[0001] 本发明涉及仓储物流技术领域，具体涉及一种规正装置。

[0002] 随着智能科学的不断发展，人们的生产作业越来越依托于自动化设备，一个结果物的产出往往需要多个设备、工序协同配合完成。目标物在不同的设备之间进行传递、运输等操作时，需要通过机械手完成目标物的存入和取出。

[0003] 在上述工作过程中，由于目标物在被机械手存入和/或取出的过程中，会在惯性作用下发生小范围的移动，在X方向和/或Y方向上存在交错和/或偏转，即目标物没有位于承载台的正中位置，出现偏离承载台中心位置的情况。而由于在自动化作业过程中机械手的动作具有一致性，因此可能会出现机械手无法取出偏离中心位置的目标物，下一工序无法继续的情况；或者出现在机械手取出偏离中心位置的目标物的过程中损坏目标物的情况，影响自动化作业的处理效率。

[0027] 以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程没有详细叙述。另外附图不一定是按比例绘制的。

[0028] 本发明实施例提供一种规正装置，如图1所示，包括承载台1，承载台1上设有用于放置目标物的承载面11，承载台1上还固定设置至少一组横向的第一规正结构2、以及至少一组纵向的第二规正结构3，第一规正结构2和第二规正结构3与控制装置连接，控制装置控制第一规正结构2进行横向规正，控制第二规正结构3进行纵向规正，以使得目标物可以落入预定位置A。

[0029] 本发明实施例提供的规正装置中，包括承载台，承载台上设有用于放置目标物的区域，承载台上还固定设置至少一组横向的第一规正结构、以及至少一组纵向的第二规正结构，第一规正结构和第二规正结构与控制装置连接，控制装置控制第一规正结构进行横向规正，控制第二规正结构进行纵向规正，以使得目标物可以落入指定区域。由此分析可知，以无人机落货为例，无人机将货物落到承载台用于放置货物的区域中，控制装置控制第一规正结构对承载台上的货物进行横向规正(X方向规正)，控制第二规正结构对货物进行纵向规正(Y方向规正)，以使得货物可以落入承载台上的指定位置，避免货物出现偏离指定位置的情况，进而保证下一工序可以自动进行，提高自动化作业的效率。

[0030] 具体地，如图2所示，控制装置包括多个传动带、多个驱动轮以及电机45。所述多个传动带垂直且间隔设置，多个传动带的形状是围绕所述承载面边沿周向设置的闭合结构，所述闭合结构所在的平面相互平行。

[0031] 在下面的实施例中，以承载面呈矩形为例对本发明进行详细说明。当然，下面的实施例仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围构成任何限制。

[0032] 多个传动带包括第一传动带41a和第二传动带41b，第一传动带41a设置于第二传动带41b上方。

[0033] 所述多个驱动轮垂直设置于所述承载台1的其中一个边角，所述多个驱动轮的轴心与所述电机45的输出轴连接，所述电机45用于带动所述驱动轮同向、等速转动。

[0034] 所述多个驱动轮包括第一驱动轮42a和第二驱动轮42b，第一驱动轮42a用于驱动第一传动带41a，第二驱动轮42b用于驱动第二传动带41b。具体地，如图3所示，第一传动带41a的内侧与第一驱动轮42a的外侧轮相互啮合，第二传动带41b的外侧与第二驱动轮44的内侧轮相互啮合。

[0035] 第二驱动轮44的两侧还设置有多个辅助轮，用于对第二传动带41b进行涨紧限位。具体地，承载台1上设置有第一辅助轮43a和第二辅助轮43b，第一辅助轮43a在X方向上与第二驱动轮42b相邻，第二辅助轮43b在Y方向上与第二驱动轮42b相邻，第一辅助轮43a、第二辅助轮43b以及第二驱动轮42b位于同一平面上。第二传动带41b的内侧分别与第一辅助轮
43a和第二辅助轮43b的外侧轮相互啮合，第一辅助轮43a和第二辅助轮43b用于在X方向和Y方向对第二传动带41b涨紧限位，使得第二传动带41b与第二驱动轮42b可以紧紧啮合起来。

[0036] 继续参照图2，承载台1上还设置有多组同步轮，所述多组同步轮设置于承载台1的其余边角上，每组同步轮包括上下间隔设置的第一同步轮46a和第二同步轮46b，第一同步轮46a与第一传动带41a啮合，第二同步轮46b与第二传动带41b啮合，第一同步轮46a和第二同步轮46b分别用于防止第一传动带41a和第二传动带41b在转动过程中出现松动。第一同步轮46a和第二同步轮46b分别用于对第一传动带41a和第二传动带41b进行限位。

