[0001] 本发明涉及物流自动化领域，具体涉及一种物流车搬运装置。

[0002] 自动导引小车(Automated Guided Vehicle，以下简称AGV)属于移动机器人的一种，是现代制造企业物流系统中的重要设备，主要用来运输各种物料，为系统的柔性化、集成化、高效运行提供保证。在自动模式下，根据车辆调度系统下达的指令，AGV在规划好的路径上移动。在手动模式下，根据手持遥控器的控制信号，人工控制AGV移动。

[0003] AGV在现代制造企业广泛应用，其运行速度可达百米/分钟、运输能力可以从几千克到几吨，是物流系统的枢纽。因此，保证AGV的正常运行十分重要。AGV出现单机软、硬件故障无法快速地从行走路径上移除，会造成系统中的其余AGV堵塞，任务堆积，严重时将造成物料输送中断，生产受到影响。

[0004] 由于大中型AGV单机重量达1.5t以上，当AGV出现单机软、硬件故障时，走行电机刹车抱死无法移动，此时需要借助外力快速将AGV从路径上移除。目前一旦出现上述问题，主要做法有两种：一是释放走行电机抱闸，人工推动AGV，此时AGV只能沿直线移动。二是通过叉车叉取，将叉臂伸入AGV底部将其叉离，此时需选择合适载重量的叉车，并确保叉车叉臂长度、间距可以稳定支撑住AGV。

[0005] 发明人发现，现有技术中至少存在下述问题：上述两种方法局限性太大，其中第一种方法AGV无法转向，且需要对设备进行额外改造。第二种方法极易损坏AGV，由于AGV底部离地距离在40mm左右，故叉车叉取过程中极易将底部线缆、编码器等损坏。

[0045] 下面结合图1～图10对本发明提供的技术方案进行更为详细的阐述。

[0046] 参见图1～图10，本发明一些实施例提供了一种物流车搬运装置，包括第一支撑组件1以及第二支撑组件2。

[0047] 物流车比如为AGV，该车重量比较大，比如能到达到1.5吨。AGV在现代制造企业广泛应用，其运行速度可达百米/分钟、运输能力可以从几千克到几吨，是物流系统的枢纽。因此，保证AGV的正常运行十分重要。AGV出现单机软、硬件故障时，如果无法快速地从行走路径上移除，会造成系统中的其余AGV堵塞，任务堆积，严重时将造成物料输送中断，生产受到影响。上述技术方案提供的物流车搬运装置，用于快速移动AGV，提高AGV从系统中移除的效率，且不易损坏AGV及其相关设备。

[0048] 参见图1至图6，第一支撑组件1支撑AGV的一端，比如前端。第二支撑组件2支撑AGV的另一端，比如后端。第一支撑组件1以及第二支撑组件2共同配合，实现对AGV的多点支撑。

[0049] 第一支撑组件1和第二支撑组件2都是可行走的，比如都带有轮子。这样的话，当AGV移动到物流车搬运装置上之后，可以方便地移动物流车搬运装置，以运走AGV。

[0050] 参见图1至图6，第一支撑组件1包括第一行走部11、驱动部12以及承载部13。第一行走部11被构造为可行走的。比如第一行走部11带有轮子。在一些实施例中，第一行走部11包括至少两个第一行走轮，两个第一行走轮通过轮轴连接，驱动部12安装于轮轴。

[0051] 驱动部12由第一行走部11承载。驱动部12与承载部13驱动连接，以使得承载部13可升降。第一支撑组件1被构造为用于支撑物流车的第一端。

[0052] 承载部13的下方是悬空的，承载部13具体比如为板状，承载部13的长度比如为物流车长度的1/5左右，具体比如为500mm左右。承载部13可以伸入到AGV小车的下面。正常使用时，如果需要运走AGV，则先将承载部13伸入到AGV的下方；然后采用驱动部12带动承载部
13上移一定的距离，将AGV抬离原来的轨道，然后拉走第一支撑组件1，将AGV整个离开原轨道。此时，将第二支撑组件2放置于AGV的另一端下方，由第一支撑组件1和第二支撑组件2共同承载。

[0053] 参见图1至图6，第二支撑组件2被构造为可行走的。第二支撑组件2被构造为支撑物流车的第二端。第二支撑组件2比如也带有轮子，这样便于移动物流车搬运装置。

[0054] 下面介绍驱动部12的具体实现方式。在一些实施例中，驱动部12包括动力源121，动力源121与承载部13驱动连接。

[0055] 参见图1至图6，在一些实施例中，动力源121包括伸缩缸。伸缩缸的活塞杆125升降，活塞杆125带动承载部13同步升降。具体来说，承载部13与连接部15连接在一起。连接部
15采用板、管固定连接形成，不仅质量轻便，而且结构稳固耐用。连接部15与活塞杆125连接。活塞杆125升降会带动连接部15、以及与连接部15固定连接的承载部13同步升降。伸缩缸的缸体126与连接部15之间设置有连杆18。连杆18的一端与缸体126铰接，连杆18的另一
端与连接部15铰接。连杆18沿着连接部15的长度方向的中线对称设置有两个。设置两个连
杆18，使得承载部13的升降更加稳固可靠。

[0056] 如果AGV出现故障，承载部13处于初始位置时，其位置比较低，能够放置到AGV小车的下方。当承载部13移动到AGV下方之后，采用驱动部12抬起承载部13，这样会同步抬离AGV，使得AGV离开原轨道。而后再移走第一支撑组件1，使得AGV彻底离开原轨道。

