[0001] 本发明涉及包括循环喷嘴的洗衣机及其控制方法。

[0002] 洗衣机是在滚筒中接收衣物并且旋转滚筒以洗涤衣物的设备，滚筒安装在将水容纳在其中的桶中。

[0003] 具有用于将从外部水源供应的水喷射到滚筒中的喷嘴并使用该喷嘴进行漂洗循环或甩干循环的洗衣机是公知类型的洗衣机。作为这种洗衣机的一个例子，韩国专利申请公开No.10-2014-0037084(下文被称为相关技术)公开了一种洗衣机，该洗衣机包括用于喷射循环水的循环喷嘴和用于直接喷射从水源供应的水的直接水喷嘴。

[0004] 相关技术公开了使用循环喷嘴和直接水喷嘴漂洗衣物的漂洗循环。特别地，相关技术公开了通过以1G以上的速度旋转滚筒来漂洗衣物的(涡轮漂洗)循环，在以1G以上的速度旋转滚筒的情况下，衣物在附接到滚筒的同时旋转。另外，为了减少残留洗涤剂的起泡，相关技术建议水的量优选设定为水可以循环的程度。

[0005] 在相关技术中，用于循环的泵以恒定速度驱动，因此足以供应与水能够循环而不使泵空转一样多的水量。然而，在应用变速泵以高压喷射循环水的情况下，需要供应足够的水以防止泵的空转，因此如现有技术中所公开的那样提供不足的水被认为是不合适的。

[0030] 从下面参考附图详细描述的实施方式中，将清楚本发明的优点和特征以及用于实现它们的方法。然而，本发明可以以许多不同的形式实施，并且不应该被解释为限于这里阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式是为了使本公开透彻而完整，并且向本领域技术人员充分传达本发明的范围。本发明仅由权利要求的范围限定。贯穿说明书，相同的附图标记指代相同的元件。

[0031] 图1是根据本发明的一个实施方式的洗衣机的立体图。图2例示了图1中示出的洗衣机的一部分。图3例示了垫圈和导管的组件。图4是沿着图1中示出的线IV-IV截取的剖视图。图5例示了导管。图6是例示根据本发明的一个实施方式的洗衣机的主要部件之间的控制关系的框图。

[0032] 参照图1至图6，外壳10形成洗衣机的外观，并且可以通过其引入衣物的引入孔12h形成在外壳10的前部。外壳10可以包括机壳11和前面板12，机壳11具有敞开的前表面、左表面、右表面和后表面，前面板12联接到机壳11的敞开的前表面并且具有形成在其中的引入孔12h。

[0033] 机壳11的底部和顶部是敞开的，并且支撑洗衣机的水平底座15可以联接到机壳11的底部。另外，外壳10还可以包括顶板13和控制面板14，顶板13覆盖机壳11的敞开的顶部，并且控制面板14位于前面板12上。

[0034] 用于容纳水的桶31可以布置在外壳10中。桶31可以具有形成在前部的入口，使得衣物可以被引入到桶31中。机壳11和桶31通过环形垫圈60连接，由此可以在从桶31的入口到引入孔12h这一段中形成用于引入和退出衣物的通道。

[0035] 用于打开和关闭引入孔12h的门20可以能旋转地联接到外壳10。门20可以包括：门框21，其大致在其中心部分处敞开并且能旋转地联接到前面板12；以及窗口22，其安装在门框21的敞开的中心部分处。窗口22可以是向后凸出的形状，窗口22的至少一部分定位在由垫圈60的内圆周表面围绕的区域中。

[0036] 垫圈60的前端和后端是环形的，并且垫圈60是从前端延伸到后端的管状形状。垫圈60的前端固定到外壳10，并且垫圈60的后端固定到桶31的入口的圆周。垫圈60可以由柔性或弹性材料形成。垫圈60可以由橡胶或合成树脂形成。当门20关闭时，垫圈60的前端与门20的后表面接触，从而防止水通过垫圈60的入口从桶31泄漏。