[0037] 第一传动带41a和第二传动带41b上还分别设置有传动带护板47，传动带护板47为沿承载台1边缘延伸的条状结构，传动带护板47的横截面为“U”形，第一传动带41a和第二传动带41b位于承载台1边缘的部分位于传动带护板47的凹槽结构中，传动带护板47可提高第一传动带41a和第二传动带41b的承载能力，还用于对第一传动带41a和第二传动带41b进行限位。

[0038] 此外，第一规正结构2包括第一规正杆21和第二规正杆22，第一规正杆21和第二规正杆22分别平行设置于区域A的左右两侧，并且对应区域A中心位置对称设置。第一规正杆21和第二规正杆22的两端通过连接件分别与第一传动带41a和第二传动带41b连接。具体地，如图2所示，第一规正杆21的第一端与所述第一传动带41a连接，第二端与所述第二传动带41b连接；第二规正杆22的第一端与第二传动带41b连接，第二端与第一传动带41a连接。
当第一传动带41a和第二传动带41b转动时，可带动第一规正杆21和第二规正杆22运动。

[0039] 第二规正结构3包括第三规正杆31和第四规正杆32，第三规正杆31和第四规正杆32分别平行设置于区域A的上下两侧，并且对应区域A中心位置对称设置。第三规正杆31和第四规正杆32的两端通过连接件分别与第一传动带41a和第二传动带41b连接。具体地，如图2所示，第三规正杆31的第一端与所述第一传动带41a连接，第二端与所述第二传动带41b连接；第四规正杆32的第一端与第二传动带41b连接，第二端与第一传动带41a连接。当第一传动带41a和第二传动带41b转动，可带动第三规正杆31和第四规正杆32运动。

[0040] 当然，本申请的规正杆与传动带的连接关系不以上述实施例为限制，在其他的实施例的规正装置中，第一规正杆21和第三规正杆31的第一端与第二传动带41b连接，第一规正杆21和第三规正杆31的第二端与第一传动带41a连接。第二规正杆22和第四规正杆32的第一端与第一传动带41a连接，第二规正杆22和第四规正杆32的第二端与第二传动带41b连接。

[0041] 在实际运行中，因第一传动带41a和第二传动带41b与第一驱动轮42a和第二驱动轮42b的啮合位置不同，所以当电机带动第一驱动轮42a和第二驱动轮42b转动时，第一传动带41a和第二传动带41b的转动方向刚好相反，即当第一传动带41a做顺时针转动时，第二传动带41b做逆时针转动；当第一传动带41a做逆时针转动时，第二传动带41b做顺时针转动。进而使得每一根规正杆的两端可以沿同一方向运动。

[0042] 对于沿同一直线运动的两个规正杆，由于其连接的位于同侧的传动带不相同，所以在传动带转动过程中两个规正杆的运动方向刚好相反。以第一规正杆21和第二规正杆22为例，第一规正杆21的第一端连接第一传动带41a，第二规正杆22的第一端连接第二传动带41b，因此当传动带转动过程中，第一规正杆21和第二规正杆22会沿着横向(X方向)做相背或者相向运动。同理，第三规正杆31和第四规正杆32可沿着纵向(Y方向)做相背或者相向运动。

[0043] 此外，为了保证沿不同直线运行的规正杆可以在传动带围合成的空间内自由移动，将沿不同直线移动的规正杆设置在不同的平面上，即将第一规正杆21和第二规正杆22设置在第一平面，将第三规正杆31和第四规正杆32设置在与第一平面平行的第二平面上。

[0044] 在可选的实施例中，第一至第四规正杆的两端分别通过第一连接件48a和第二连接件48b与第一传动带41a和第二传动带41b连接。第一连接件48a和第二连接件48b都包括用于与传动带连接的第一部分和用于与规正杆连接的第二部分。第一连接件48a和第二连接件48b的所述第一部分与传动带固定连接，第二部分与规正杆卡箍连接，提高规正杆与传动带之间的连接稳定性。

[0045] 此外，因为第一传动带41a和第二传动带41b在垂直方向上间隔设置，因此本实施例的第一连接件48a和第二连接件48b的第一部分的长度不同。以第一传动带41a位于第二传动带41b上方为例，第一连接件48a的第一部分的长度小于第二连接件48b的第一部分的长度，可使得第一至第四规正杆的两端都可以位于同一平面上。

