[0001] 本申请涉及夹钳调试的技术领域，特别是涉及一种调试系统。

[0002] 调试系统用于模拟夹钳的开合状态和运动轨迹，以完成夹钳的调试。然而，传统的调试系统仅能模拟夹钳的开合及其开合过程的运动轨迹的干涉状态，以免夹钳在后续开合工作过程中产生干涉的情形。

[0003] 由于传统的调试系统仅能模拟夹钳的开合及其开合过程的运动轨迹的干涉状态，而不能模拟夹钳的搬运轨迹的干涉状态，导致调试系统调试夹钳的实际工作过程的搬运轨迹受到限制，即调试系统发现夹钳的干涉问题有局限性。

[0033] 为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对调试系统进行更全面的描述。附图中给出了调试系统的首选实施例。但是，调试系统可以采用许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对调试系统的公开内容更加透彻全面。

[0034] 需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

[0035] 除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在调试系统的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

[0036] 如图1所示，一实施例的调试系统10用于模拟夹钳30的搬运轨迹，以检测定位在底板20上的模具22与运动中夹钳30的干涉情况。在本实施例中，模具22设于调试系统10的中心位置，夹钳30安装于调试系统10上，调试系统10带动夹钳30相对于模具22移动。

[0037] 如图1与图2所示，在其中一个实施例中，调试系统10包括第一支撑座100、第一升降板200、第二支撑座300、第二升降板400、升降机构500、固定架600以及平面驱动装置700。第一升降板200与第一支撑座100对应设置，第一升降板200相对于第一支撑座100升降运动。第二升降板400与第二支撑座300对应设置，第二升降板400相对于第二支撑座300升降运动。第一升降板200的运动方向与第二升降板400的运动方向相互平行。在本实施例中，第一升降板200和第二升降板400同步升降运动。具体地，当第一升降板200相对于第一支撑座
100上升时，第二升降板400相对于第二支撑座300上升。当第一升降板200相对于第一支撑座100下降时，第二升降板400相对于第二支撑座300下降。

[0038] 如图2与图3所示，在其中一个实施例中，升降机构500的动力输出端分别与第一升降板200和第二升降板400连接，使升降机构500驱动第一升降板200和第二升降板400升降运动。在本实施例中，第一升降板200和第二升降板400的运动方向均设定为Z轴方向。在其中一个实施例中，固定架600分别与第一升降板200和第二升降板400滑动连接。在本实施例中，固定架600能够沿两个方向相对于第一升降板200滑动，且固定架600也能够沿两个方向相对于第二升降板400滑动。固定架600同时相对于第一升降板200和第二升降板400滑动，也就是说，固定架600相对于第一升降板200滑动的动作与相对于第二升降板400滑动的动作是同步的，使固定架600整体平行滑动。

[0039] 如图2与图3所示，在其中一个实施例中，固定架600的轴向分别与第一升降板200和第二升降板400垂直。在其他实施例中，固定架600的轴向分别与第一升降板200和第二升降板400呈预定夹角，且预定夹角不等于90度。可以理解，当固定架600相对于第一升降板200沿第一方向滑动时，固定架600同时相对于第二升降板400沿第一方向滑动。当固定架
600相对于第一升降板200沿第二方向滑动时，固定架600同时相对于第二升降板400沿第二方向滑动。第一方向与第二方向存在夹角。具体在本实施例中，第一方向与第二方向相互垂直。在其他实施例中，第一方向与第二方向也可以不相互垂直。定义第一方向为X轴方向，第二方向为Y轴方向。

[0040] 如图2与图3所示，在其中一个实施例中，平面驱动装置700设于第一升降板200和/或第二升降板400。平面驱动装置700的动力输出端与固定架600连接，使平面驱动装置700驱动固定架600相对于第一升降板200和第二升降板400滑动。在其中一个实施例中，固定架600的滑动方向与第一升降板200的运动方向存在夹角。在本实施例中，固定架600的滑动方向与第一升降板200的运动方向相互垂直。在其他实施例中，固定架600的滑动方向与第一升降板200的运动方向也可以不相互垂直。

