技术领域
[0001] 本发明涉及半导体技术领域，具体而言，涉及一种装卸装置。
相关背景技术
[0002] 在薄膜太阳能电池制造工艺过程中，需要将柔性薄膜粘贴在一个具有一定硬度并有弹性的框架上，然后再进行运输及后续加工。目前该领域中产品(带薄膜的框架)在载具上的装卸都是人工方式，该方式适合实验及小量生产，不适合自动化及大批量生产。
具体实施方式
[0029] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0030] 如图1至图6所示，本发明的实施例提供了一种装卸装置，用于在载具200上装卸产品，装卸装置包括升降机构和取放机构110，升降机构用于升降载具200，以将载具200的不同位置与取放机构110对应，取放机构110通过与升降机构的配合能够在载具200的不同位置装卸产品。
[0031] 应用本实施例的技术方案，在装卸装置中设置升降机构和取放机构110，其中，升降机构用于升降载具200，以将载具200的不同位置与取放机构110上的产品对应，取放机构110通过与升降机构的配合能够将产品装载到载具200的不同位置或将载具200上不同位置的产品卸载。因此，通过该技术方案可以代替人工操作，实现在载具200上自动装卸产品，从而可以提高生产效率。在本实施例中，产品可以是带薄膜的框架或其他产品。
[0032] 如图1所示，升降机构包括升降部120和与升降部120相连接的承载机构130，承载机构130能够承载载具200，升降部120能够带动承载机构130上升或下降。这样可将载具200放置到承载机构130上，然后通过升降部120带动载具200上升或下降，以使载具200的不同位置与取放机构110对应，从而在载具200的不同位置分别装载产品。
[0033] 如图2所示，升降部120包括：丝杠组件121，承载机构130与丝杠组件121连接，丝杠组件121用于带动承载机构130上升或下降；导向组件122，承载机构130与导向组件122连接，导向组件122用于对承载机构130进行导向。这样可通过丝杠组件121与导向组件122的配合带动载具200上升或下降。丝杠组件121中包括能够转动的丝杆和设置在丝杆上的螺母，螺母与承载机构130连接。导向组件122包括导轨和与导轨配合的滑块，滑块与承载机构130连接。在本实施例中，丝杠组件121的两侧分别设置有一个导向组件122，以提高载具200在运动时的稳定性。
[0034] 如图3所示，承载机构130包括：基座131，与升降部120连接；第二输送组件132，设置在基座131上，第二输送组件132用于承载和输送载具200。通过第二输送组件132可将外部的载具200输入或将载具200输出。例如，通过第二输送组件132可将传送带上的空载具200输入或将装有产品的载具200输送到传送带上。这样便于不同装置配合，实现自动化生产。
[0035] 具体地，第二输送组件132包括第二主动轮1321、第二从动轮1322、第二支撑件1323和第二输送带1324。其中，第二输送带1324用于输送载具200，第二主动轮1321和第二从动轮1322用于驱动第二输送带1324转动，第二支撑件1323用于支撑第二输送带1324以及载具200。并且，第二支撑件1323上设置有凹槽，凹槽可以对第二输送带1324进行限位，防止第二输送带1324跑偏。
[0036] 在本实施例中，可以将第二输送组件132设置为两个，两个第二输送组件132共同输送载具200。两个第二输送组件132可以采用一个主动轴同步驱动。如图4所示，承载机构130还包括电机、同步带和主动轴、从动轴等部件，电机通过同步带带动主动轴转动，一个主动轴同步带动两个第二主动轮1321转动，一个从动轴连接两个第二从动轮1322，以实现同步运动。
[0037] 在本实施例中，承载机构130还包括：第二限位部133，设置在基座131上，第二限位部133用于对第二输送组件132上的载具200进行导向和限位。通过第二限位部133可使得载具200按照预定方向移动。
[0038] 具体地，第二限位部133包括设置在第二输送组件132侧面的第二限位条1331以及设置在第二输送组件132的端部的限位块1332。通过第二限位条1331可防止载具200在第二输送组件132上发生偏斜，通过限位块1332可以对载具200进行止挡，防止载具200的移动超出需要的范围。
[0039] 如图3所示，升降机构还包括：第二定位机构140，设置在承载机构130上，第二定位机构140用于对承载机构130上的载具200进行定位。通过第二定位机构140可以将载具200定位到需要的位置，以便于载具200与取放机构110对应，实现自动化生产。
[0040] 具体地，第二定位机构140包括第二定位板141和设置在第二定位板141上的第二定位柱142，第二定位板141可升降地设置以承载或避让载具200，第二定位柱142用于与载具200配合以对载具200进行定位。第二定位柱142可以插入到载具200的定位孔中以对载具200进行精确定位。在本实施例中，可以使用气缸驱动第二定位板141升降。