[0037] 在下文中，限定垫圈60的管状形状的内部的部分被称为垫圈60的内圆周部分(或内圆周表面)，并且与其相对的部分被称为垫圈60的外圆周部分(或外圆周表面)。

[0038] 滚筒32可以能旋转地设置在桶31中。滚筒32用于接收衣物并且布置有位于前部的入口，通过该入口待引入衣物，并且滚筒32围绕大致水平轴线O旋转。在这种情况下，“水平”不是指其数学定义。也就是说，即使在轴线O相对于水平状态HL倾斜预定角度的情况下，如果轴线比在竖直状态更像是在水平状态，则可以认为轴线基本上是水平的。为了允许水从桶31流入滚筒32中，可以在滚筒32中形成多个通孔(未示出)。

[0039] 多个升降器32a可以设置在滚筒32的内表面上。多个升降器32a可以相对于滚筒32的中心以预定角度布置。当滚筒32旋转时，衣物重复地经过由升降器32a抬起并下降的操作。

[0040] 还提供了用于旋转滚筒32的驱动单元。通过驱动单元旋转的驱动轴(未示出)可以穿过桶31的后部，从而联接到滚筒32。

[0041] 优选地，驱动单元包括直接驱动洗涤马达，并且洗涤马达可包括固定到桶31的后部的定子以及通过相对于定子作用的磁力旋转的转子。驱动轴可以与转子一体地旋转。

[0042] 桶31可以由安装在底座15处的阻尼器16支撑。由滚筒32的旋转引起的桶31的振动由于阻尼器16而衰减。在一些实施方式中，尽管未说明，但是可以进一步提供用于将桶31悬挂到外壳10上的悬挂器(例如，弹簧)。

[0043] 可以提供：至少一个供水软管(未示出)，其用于引导从外部水源(例如水龙头等)引入的水；以及供水单元33，其控制通过所述至少一个供水软管供应的水流向至少一个管34a、34b或34c(将稍后描述)。

[0044] 可以提供分配器35，用于将诸如洗涤用洗涤剂、织物柔软剂等添加剂供应到桶31或滚筒32中。添加剂分别按其类型容纳在分配器35中。分配器35可包括用于容纳洗涤用洗涤剂的洗涤剂容器(未示出)以及用于容纳织物柔软剂的织物柔软剂容器(未示出)。

[0045] 可以提供至少一个供水管34a、34b或34c，用于将从供水单元33供应的水选择性地引导到分配器35的每个容器中。供水单元33可包括至少一个供水阀，用于调节至少一个供水管34a、34b或34c中的每者。

[0046] 至少一个供水管34a、34b或34c可包括：第一供水管34a，其用于将通过冷水供应软管供应的冷水供应到洗涤剂容器；第二供水管34b，其用于将通过冷水供应软管供应的水供应到织物柔软剂容器；以及第三供水管34c，其用于将通过热水供应软管供应的热水供应到洗涤剂容器。

[0047] 主供水阀54可以设置为多个。例如，主供水阀54可包括用于调节第一供水管34a的第一主供水阀、用于调节第二供水管34b的第二主供水阀以及用于调节第三供水管34c的第三主供水阀。这些主供水阀可以由控制器51控制。

[0048] 垫圈60可包括用于将水喷射到滚筒32中的直接水喷嘴42以及用于将从供水单元33供应的水引导到直接水喷嘴42的直接供水管39。直接水喷嘴42可以是漩涡喷嘴或喷射喷嘴，但本发明的各方面不必限于此。

[0049] 从分配器35排出的水可以通过供水波纹管37供应到桶31。连接到供水波纹管37的供水孔(未示出)可以形成在桶31的侧表面上。

[0050] 用于排放水的排放孔可以形成在桶31中，并且排放波纹管17可以连接到排放孔。可以提供泵90，用于泵送通过排放波纹管17从桶31排出的水。可以进一步提供用于调节排放波纹管17的排放阀(未示出)。通过排放波纹管17排放的水可以通过排放管(未示出)排放到洗衣机的外部。