[0041] 上述的调试系统10，夹钳30可以安装在固定架600上，以对夹钳30的搬运轨迹过程中的干涉进行检测。在检测时，升降机构500和平面驱动装置700动作，升降机构500驱动第一升降板200相对于第一支撑座100升降运动，同时驱动第二升降板400相对于第二支撑座300升降运动，使第一升降板200与第二升降板400同步升降运动，平面驱动装置700驱动固定架600分别相对于第一升降板200和第二升降板400滑动，由于固定架600的滑动方向与第一升降板200的运动方向存在夹角，使调试系统10在三维空间内驱动夹钳30运动，实现夹钳
30的搬运轨迹过程中的干涉进行检测，解决了传统的调试系统10发现夹钳30的干涉问题有局限性的问题。

[0042] 在本实施例中，固定架600的数目为两个，两个固定架600平行设置。每一固定架600分别与第一升降板200和第二升降板400滑动连接。平面驱动装置700的数目为两个，每一平面驱动装置700设于第一升降板200和/或第二升降板400，且每一平面驱动装置700的动力输出端与相应的固定架600连接。每一固定架600上可以设置待测试的夹钳30，使固定架600带动夹钳30在三维空间运动。模具22位于两个固定架600之间，使两个固定架600上的夹钳30均可以相对于模具22移动，这样调试系统10可以同时对多个夹钳30的移动进行模拟，使调试系统10模拟夹钳30的搬运轨迹更加灵活，同时提高了调试系统10的调试效率。

[0043] 如图2与图3所示，在其中一个实施例中，第一支撑座100与第二支撑座300平行设置，使固定架600更好地设置于第一支撑座100与第二支撑座300之间，同时使第一支撑座100与第二支撑座300之间的空间较大。在本实施例中，第一支撑座与第一升降板平行，第二支撑座与第二升降板平行，且第一支撑座100和第二支撑座300均与固定架600垂直，使固定架分别与所述第一升降板和所述第二升降板垂直设置。第一支撑座100设于第一升降板200的下方，第二支撑座300设于第二升降板400的下方。可以理解，在其他实施例中，第一支撑座100与第二支撑座300之间也可以存在预定夹角，且预定夹角不等于0度。

[0044] 在其中一个实施例中，第一支撑座和第二支撑座均为层架结构，提高了第一支撑座和第二支撑座的容纳空间，使第一支撑座更好地对应设置第一升降板，同理第二支撑座更好地设置第二升降板。由于第一支撑座和第二支撑座均为层架结构，第一升降板与第一支撑座平行，且固定架分别与第一升降板和第二升降板垂直设置，使固定架分别与第一支撑座和第二支撑座垂直，从而使第一支撑座与第二支撑座之间所围成的空间较大，更有利于调试系统对夹钳进行干涉检测。

[0045] 在其中一个实施例中，每一平面驱动装置700设于第一升降板200或第二升降板400上，且平面驱动装置700驱动固定架600同时相对于第一升降板200和第二升降板400滑动，使调试系统10的结构较简单。

[0046] 如图2与图3所示，可以理解，在其他实施例中，平面驱动装置700不仅限于设于第一升降板200或第二升降板400上，平面驱动装置700还可以同时设于第一升降板200或第二升降板400上。在其中一个实施例中，平面驱动装置700分别设于第一升降板200和第二升降板400上，使平面驱动装置700更好地驱动固定架600相对于第一升降板200和第二升降板400滑动。

[0047] 如图2与图3所示，在其中一个实施例中，每一平面驱动装置700包括第一直线驱动机构710和第二直线驱动机构720。第一直线驱动机构710设于第一升降板200上。第二直线驱动机构720设于第二升降板400上，且第一直线驱动机构710的动力输出端和第二直线驱动机构720的动力输出端均与固定架600连接，这样第一直线驱动机构710和第二直线驱动机构720同时动作，即同时驱动固定架600相对于第一升降板200和第二升降板400滑动，使平面驱动装置700的动力输出端与固定架600连接。

[0048] 如图3与图4所示，在其中一个实施例中，第一直线驱动机构710包括第一驱动组件711、第一滑座713和第二驱动组件715。第一驱动组件711设于第一升降板200。第一滑座713滑动连接于第一升降板200，且第一滑座713与第一驱动组件711的动力输出端连接，使第一驱动组件711驱动第一滑座713相对于第一升降板200滑动。固定架600滑动连接于第一滑座
713。第二驱动组件715设于第一滑座713上，使第二驱动组件715随第一滑座713相对于第一升降板200滑动。第二驱动组件715的动力输出端与固定架600连接，使第二驱动组件715驱动固定架600相对于第一滑座713滑动，从而使固定架600相对于第一升降板200滑动。第一驱动组件711的动力输出方向与第二驱动组件715的动力输出方向存在夹角，使第一直线驱动机构710能够驱动固定架600相对于第一升降板200沿两个不同的方向滑动，加上升降机构500驱动第一升降板200相对于第一支撑座100升降运动，使固定架600带动夹钳30在三个不同的方向运动。