[0041] 如图5所示，取放机构110包括：托架111，托架111用于承载产品；直线运动部112，托架111设置在直线运动部112上，直线运动部112能够带动托架111平移，以将托架111上的产品装载到载具200上或从载具200上卸载产品。这样可通过托架111与直线运动部112的配合带动产品移动并将产品装载到载具200上或从载具200上卸载产品。直线运动部112可以设置为滑台或其他能实现直线运动的机构。
[0042] 进一步地，托架111包括基体1111和设置在基体1111上的多个第一吸盘1112，基体1111与直线运动部112连接，多个第一吸盘1112用于吸附和释放多个产品。这样可以一次装载多个产品，并且采用第一吸盘1112吸附的方式便于控制，不会损伤产品。
[0043] 在本实施例中，装卸装置还包括：第三定位机构150，第三定位机构150用于将产品定位在托架111上的预定位置。通过第三定位机构150对产品进行定位，便于将产品准确快速地装载到载具200上。
[0044] 如图6所示，第三定位机构150包括第三定位板151和设置在第三定位板151上的第三定位柱152，第三定位板151可升降地设置以带动第三定位柱152升降，第三定位柱152用于与产品配合以对产品进行定位。在使用时，第三定位柱152的侧面与产品的侧面配合，以将产品定位到托架111上的预定位置。每一个产品可以采用多个第三定位柱152进行定位。
[0045] 在本实施例中，装卸装置还包括：运料机构160，运料机构160能够将产品输送到取放机构110上，以及取走取放机构110上的产品。通过运料机构160可以将其他设备处理的产品输送到取放机构110上进行后续加工，或者将取放机构110的产品输送到其他设备，以实现自动连续生产。
[0046] 具体地，运料机构160包括三轴运动机构和设置在三轴运动机构上的第二吸盘，第二吸盘用于吸附和释放产品。通过三轴运动机构便于移动产品，通过第二吸盘可以吸附和释放产品。第二吸盘可以设置为多个，并且数量与第一吸盘1112的数量对应，这样可以一次将托架111装载满。三轴运动机构由两个水平运动机构和一个竖直运动机构组成。
[0047] 在本实施例中，装卸装置还包括机架，取放机构110和升降机构、第三定位机构150均设置在机架上，通过机架便于部件的布置和装配。机架主要由地脚、脚轮、护板、支架、安装固定板等组成。
[0048] 取放机构110中还包括安装板，直线运动部112通过安装板设置在机架上。
[0049] 进一步地，丝杠组件121还包括驱动电机、固定架和联轴器，固定架设置在机架上，驱动电机设置在固定架上，驱动电机通过联轴器与丝杆驱动连接。驱动电机能够实现螺母在丝杆上的往复运动。
[0050] 承载机构130还包括左升降立板和右升降立板，左升降立板和右升降立板均与基座131连接，两个第二限位条1331分别安装在左升降立板和右升降立板上。通过两个第二限位条1331能够实现与载具传输方向垂直方向的限位。
[0051] 在本实施例中，第二输送组件132中的主动轴和从动轴的一端安装在左升降立板上，主动轴和从动轴的另一端安装在右升降立板上。
[0052] 为了便于理解，下面对本发明提供的装卸装置的操作过程进行示例性说明。下面的叙述并非对方案的限定，各部件数量、操作步骤、顺序可根据生产需要进行调整。
[0053] 从上到下装载产品实施方式：
[0054] 初始状态：
[0055] 升降部120位于空载具传输位；第二定位机构140的载具提升气缸处于未伸出状态，第二定位机构140位于第二输送带1324下方；取放机构110的托架111处于远离载具状态，这时托架111的第一吸盘1112处于第三定位机构150上方，该位置为托架111的初始位；第三定位机构150的提升气缸处于未伸出状态，第三定位柱152位于托架111下方。
[0056] 1、空载具传输线与第二输送组件132对接，将空载具传输到第二输送组件132的第二输送带1324上；
[0057] 2、第二输送组件132将空载具运输到限位块1332处；
[0058] 3、第二定位机构140的载具提升气缸向上运动，第二定位柱142进入载具的底板的定位孔中，第二定位板141拖住载具的底板，将载具顶起固定住。
[0059] 4、升降部120的驱动电机运动，将载具提升到装载第一层产品的位置；
[0060] 5、运料机构160将4片产品运输到托架111的第一吸盘1112上；
[0061] 6、第三定位机构150的提升气缸伸出，第三定位柱152将产品进行定位；
[0062] 7、托架111的第一吸盘1112从产品下方真空吸附产品；
[0063] 8、第三定位机构150的提升气缸下降，第三定位柱152脱离产品；
[0064] 9、取放机构110的直线运动部112运动，将产品送入载具的托槽上方；
[0065] 10、升降部120的驱动电机上升运动，使载具第一层托槽接触产品；
[0066] 11、托架111的第一吸盘1112释放产品；
[0067] 12、升降部120的驱动电机继续上升运动，使产品脱离托架111；
[0068] 13、取放机构110的直线运动部112运动，使托架111回到初始位；
[0069] 14、升降部120的驱动电机上升运动，将载具提升到装载第二层产品的位置；
[0070] 15、运料机构160将4片产品运输到托架111的产品放置部位；
[0071] 16、定位机构提升气缸伸出，第三定位柱152将产品进行定位；
[0072] 17、托架111真空吸附产品；