[0051] 泵90可以选择性地执行泵送通过排放波纹管17排放到排放管的水的排放功能以及将水泵送到循环管18的循环功能。已经有各种众所周知的技术用一个泵选择性地实施排放功能和循环功能，因此，这里省略其详细描述。

[0052] 然而，本发明的各方面不限于此，并且可以提供连接到循环管18以使水循环的循环泵以及连接到排放管以排放水的排放泵。

[0053] 在下文中，由泵90泵送以沿循环管18引导的循环水可称为循环水。

[0054] 泵90的流量(或排水压力)是可变的。为此，旋转叶轮的泵马达可以是可以控制旋转速度的变速马达。泵马达可以是适当的无刷直流马达(BLDC)，但是本发明的各方面不必限于此。可以进一步提供控制泵马达的速度的驱动器，并且驱动器可以是逆变器驱动器。逆变器驱动器可以将交流电力转换为直流电力并且以目标频率将转换后的电力输入到马达。

[0055] 可以进一步提供控制上述泵马达的控制器(未示出)。控制器可以包括比例-积分(PI)控制器、比例-积分-微分(PID)控制器等。控制器可以接收泵马达的输出值(例如，输出电流)，并且基于所接收的泵马达的输出值来控制驱动器的输出值，使得泵马达的旋转次数遵循预设的目标旋转次数。

[0056] 垫圈60包括用于将水(循环水)喷射到滚筒32中的至少一个循环喷嘴610。从泵90排出的水通过循环管18供应到循环喷嘴610。

[0057] 循环喷嘴610可以布置在垫圈60上。在下文中，将描述与垫圈60一体形成的循环喷嘴610的示例，但是本发明的各方面不必限于此。循环喷嘴610可以与垫圈60分开配置以联接到垫圈60。

[0058] 多个循环喷嘴610可以形成在垫圈60的内圆周部分上。当从前面观察垫圈60时，多个循环喷嘴610可以布置成使得两个喷嘴分别对称地定位在垫圈60的左侧和右侧。

[0059] 在垫圈60一侧的两个循环喷嘴610中的位于下部位置的第一循环喷嘴610(连接到后面将描述的喷嘴供水端口72b的循环喷嘴)向上喷射循环水，而在垫圈60一侧的两个循环喷嘴610中的位于上部位置的第二循环喷嘴610(连接到后面将描述的喷嘴供水端口72a的循环喷嘴)向下喷射循环水。

[0060] 将由泵90泵送的循环水引导到多个循环喷嘴610的导管70被固定到垫圈60。用于引导从泵90排出的水的循环管18可以连接到导管70的入口端口75。

[0061] 导管70包括：输送管71，其用于在两个方向上分配通过入口端口75引入的水以进行引导；以及多个喷嘴供水端口72a、72b、72c和72d，其将沿着输送管71引导的水分布到多个循环喷嘴610。输送导管71的形状可以与垫圈的外观相对应，从而沿大致圆周方向(或沿着由垫圈60的外圆周形成的环形延伸的方向)引导循环水。

[0062] 输送管71形成循环水流动的通道，并且输送管71连接到入口端口75的出口。输送管71可包括：第一管部分71a，其用于沿第一方向引导通过入口端口75引入的循环水的第一子流FL1；以及第二管部分71b，其用于沿第二方向引导通过入口端口75引入的循环水的第二子流FL2。第一管部分71a和第二管部分71b可以彼此对称。在第一管部分71a和第二管部分71b中的每者中，通过入口端口75引入循环水的一端打开而另一端被阻塞。

[0063] 导管70包括从输送管71突出的多个喷嘴供水端口72a、72b、72c和72d。多个喷嘴供水端口72a、72b、72c和72d形成在分别对应于多个循环喷嘴610的位置处。在本实施方式中，如图4所示，多个喷嘴供水端口72a、72b、72c和72d布置成使得两个喷嘴分别位于入口端口75的左侧和右侧。然而，本发明的各方面是不限于此，并且循环喷嘴610的数量和与其对应的喷嘴供水端口72a、72b、72c和72d的数量可以变化。