[0049] 如图4所示，在本实施例中，第一驱动组件711的动力输出方向与第二驱动组件715的动力输出方向相互垂直。其中，第一驱动组件711的动力输出方向为X轴方向，第二驱动组件715的动力输出方向为Y轴方向，使固定架600相对于第一升降板200沿XOY平面内滑动。可以理解，在其他实施例中，第一驱动组件711的动力输出方向与第二驱动组件715的动力输出方向也可以存在不等于90度的夹角。

[0050] 如图3与图4所示，在其中一个实施例中，第一驱动组件711包括第一电机7111和第一丝杆螺母单元7113。第一电机7111安装于第一升降板200，第一丝杆螺母单元7113的一端与第一电机7111的动力轴连接，第一丝杆螺母单元7113的另一端与第一滑座713连接，使第一电机7111通过第一丝杆螺母单元7113驱动第一滑座713相对于第一升降板200滑动，使第一驱动组件711驱动第一滑座713相对于第一升降板200滑动。

[0051] 在其中一个实施例中，第一丝杆螺母单元7113包括第一丝杆和第一螺母，第一丝杆与第一电机7111的动力轴连接且同轴设置。第一螺母套设于第一丝杆并与第一丝杆螺纹连接。第一螺母与第一滑座713连接，当第一电机7111驱动第一丝杆旋转时，第一丝杆相对于第一螺母螺旋转动，使第一螺母带动第一滑座713相对于第一升降板200滑动，从而使第一电机7111驱动第一滑座713相对于第一升降板200滑动。

[0052] 如图3与图4所示，在其中一个实施例中，第二驱动组件715包括第二电机7151和第一摩擦带7153。第二电机7151安装于第一滑座713。第一摩擦带7153与固定架600连接，第二电机7151的动力轴与第一摩擦带7153抵接，使得第二电机7151与第一摩擦带7153之间滚动摩擦传动，使第二驱动组件715的动力输出端与固定架600连接。在本实施例中，第一摩擦带7153的延伸方向与固定架600的轴向平行设置。第二电机7151的动力轴的轴向与第一摩擦带7153的延伸方向垂直，且第二电机7151的动力轴的侧壁抵接于第一摩擦带7153，使第二电机7151的动力轴滚动摩擦于第一摩擦带7153，以带动固定架600相对于第一滑座713滑动。可以理解，在其他实施例中，第二电机7151不仅限于通过摩擦滚动的方式驱动固定架
600相对于第一滑座713滑动，还可以通过齿轮传动方式驱动固定架600相对于第一滑座713滑动。

[0053] 在其中一个实施例中，第一滑座713包括相连接的第一滑座本体7131和第一滑块7133。在本实施例中，第一滑座本体7131与第一滑块7133焊接，使第一滑座本体7131与第一滑块7133牢固连接，同时使第一滑座713的结构较紧凑。在其他实施例中，第一滑座本体
7131与第一滑块7133还可以通过螺钉连接。

[0054] 如图4与图5所示，在其中一个实施例中，第二驱动组件715设于第一滑座本体7131上。第一升降板200包括相连接的第一板体210和第一导轨220。在本实施例中，第一板体210与第一导轨220之间可以通过焊接或胶接连接于一起。在其中一个实施例中，第一板体210与升降机构500的动力输出端连接，使升降机构500驱动第一板体210相对于第一支撑座100升降运动。第一滑块7133滑动连接于第一导轨220，使第一滑座713与第一升降板200滑动连接。在本实施例中，第一滑块7133开设有第一滑槽7132，第一导轨220位于第一滑槽内并与第一滑块7133滑动连接，使第一导轨220与第一滑块7133之间的滑动更加平稳。

