机构进行导向。这样通过纠偏驱动部21和纠偏导向部22的配合，可实现环形输送带11在轴向方向的平稳位移，从而调节帘布的位置。

[0046] 可选地，纠偏驱动部21包括伺服电机和丝杆，伺服电机驱动丝杆转动，丝杆与磁吸机构上的内螺纹配合，以驱动磁吸机构移动。采用上述设置，可以精确控制环形输送带11以及吸附在环形输送带11上的帘布的位移量。具体地，纠偏导向部22包括导轨和滑槽。纠偏导向部22为两个，两个纠偏导向部22分别位于纠偏驱动部21的两侧，以提高导向效果。

[0047] 在本实施例中，纠偏装置还包括：调整机构30，调整机构30的至少一部分沿环形输送带11的输送方向位置可调地设置，磁吸机构设置在调整机构30上，以通过调整机构30调整磁吸机构在环形输送带11的输送方向上的位置。通过设置调整机构30，可以在需要时沿环形输送带11的输送方向调整环形输送带11的位置，以使环形输送带11与其他机构匹配。

[0048] 可选地，调整机构30包括导轨和滑槽，调整机构30还包括驱动部，驱动部驱动磁吸机构移动，导轨和滑槽对磁吸机构的移动进行导向。纠偏机构20与调整机构30驱动连接，以驱动调整机构30和磁吸机构整体移动。

[0049] 本发明的另一实施例提供了一种纠偏系统，纠偏系统包括喂料输送装置40、卸料输送装置50和纠偏装置，纠偏装置为上述的纠偏装置，喂料输送装置40和卸料输送装置50对接设置，喂料输送装置40和卸料输送装置50均用于输送帘布，纠偏装置中的磁吸机构位于喂料输送装置40的上方。其中，喂料输送装置40用于输送帘布，卸料输送装置50用于接收帘布以及输送帘布。通过纠偏装置可以对分别位于喂料输送装置40和卸料输送装置50上的两个在宽度方向错位的帘布进行纠偏操作，以便于两个帘布对齐和连接。采用该方案，纠偏装置在对帘布等物料进行纠偏操作时，环形输送带11可以连续运转，以与被输送来的帘布保持相同的速度，然后通过磁性部的状态变化，环形输送带11可吸附住帘布并输送帘布，再通过纠偏机构20的移动即可实现对帘布的纠偏操作。采用上述方案，与现有的纠偏装置相比，环形输送带11不用加速或停止，帘布以较高的速度输送时仍可同时进行纠偏操作，不影响帘布的输送和接头操作，因此可以提高帘布的纠偏及接头效率。

[0050] 在本实施例中，纠偏系统还包括：第一位置检测部61，第一位置检测部61用于检测位于喂料输送装置40上的帘布头部的位置；第二位置检测部62，第二位置检测部62用于检测位于喂料输送装置40上的帘布头部的位置，第二位置检测部62相对第一位置检测部61靠近卸料输送装置50；控制部63，纠偏装置、第一位置检测部61、第二位置检测部62均与控制部63电连接。这样可通过第一位置检测部61和第二位置检测部62检测帘布的位置，控制部63可接收第一位置检测部61和第二位置检测部62的检测结果，然后根据检测结果控制纠偏装置的位移量，从而调节帘布在宽度方向的位置。通过上述设置，便于实现自动化操作和精确位置控制，提高纠偏效果。环形输送带11位于喂料输送装置40上的帘布的钝角侧。具体地，第一位置检测部61和第二位置检测部62可通过检测帘布头部的边部来确定帘布头部的位置。

[0051] 在本实施例中，纠偏系统还包括：宽度检测部64，宽度检测部64用于检测位于喂料输送装置40上的帘布的宽度，宽度检测部64与控制部63电连接；和/或，第三位置检测部65，第三位置检测部65用于检测位于卸料输送装置50上的帘布尾部的位置，第三位置检测部65与控制部63电连接。通过宽度检测部64可以检测帘布的宽度，这样可以进一步提高帘布的纠偏位置精度。通过第三位置检测部65可以检测位于卸料输送装置50上的帘布尾部的位置，以便根据帘布尾部的位置调整位于环形输送带11上的帘布头部的位置。