[0073] 18、第三定位机构150的提升气缸下降，第三定位柱152脱离产品；
[0074] 19、取放机构110的直线运动部112运动，将产品送入载具第二层产品托槽上方；
[0075] 20、升降部120的驱动电机上升运动，使载具第二层托槽接触产品；
[0076] 21、托架111的第一吸盘1112释放产品；
[0077] 22、重复上述步骤，直至最后一层载具托槽装上产品；
[0078] 23、取放机构110的直线运动部112运动，使托架111回到初始位；
[0079] 24、升降部120的驱动电机运动，将装满产品的载具运动到满载产品的载具传输高度；
[0080] 25、第二定位机构140的载具提升气缸向下运动，第二定位柱142脱离载具的底板的定位孔，第二定位板141脱离载具的底板，载具落在第二输送组件132的第二输送带1324上；
[0081] 26、第二输送组件132电机旋转将满载产品的载具运输到满载产品的载具传输线上。
[0082] 从下往上卸载满载产品的载具过程：
[0083] 初始状态：
[0084] 升降部120处于满载产品的载具传输位；第二定位机构140的载具提升气缸处于未伸出状态，第二定位机构140位于第二输送带1324下方；取放机构110的托架111处于远离载具状态，这时托架111的第一吸盘1112处于第三定位机构150上方，该位置为托架111的初始位；第三定位机构150的提升气缸处于未伸出状态，第三定位柱152位于托架111下方。
[0085] 1、满载产品的载具传输线与第二输送组件132对接，将满载产品的载具运输到第二输送组件132的第二输送带1324上；
[0086] 2、第二输送组件132将载具运输到限位块1332处；
[0087] 3、第二定位机构140的载具提升气缸向上运动，第二定位柱142进入载具的底板的定位孔中，第二定位板141拖住载具的底板，将载具顶起固定住。
[0088] 4、升降部120的驱动电机运动，将载具运动到产品的卸载位置；
[0089] 5、取放机构110的直线运动部112运动，将托架111送入载具的产品的下方；
[0090] 6、升降部120的驱动电机下降运动，使产品接触到托架111的第一吸盘1112；
[0091] 7、托架111的第一吸盘1112真空吸附产品；
[0092] 8、取放机构110的直线运动部112运动，使托架111回到初始位；
[0093] 9、托架111释放产品；同时，升降部120的驱动电机运动将载具运动到上一层产品的卸载位置；
[0094] 10、定位机构提升气缸伸出，第三定位柱152将产品进行定位；
[0095] 11、托架111真空吸附产品；
[0096] 12、第三定位机构150的提升气缸下降，第三定位柱152脱离产品；
[0097] 13、运料机构160运动到托架111的第一吸盘1112的位置，托架111释放产品，运料机构160将产品取走；
[0098] 14、取放机构110的直线运动部112运动，将托架111的第一吸盘1112送入载具；
[0099] 15、升降部120的驱动电机下降运动，使产品接触到托架111的第一吸盘1112；
[0100] 16、托架111的第一吸盘1112真空吸附产品；
[0101] 17、升降部120的驱动电机下降运动，使产品脱离载具托槽；
[0102] 18、取放机构110的直线运动部112运动，将托架111回到初始位；
[0103] 19、托架111释放真空；同时，升降部120的驱动电机运动将载具运动到再上一层产品的卸载位置；
[0104] 20、第三定位机构150的提升气缸伸出，第三定位柱152将产品进行定位；
[0105] 21、托架111真空吸附产品；
[0106] 22、第三定位机构150的提升气缸下降，第三定位柱152脱离产品；
[0107] 23、运料机构160运动到托架111的第一吸盘1112，托架111释放产品，运料机构160将产品取走；
[0108] 24、重复上述步骤，直至最后将最上层产品卸载；
[0109] 25、升降部120的驱动电机运动，将空载具运动到空载具传输高度；
[0110] 26、第二定位机构140的载具提升气缸向下运动，第二定位柱142脱离载具的底板的定位孔，第二定位板141脱离载具的底板，载具落在第二输送组件132第二输送带1324上；
[0111] 27、第二输送组件132电机旋转将空载具传输到空载具传输线上。
[0112] 以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
[0113] 需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0114] 除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
[0115] 在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
[0116] 为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
[0117] 此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