[0055] 如图4与图5所示，在其中一个实施例中，第一滑座713还包括第二滑块7135，第二滑块7135设于第一滑座本体7131的背离第一滑块7133的一面。固定架600包括相连接的架体610(图4仅示出局部)和第一滑轨620，第二滑块7135滑动连接于第一滑轨620，使固定架600滑动连接于第一滑座713。在本实施例中，第二滑块7135开设有第二滑槽7134，第一滑轨
620位于第二滑槽内并与第二滑块7135滑动连接。

[0056] 如图6与图7所示，在其中一个实施例中，第二直线驱动机构720包括第三驱动组件721、第二滑座723和第四驱动组件725。第三驱动组件721设于第二升降板400，第二滑座723滑动连接于第二升降板400，且第二滑座723与第三驱动组件721的动力输出端连接，使第三驱动组件721驱动第二滑座723相对于第二升降板400滑动。固定架600滑动连接于第二滑座
723。第四驱动组件725设于第二滑座723上，使第四驱动组件725随第二滑座723相对于第二升降板400滑动。第四驱动组件725的动力输出端与固定架600连接，使第四驱动组件725驱动固定架600相对于第二滑座723滑动，从而使固定架600相对于第二升降板400滑动。第三驱动组件721的动力输出方向与第四驱动组件725的动力输出方向存在夹角，使第二直线驱动机构720能够驱动固定架600相对于第二升降板400沿两个不同的方向滑动，加上升降机构500驱动第二升降板400相对于第二支撑座300升降运动，使固定架600带动夹钳30在三个不同的方向运动。

[0057] 如图6所示，在本实施例中，第三驱动组件721的动力输出方向与第四驱动组件725的动力输出方向相互垂直。其中，第三驱动组件721的动力输出方向为X轴方向，第四驱动组件725的动力输出方向为Y轴方向，使固定架600相对于第二升降板400沿XOY平面内滑动。可以理解，在其他实施例中，第三驱动组件721的动力输出方向与第四驱动组件725的动力输出方向也可以存在不等于90度的夹角。

[0058] 如图6所示，在其中一个实施例中，第三驱动组件721包括第三电机7211和第二丝杆螺母单元7213。第三电机7211安装于第二升降板400，第二丝杆螺母单元7213的一端与第三电机7211的动力轴连接，第二丝杆螺母单元7213的另一端与第二滑座723连接，使第三电机7211通过第二丝杆螺母单元7213驱动第二滑座723相对于第二升降板400滑动，使第三驱动组件721驱动第二滑座723相对于第二升降板400滑动。

[0059] 在其中一个实施例中，第二丝杆螺母单元7213包括第二丝杆和第二螺母，第二丝杆与第三电机7211的动力轴连接且同轴设置。第二螺母套设于第二丝杆并与第二丝杆螺纹连接。第二螺母与第二滑座723连接，当第三电机7211驱动第二丝杆旋转时，第二丝杆相对于第二螺母螺旋转动，使第二螺母带动第二滑座723相对于第二升降板400滑动，从而使第三电机7211驱动第二滑座723相对于第二升降板400滑动。

[0060] 如图6所示，在其中一个实施例中，第四驱动组件725包括第四电机7251和第二摩擦带7253。第四电机7251安装于第二滑座723。第二摩擦带7253与固定架600连接，第四电机7251的动力轴与第二摩擦带7253抵接，使得第四电机7251与第二摩擦带7253之间滚动摩擦传动，使第四驱动组件725的动力输出端与固定架600连接。

[0061] 在本实施例中，第二摩擦带7253的延伸方向与固定架600的轴向平行设置。第四电机7251的动力轴的轴向与第二摩擦带7253的延伸方向垂直，且第四电机7251的动力轴的侧壁抵接于第二摩擦带7253，使第四电机7251的动力轴滚动摩擦于第二摩擦带7253，以带动固定架600相对于第二滑座723滑动。可以理解，在其他实施例中，第四电机7251不仅限于通过摩擦滚动的方式驱动固定架600相对于第二滑座723滑动，还可以通过齿轮传动方式驱动固定架600相对于第二滑座723滑动。

[0062] 如图6所示，在其中一个实施例中，第二滑座723包括相连接的第二滑座本体7231和第三滑块7233。在本实施例中，第二滑座本体7231与第三滑块7233焊接，使第二滑座本体7231与第三滑块7233牢固连接，同时使第二滑座723的结构较紧凑。在其他实施例中，第二滑座本体7231与第三滑块7233还可以通过螺钉连接。