[0052] 可选地，纠偏系统还包括挡板66，挡板设置在卸料输送装置50的一侧，以对卸料输送装置50上的帘布进行定位。这样可提前确定好卸料输送装置50上的帘布的位置，从而便于对另一帘布进行纠偏操作。可选地，纠偏系统还包括接头装置70，接头装置70用于将纠偏后的两个帘布连接在一起，以实现不同工序的连续作业。

[0053] 本发明的另一实施例提供了一种纠偏方法，纠偏方法包括：喂料输送装置40以预设速度朝向卸料输送装置50输送帘布；位于喂料输送装置40上方的环形输送带11以预设速度转动；喂料输送装置40上的帘布头部到达环形输送带11下方的预设位置时，环形输送带11下方的吸附区域产生磁力，以将帘布的头部吸附到环形输送带11的下表面，然后通过环形输送带11继续输送帘布的头部；沿环形输送带11的轴向调整环形输送带11的位置，以使位于环形输送带11上的帘布头部与位于卸料输送装置50上的帘布尾部在宽度方向对齐。通过该纠偏方法，

[0054] 在对帘布等物料进行纠偏操作时，环形输送带11可以连续运转，以与被输送来的帘布保持相同的速度，帘布头部到达环形输送带11下方的预设位置时，环形输送带11可吸附住帘布并输送帘布，再调整环形输送带11的位置即可实现对帘布的纠偏操作。采用上述方案，与现有的纠偏方式相比，环形输送带11不用加速或停止，帘布以较高的速度输送时仍可同时进行纠偏操作，不影响帘布的输送和接头操作，因此可以提高帘布的纠偏及接头效率。

[0055] 在本实施例中，环形输送带11围绕形成的区域内设置有磁吸部12，磁吸部12可切换为吸附状态和释放状态，磁吸部12切换到吸附状态的情况下，吸附区域内产生磁力，以将位于预设位置的帘布头部吸附到环形输送带11的下表面；磁吸部12切换到释放状态的情况下，吸附区域内的磁力消除或减弱以释放吸附的帘布。这样可通过磁吸部12的状态切换使吸附区域内具有磁力，或使吸附区域内的磁力消除或减弱，从而吸附或释放帘布。

[0056] 在本实施例中，“喂料输送装置40上的帘布头部到达环形输送带11下方的预设位置时，环形输送带11下方的吸附区域产生磁力”包括：通过第一位置检测部61检测出帘布头部到达预设位置，或通过喂料输送装置40的运行速度和时间计算出帘布头部到达预设位置；环形输送带11下降预定距离，以使帘布头部位于吸附区域内，然后环形输送带11下方的吸附区域产生磁力。这样可实现对帘布的精确位置调整。而且，通过环形输送带11的升降便于吸附帘布或避让帘布。

[0057] 在本实施例中，纠偏方法还包括：确定位于喂料输送装置40上的帘布与位于卸料输送装置50上的帘布在宽度方向的错边量；根据错边量确定环形输送带11需要沿轴向移动的距离。采用上述设置，可以提高对帘布的纠偏操作精度，灵活调节。

[0058] 在本实施例中，“沿环形输送带11的轴向调整环形输送带11的位置，以使位于环形输送带11上的帘布头部与位于卸料输送装置50上的帘布尾部在宽度方向对齐”包括以下至少之一：两个帘布的宽度相等的情况下，环形输送带11位置调整后，两个帘布在两侧的边沿均对齐；两个帘布的宽度不相等的情况下，环形输送带11位置调整后，两个帘布在一侧的边沿均对齐；两个帘布的宽度不相等的情况下，环形输送带11位置调整后，两个帘布的宽度中心线对齐。这样可根据不同的需要实现多种纠偏操作。

[0059] 为了便于理解本方案，下面对纠偏操作的具体实施例进行说明。

[0060] 1、如图5所示，右侧帘布80经喂料输送装置40往前高速输送，同时环形输送带11亦以同样的速度同步运动。

[0061] 2、当右侧帘布80输送喂至环形输送带11下方料头检测传感器(即第一位置检测部61)位置时，也可以通过喂料输送装置40的伺服定长计算的方式确定料头进入到环形输送带11下方时，第二升降驱动部142动作使环形输送带11下落靠近输送过来的右侧帘布80；环形输送带11距离右侧帘布80的距离应满足磁吸件121的吸附力范围，优选距离为0.5mm-
3mm。