[0057] 参见图1至图6，在一些实施例中，动力源121包括伸缩缸；驱动部12还包括操作臂123，操作臂123由第一行走部11承载。操作臂123被构造为驱动动力源121的活塞杆125伸
出。其中，伸缩缸的活塞杆125与承载部13固定相连。

[0058] 其中，伸缩缸的活塞杆125与承载部13固定相连。操作操作臂123，将油液缸中的油液从一个腔流至另一个腔中，以实现活塞杆125伸出，即实现抬升承载部13。

[0059] 参见图1至图6，在一些实施例中，第一支撑组件1还包括第一锁紧装置14，第一锁紧装置14安装于承载部13。

[0060] 在一些实施例中，第一锁紧装置14包括链条。当AGV的第一端由第一支撑组件1支撑、AGV的第二端由第二支撑组件2支撑之后，采用链条从AGV的第二端，即后端绕过，以锁紧AGV。

[0061] 在一些实施例中，第二支撑组件2包括第二行走轮21以及承载件22。承载件22，由第二行走轮21承载。

[0062] 第二行走轮21比如采用万向轮、全向轮等便于转向的结构。或者采用普通的轮子，将其360度可转动地安装到承载件22，以使得第二行走轮21能够方便地转向。

[0063] 参见图7至图10，在一些实施例中，第二支撑组件2还包括第二锁紧装置23，第二锁紧装置23安装于承载件22，以锁紧物流车和承载件22。

[0064] 第二锁紧装置23用于将AGV的第二端与承载件22锁紧，以使得AGV再移动过程中不易移位。

[0065] 参见图7至图10，在一些实施例中，承载件22包括底板221以及位于两侧的侧板222；第二锁紧装置23包括螺栓，螺栓安装于侧板222。

[0066] 螺栓具体包括多对，分别位于AGV的两侧，两侧的螺栓中心线平行或者共线，以从两侧夹紧AGV。在图5所示的状态中，螺栓包括四个，共两对。

[0067] 参见图7至图10，在一些实施例中，承载件22还包括安装板223，安装板223安装于侧板222远离底板221的一侧；其中，第二行走轮21安装于安装板223。

[0068] 安装板223与底板221平行，并且位置高于底板221。设置安装板223，为第二行走车轮的安装提供了空间，且便于安装第二行走车轮。

[0069] 在一些实施例中，承载件22还包括加强板224，加强板224设置于侧板222和安装板223之间。加强板224比如为三角形板，加强板224与焊接底板221和安装板223均焊接。

[0070] 参见图1至图9，下面介绍一些具体的实施例。

[0071] 第一支撑组件1包括驱动部12、承载部13、操作臂123和锁链。其中，操作臂123的顶部设置有手握部。操作臂123实现了搬运装置的手动操作，可控制第一支撑组件1的前进、后退、转向。

[0072] 驱动部12的包括伸缩缸，通过操作臂123的前后摆动控制驱动部12实现承载部13抬升。进一步地，操作臂123安装有压力释放开关，通过该压力释放开关控制驱动部12实现承载部13下降。

[0073] 承载部13是第一支撑组件1的整体框架之一，其使得第一支撑组件1结构的稳定性并准确定位。承载部13需要根据AGV的具体尺寸，确定其叉臂间距、长度，即叉臂宽度略大于AGV宽度。叉臂长度需超过AGV重心。承载部13的作用为实现对AGV的叉取，即承载部13伸入AGV底部，支撑住AGV底盘。

[0074] 第二支撑组件2包括分别是承载件22、第二锁紧装置23和第二行走轮21。其中承载件22的作用是将AGV后部长臂托起，使AGV后轮离地。AGV后部有2个车轮，如果AGV后部不离地，则AGV整体无法移动。第二锁紧装置23将承载件22与AGV后臂锁紧，避免在移动过程中和AGV发生脱离。第二行走轮21包括万向轮，在移动AGV时可以实现自由转向。

[0075] 物流车搬运装置整体的使用过程如下：

[0076] 操作第一支撑组件1。首先，通过操作臂123控制AGV搬运装置的位置，进行前后左右的位置移动调整。其次，将承载部13对准AGV前部，承载部13沿着AGV两侧边移动。承载部
13随着AGV搬运装置的移动伸入AGV底部。摆动操作臂123控制驱动部12，使伸缩缸带动承载部13抬升，此时承载部13接触AGV底部，承载部13作为支撑面，将AGV前部抬起。为避免在移动过程中AGV和搬运装置第一支撑组件1脱离，将锁链绕过AGV后部，将其锁紧。

[0077] 操作第二支撑组件2。首先，人工抬起AGV后部长臂AGV的重心在AGV前部，后部较轻，将承载件22放入AGV后部长臂外侧。然后，操作第二锁紧装置23，使第二锁紧装置23的螺杆顶住AGV车体，确保承载件22同AGV后部长臂相对位置固定。移动时第二行走轮21配合动
作，使AGV左右转向。

[0078] 以上两部分装置定位后，直接拖动操作臂123，就实现了AGV的快速移动。

[0079] 上述技术方案，实现了操作简单、准确定位、稳定承载、快速移动AGV，提高了AGV从系统中移除的效率。并且装置结构紧凑，操作方便，可靠性好，有效保证了生产。实际生产中，采用上述技术方案后，减少了设备维护人员的工作量，减少叉车人员的配备，减少人力资源的浪费。通过该搬运装置可在AGV出现异常问题停机时将其从系统中快速移除，避免了AGV堵塞、任务堆积，造成物料输送中断、生产受到影响的情况，实现了及时有效处理突发故障，保证了系统运行的稳定性。上述技术方案，同样适合其他有相似结构的AGV或其它移动设备，推广效果好。

[0080] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本发明保护内
容的限制。

[0081] 最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，
但这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和
范围。