[0063] 如图6与图7所示，在其中一个实施例中，第四驱动组件725设于第二滑座本体7231上。第二升降板400包括相连接的第二板体410和第二导轨420。在本实施例中，第二板体410与第二导轨420之间可以通过焊接或胶接连接于一起。在其中一个实施例中，第二板体410与升降机构500的动力输出端连接，使升降机构500驱动第二板体410相对于第二支撑座300升降运动。第三滑块7233滑动连接于第二导轨420，使第二滑座723与第二升降板400滑动连接。在本实施例中，第三滑块7233开设有第三滑槽7232，第二导轨420位于第三滑槽内并与第三滑块7233滑动连接，使第二导轨420与第三滑块7233之间的滑动更加平稳。

[0064] 如图6与图7所示，在其中一个实施例中，第二滑座723还包括第四滑块7235，第四滑块7235设于第二滑座本体7231的背离第四滑块7235的一面。固定架600还包括与架体610连接的第二滑轨630，第四滑块7235滑动连接于第二滑轨630，使固定架600滑动连接于第二滑座723。在本实施例中，第四滑块7235开设有第四滑槽7234，第二滑轨630位于第四滑槽内并与第四滑块7235滑动连接。

[0065] 如图2所示，在其中一个实施例中，升降机构500包括驱动源510、传动组件520、第一升降组件530和第二升降组件540。驱动源510的动力输出端与传动组件520连接，使驱动源510将动力传输至传动组件520。传动组件520用于将动力分别传递至第一升降组件530和第二升降组件540，以驱动第一升降组件530和第二升降组件540动作。在本实施例中，传动组件520驱动第一升降组件530和第二升降组件540同时动作，以驱动第一升降板200和第二升降板400同步升降运动。在本实施例中，驱动源510为电机组件。

[0066] 同时参见图3，在其中一个实施例中，传动组件520包括两个传动单元520a，驱动源510的动力输出端分别与两个传动单元520a连接。其中一个传动单元520a的动力输出端与第一升降组件530连接，使驱动源510通过其中一个传动单元520a将动力传递至第一升降组件530。另外一个传动单元520a的动力输出端与第二升降组件540连接，使驱动源510通过另外一个传动单元520a将动力传递至第二升降组件540。

[0067] 如图3所示，在本实施例中，两个传动单元520a的结构相同。在其中一个实施例中，每一传动单元520a包括第一传动轴521、第一涡轮蜗杆组件522、第二传动轴523和第二涡轮蜗杆组件524。第一传动轴521的一端与驱动机构的动力输出端连接，第一传动轴521的另一端与第一涡轮蜗杆组件522一端连接。第一涡轮蜗杆组件522的另一端与第二传动轴523的一端连接，第二传动轴523的另一端与第二涡轮蜗杆组件524的一端连接。第二涡轮蜗杆组件524的另一端与相应的升降组件连接。

[0068] 具体地，与第一升降组件530连接的传动单元520a的第二涡轮蜗杆组件524与第一升降组件530连接，与第二升降组件540连接的传动单元520a的第二涡轮蜗杆组件524与第二升降组件540连接。由于每个传动单元520a采用两个涡轮蜗杆组件作为中间动力传递点进行传递，使驱动源510可以分别与第一升降组件530或第二升降组件540设置于不同的平面上，从而使单个驱动源510可以同时对第一升降组件530和第二升降组件540进行驱动。

[0069] 如图2与图8所示，在其中一个实施例中，第一升降组件530设于第一支撑座100，且第一升降组件530的动力输出端与第一升降板200连接，使第一升降组件530驱动第一升降板200相对于第一支撑座100升降运动。第二升降组件540设于第二支撑座300，且第二升降组件540的动力输出端与第二升降板400连接，使第二升降组件540驱动第二升降板400相对于第二支撑座300升降运动。

[0070] 如图2与图8所示，在本实施例中，第一升降组件530的结构与第二升降组件540的结构相同，均采用丝杆螺母组件。在其中一个实施例中，第一升降组件530包括第一升降丝杆531和第一升降螺母533，第一升降螺母533设于第一支撑座100上，第一升降丝杆531穿设于第一升降螺母533并与第一升降螺母533螺纹连接。第一升降丝杆531的一端与相应的传动单元520a的动力输出端连接，第一升降丝杆531的另一端与第一升降板200连接，使第一升降组件530驱动第一升降板200相对于第一支撑座100升降运动。传动单元520a的动力通过丝杆螺母组件传递至第一升降板200，使第一升降板200与第一支撑座100之间的升降运动更加平稳。