[0064] 同时，每个喷嘴610均可包括从垫圈60的内圆周部分径向向内突出的喷嘴入口管611以及连接到喷嘴入口管611的喷嘴头612。喷嘴入口管611的一端连接到垫圈60的内圆周部分并与端口插入管650连通，另一端连接到相应的喷嘴头612。

[0065] 垫圈60可包括多个端口插入管650，端口插入管650在分别对应于喷嘴入口管611的位置处从垫圈60的外圆周部分突出。每个端口插入管650均与相应的喷嘴入口管611连通，并且每个喷嘴供水端口72a、72b、72c和72d均插入相应的端口插入管650中。从喷嘴供水端口72a、72b、72c和72d排出的循环水通过喷嘴入口管611供应到喷嘴头612。

[0066] 在输送管71中，至少一个第一喷嘴供水端口72a或72b形成在第一管部分71a上，第一子流FL1通过第一管部分71a被引导。第一喷嘴供水端口72a和72b分别将循环水排出到循环喷嘴610(当在本实施方式中从前面观察垫圈60时，位于左侧的循环喷嘴)。

[0067] 第一管部分71a在由输送管71形成的通道中从入口端口75的出口沿第一方向(在本实施方式中从前面观察时的顺时针方向)引导循环水。

[0068] 类似地，在输送管71中，至少一个喷嘴供水端口72c或72d形成在第二管部分71b上，第二子流FL2通过第二管部分71b被引导。第二喷嘴供水端口72c和72d分别将循环水排出到第二循环喷嘴610(当在本实施方式中从前面观察垫圈60时，位于右侧的循环喷嘴)。

[0069] 第二管部分71b在由输送管71形成的通道中从入口端口75的出口沿第二方向(在本发明中从前面观察时的逆时针方向)引导循环水。

[0070] 输送管71布置在垫圈60的外圆周部分中，并且多个喷嘴供水端口72a、72b、72c和72d可以从外圆周部分到内圆周部分穿过垫圈60，从而分别连接到多个循环喷嘴610。

[0071] 图7是例示依据根据本发明的一个实施方式的控制洗衣机的方法的洗涤马达的速度变化的曲线图。图8是曲线图，例示了：(a)，在图7中用虚线标记的放大视图；(b)，泵马达的操作；(c)，喷嘴供水阀的操作；以及(d)，主供水阀的操作。在下文中，将参考图7和图8描述根据本发明的一个实施方式的控制洗衣机的方法。

[0072] 洗衣机可以依次实施洗涤循环(或洗涤步骤(S1))、漂洗循环(或漂洗步骤(S2))、甩干循环(或甩干步骤(S3))。洗涤循环S1是在溶解有洗涤剂的水(下文中，被称为“洗涤水”)容纳在滚筒32中的同时通过旋转滚筒32将洗涤剂添加到衣物中的步骤。在洗涤循环S1中，通过分配器35提供供水，并且在此过程中将洗涤剂与水一起供应。在洗涤循环S1中，滚筒的旋转可以以各种模式中的任何一种模式执行。例如，可能存在：翻滚模式，其中滚筒32以恒定速度连续旋转至少一次或更多次，使得滚筒32中的衣物被提升到预定水平并从该预定水平掉落；以及滚动模式，其中滚筒32以低于翻滚模式的速度的速度旋转，使得衣物被提升到预定高度并与滚筒32一起向下滚动。然而，本发明的各方面不限于此，并且可以实施任何其他模式。

[0073] 漂洗循环(S2)是在洗涤循环(S1)中除去添加到衣物中的洗涤剂的步骤。在漂洗循环(S2)中，排放洗涤循环S1中使用的水，并再次将水供应到滚筒32中。将更详细地描述漂洗循环S2。

[0074] 甩干循环S3是在漂洗循环S2之后通过在高速旋转滚筒32的同时执行排放来从衣物除去水的步骤。由于在衣物全部漂洗之后实施甩干循环S3，在该循环中通常不需要供水，但是如果需要重新定位衣物以进行平衡，则可以添加水。在甩干循环S3中，滚筒32以高于漂洗循环S2中的速度的速度旋转，因此，在滚筒32的加速中将经过几个共振点。因此，洗衣机需要被配置成以如下方式分多个阶段增加滚筒32的旋转速度：使滚筒32以恒定速度旋转；在滚筒32的旋转速度达到共振点之前检查滚筒32的偏心；并且响应于偏心度等于或小于允许的阈值，加速滚筒32以快速通过共振点。