[0062] 3、在环形输送带11下落后，第一升降驱动部122动作，使磁吸件121下落，通过磁铁磁力将右侧帘布80料头部分吸起至贴紧到环形输送带11下面，右侧帘布80料头在磁吸件121的吸附作用下脱离喂料输送装置40，右侧帘布80料头在磁吸件121的吸附作用下由环形输送带11继续同步向前输送。由于环形输送带11与喂料输送装置40均由伺服驱动，通过伺服控制可以做到两运输带的同步输送。

[0063] 4、右侧帘布80料头继续输送到第二位置检测部62位置时，通过第二位置检测部62检测到右侧帘布80料头边部位置，并将位置信号传给控制部63。

[0064] 5、如图5所示，位于卸料输送装置50上的左侧帘布80是已提前定位的，左侧帘布80的料尾边部位置可由两种方式确定，其一是通过接头装置70的挡板66靠边定位；其二是通过第三位置检测部65检测。在右侧帘布80料头继续输送到第二位置检测部62位置之前，左侧帘布80的料尾边部位置已经被提前检测确定，并将位置信号传给控制部63。

[0065] 6、如图6所示，在控制部63接收到右侧帘布80料头边部位置信号后与左侧帘布80位置信号做比较，计算分析所需要进行纠偏的纠偏量，并通过纠偏机构20驱动环形输送带11移动，即，使右侧帘布80料头移动，使右侧帘布80料头边部位置与左侧帘布80位置对齐。

[0066] 7、以上动作均在右侧帘布80的正常喂料过程中且在定位之前同步完成，不额外占用时间，使接头效率不受纠偏动作影响，确保接头的高效性。

[0067] 8、右侧帘布80料头边部抵达左侧帘布80料尾边部，进行接合动作。

[0068] 9、接头动作结束后进行帘布的卸料定位动作以及喂料动作。

[0069] 10、重复以上动作，形成连续的接头循环。

[0070] 11、图7为右侧帘布80料头边部与左侧帘布80料尾边部错边的示意图，错边量设为X。错边可能为上下错边，因此X的值可以是正负值。

[0071] 12、图8是设定右侧帘布80的宽度b与左侧帘布80的宽度c相等的情况，即b＝c，纠偏后示意图，此时纠偏量即为X。

[0072] 13、图9是设定右侧帘布80的宽度b与左侧帘布80的宽度c不相等的情况，即b≠c，并且不采用宽度检测的纠偏后示意图。由于没有宽度检测，当帘布宽度不相等时，只能实现单边纠偏即实现单边的对齐。因此这种情况可以在帘布宽度变化影响不大的情况下采用。

[0073] 14、图10是设定右侧帘布80的宽度b与左侧帘布80的宽度c不相等的情况，即b≠c，并且采用宽度检测部(CCD)进行宽度检测的纠偏后示意图。宽度b和c的值由CCD检测并传送到控制部63。此时纠偏量可以根据不同的X的正负值以及b与c的差值进行计算，纠偏后使右侧帘布80与左侧帘布80错边差值均为Y，即中心线对齐。

[0074] 15、当两个帘布80的角度α不同时，环形输送带11相对于接头线的位置能够提前通过调整机构30沿喂料方向前后移动，使环形输送带11的位置尽量靠近接头线的位置，以适应不同的角度。

[0075] 16、当右侧帘布80的宽度b变化时，可以通过改变纠偏机构20的初始位置，使使环形输送带11的位置沿宽度方向左右移动，以适应不同的帘布宽度。

[0076] 本发明采用了磁吸式纠偏装置，通过伺服驱动的环形输送带11与喂料运输带的同步输送中实现接头帘布在主动喂料过程中的同步自动纠偏，不占用接头循环时间，提高了接头效率，最高接头效率达到24个/分钟。并通过闭环的检测纠偏系统实现接头错边的实时闭环控制，大大提高了接头错边精度。接头错边精度≤0.5mm，满足目前高端轮胎设备的接头精度要求。

[0077] 以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。