[0071] 如图2与图8所示，在其中一个实施例中，第一支撑座100包括相连接的第一座体110和第一安装架120。第一安装架120开设有第一容纳槽(图未示)，第一升降螺母533位于第一容纳槽内并与第一安装架120连接，使第一升降螺母533较好地设置于第一支撑座100上。在本实施例中，第一安装架120垂直设置于第一座体110上。

[0072] 如图8所示，进一步地，第一安装架120包括第一横板123和两个第一竖板125，两个第一竖板125垂直设置于第一座体110上。第一横板123位于两个第一竖板125之间，且第一横板123分别与两个第一竖板125连接。第一容纳槽开设于第一横板123上。在本实施例中，第一横板123、第一座体110和两个第一竖板125共同围成第一容置腔121，与第一升降组件530相应的传动单元520a部分位于第一容置腔121内并与第一升降组件530连接，使传动单元520a能够将动力传递至第一升降组件530，同时使调试系统10的结构更加紧凑。

[0073] 如图2与图9所示，在其中一个实施例中，第二升降组件540包括第二升降丝杆541和第二升降螺母542，第二升降螺母542设于第二支撑座300上，第二升降丝杆541穿设于第二升降螺母542并与第二升降螺母542螺纹连接。第二升降丝杆541的一端与相应的传动单元520a的动力输出端连接，第二升降丝杆541的另一端与第二升降板400连接，使第二升降组件540驱动第二升降板400相对于第二支撑座300升降运动。传动单元520a的动力通过丝杆螺母组件传递至第二升降板400，使第二升降板400与第二支撑座300之间的升降运动更加平稳。

[0074] 如图2与图9所示，在其中一个实施例中，第二支撑座300包括相连接的第二座体310和第二安装架320。第二安装架320开设有第二容纳槽(图未示)，第二升降螺母542位于第二容纳槽内并与第二安装架320连接，使第二升降螺母542较好地设置于第二支撑座300上。在本实施例中，第二安装架320垂直设置于第二座体310上。

[0075] 如图2与图9所示，进一步地，第二安装架320包括第二横板321和两个第二竖板323，两个第二竖板323垂直设置于第二座体310上。第二横板321位于两个第二竖板323之间，且第二横板321分别与两个第二竖板323连接。第二容纳槽开设于第二横板321上。在本实施例中，第二横板321、第二座体310和两个第二竖板323共同围成第二容置腔325，与第二升降组件540相应的传动单元520a部分位于第二容置腔内并与第二升降组件540连接，使传动单元520a能够将动力传递至第二升降组件540，同时使调试系统10的结构更加紧凑。

[0076] 可以理解，在其他实施例中，第一升降组件530和第二升降组件540可以采用两个不同的动力源进行驱动。在其中一个实施例中，驱动源510和传动组件520的数目均为两个，两个驱动源510与两个传动组件520一一对应。其中一个驱动源510通过相应的传动组件520驱动第一升降组件530动作，另外一个驱动源510通过相应的传动组件520驱动第二升降组件540动作。

[0077] 在其中一个实施例中，调试系统10还包括控制器，控制器分别与升降机构500的控制端和平面驱动装置700的控制端连接，使控制器能够分别控制升降机构500和平面驱动装置700动作，以更好地模拟夹钳30相对于模具22移动的实际状况。在本实施例中，控制器为PLC控制器，使控制器能够通过PLC程序控制升降机构500和平面驱动装置700动作，使调试系统10的调试过程更加灵活。

[0078] 通过夹钳30的运动轨迹，可以更好地检测定位在底板20上的模具22与运动中的夹钳30的干涉情形。通过底板20的定位装置定位模具22，模拟在生产时夹钳30的搬运轨迹，全面检测各工序的夹钳30的干涉状况，可及时针对问题改修以达到避免试产时发现问题对生产线造成影响，使调试系统10能够更好地发现夹钳30的干涉问题。

[0079] 以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

[0080] 以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。