[0046] 图4和图5示出本发明实施例的规正装置的工作示意图。以下参照图4和图5对本发明实施例的规正装置的工作原理进行详细说明。

[0047] 第一规正结构2包括沿横向(X方向)平行排列的第一规正杆21和第二规正杆22，第一规正杆21和第二规正杆22的两端通过连接件分别与第一传动带41a和第二传动带41b连接。当第一传动带41a和第二传动带41b转动时，可带动第一规正杆21和第二规正杆22朝相反的方向运动。

[0048] 第二规正结构3包括沿纵向(Y方向)平行排列的第三规正杆31和第四规正杆32，第三规正杆31和第四规正杆32的两端通过连接件分别与第一传动带41a和第二传动带41b连接。当第一传动带41a和第二传动带41b转动时，可带动第三规正杆31和第四规正杆32朝相反的方向运动。

[0049] 首先电机带动第一驱动轮和第二驱动轮逆时针旋转，因第一传动带和第二传动带在第一驱动轮和第二驱动轮上的啮合位置不同，所以第一传动带和第二传动带转动方向刚好相反，即第一传动带逆时针转动，第二传动带顺时针转动。之后第一至第四规正杆在第一传动带和第二传动带的带动下向承载面的边缘移动，如图4所示。最终第一至第四规正杆停靠在承载面的边沿位置，第一至第四规正杆之间的交叉区域增大，可以使得目标物能够准确的落入第一至第四规正杆之间的交叉区域。

[0050] 当目标物落入第一至第四规整干之间的交叉区域之后，电机带动第一驱动轮和第二驱动轮顺时针转动，第一传动带顺时针转动，第二传动带逆时针转动。第一至第四规正杆之间相互聚拢，如图5所示。随着第一至第四规正杆之间的交叉区域逐渐减小，第一至第四规正杆可对目标物进行横向和纵向上的规正，使得目标物精准落入预定位置A。

[0051] 需要说明的是，本发明实施例对驱动轮、辅助轮以及同步轮的种类不做具体限定，所述驱动轮、辅助轮以及同步轮可以为链轮，所述传动带为链条；或者所述驱动轮、辅助轮以及同步轮为履带轮，所述传动带为履带；或者所述驱动轮、辅助轮以及同步轮为皮带轮，所述传动带为皮带。可以根据实际使用和生产情况选择驱动轮、辅助轮以及同步轮的类型和具体传动方式。

[0052] 综上所述，本发明实施例提供的规正装置中，包括承载台，承载台上设有用于放置目标物的承载面，承载台上还固定设置至少一组横向的第一规正结构、以及至少一组纵向的第二规正结构，第一规正结构和第二规正结构与控制装置连接，控制装置控制第一规正结构进行横向规正，控制第二规正结构进行纵向规正，以使得目标物可以精准的落入预定位置，实现对目标物的自动规正，提高自动化作业的效率。

[0053] 在优选地实施例中，控制装置包括垂直间隔设置的第一传动带和第二传动带以及第一驱动轮和第二驱动轮，第一驱动轮和第二驱动轮在电机的驱动下同向等速旋转。第一传动带和第二传动带与第一驱动轮和第二驱动轮的啮合位置不同，因此当电机带动第一驱动轮和第二驱动轮转动时，第一传动带和第二传动带的转动方向刚好相反，即当第一传动带做顺时针转动时，第二传动带做逆时针转动；当第一传动带做逆时针转动时，第二传动带做顺时针转动。第一规正结构和第二规正结构都包括平行设置的两个规正杆，每个规正杆的两端都分别与第一传动带和第二传动带连接，所以在第一传动带和第二传动带转动时，每一根规正杆的两端可以沿同一方向运动。达到了由一个电机控制每个规正杆的两端向同一方向运动的有益效果。

[0054] 在优选地实施例中，对于沿同一直线运动的两个规正杆，由于其连接的位于同侧的传动带不相同，所以在传动带转动过程中两个规正杆的运动方向刚好相反。因此当传动带转动过程中，沿同一直线运动的两个规正杆会做相背或者相向运动，通过两个方向上的规正杆之间的聚拢和扩散实现对目标物的自动规正，结构更加简单。

[0055] 在优选地实施例中，传动带上还设置有传动带护板，传动带护板用于提高传动带的承载能力，同时对传动带进行限位。

[0056] 在优选地实施例中，每个规正杆的两端分别通过连接件与传动带连接，提高了规正杆的稳定性。

[0057] 以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。