[0075] 在下文中，将描述其中甩干漂洗阶段S21、旋转供水阶段S22以及卫生清洁阶段S23和S24形成漂洗循环S2的示例。然而，在一些实施方式中，甩干漂洗阶段S21、旋转供水阶段S22以及卫生清洁阶段S23和S24可以构成洗涤循环S1或甩干循环S3。

[0076] 甩干漂洗S21包括通过直接水喷嘴42将水喷射到滚筒32中的步骤，其中滚筒32以甩干漂洗速度RPM3旋转以排放桶31。喷嘴供水阀55通过控制器51打开，通过直接水喷嘴42喷射水，同时执行排放过程。

[0077] 在本实施方式中，排放过程由泵90执行。具体地，泵90包括能够双向旋转叶轮的泵马达92。当泵马达92沿正向CW旋转时，排放水，并且当泵马达92沿反向CCW旋转时，使水循环。然而，在除了循环泵之外还提供排放泵的一些实施方式中，可以通过排放泵排放水。此外，可能存在一些不提供额外的排放泵的情况。在这些情况下，当用于调节排放通道的排放阀打开时，由压差自然排放水。

[0078] 在甩干漂洗速度RPM3下，即使水通过直接水喷嘴42喷射到滚筒32中，在滚筒32旋转的同时衣物仍然粘在滚筒32上。也就是说，当滚筒32以甩干漂洗速度RPM3旋转时，甚至当衣物被提升到滚筒32中的最高点时，衣物也与滚筒32一起旋转而不会掉落。

[0079] 在滚筒32旋转期间作用于衣物上的离心力mrω^2由衣物的质量m、从滚筒32的中心到衣物的距离r以及滚筒32的旋转速度ω决定。当离心力mrω^2和重力mg相等时，计算最小旋转速度(下文中，被称为衣物附着速度)。在这种情况下，质量m从等式的两侧移除。总之，衣物附着速度是由从滚筒32的中心到衣物的距离r和滚筒的旋转速度ω决定的值。

[0080] 这里，距离r根据滚筒32中的衣物的位置而变化，并且衣物附着速度理论上根据滚筒32中的衣物的状况而不同。然而，由滚筒32的旋转引起的衣物的移动在离心方向上具有分量。因此，在滚筒32旋转一定程度之后，甚至位于滚筒32的中心的衣物也与滚筒32的中心隔开预定距离，并因此，如果滚筒32以对应于预定距离的衣物附着速度旋转预定时间，则滚筒32中的所有衣物基本上与滚筒32一起旋转而不会从滚筒32中的最高点掉落。衣物附着速度是在实验中计算的值。在本实施方式中，衣物附着速度是108RPM并且可以根据滚筒32的设计而变化。

[0081] 在甩干漂洗S21中，滚筒32从停止状态加速到甩干漂洗速度RPM3并且在保持甩干漂洗速度RPM3的情况下旋转预定时间。当滚筒32加速时，衣物沿滚筒的径向移动到外周。在该过程中，通过直接水喷嘴42喷射的水对衣物产生冲击，可能导致衣物移动受阻。为了使衣物克服阻力并粘到滚筒32上，甩干漂洗速度RPM3优选地设定为高于衣物附着速度。在本实施方式中，甩干漂洗速度RPM3为150rpm，但是本发明的各方面不必限于此。

[0082] 在甩干漂洗S21之后实施旋转供水S22。旋转供水S22是通过将水供应到桶31中来升高水位的步骤，并且在此过程中，桶31中的水循环并通过循环喷嘴610喷射到滚筒32中。

[0083] 当主供水阀54打开时，旋转供水S22优选地通过分配器35实现。然而，本发明的各方面不限于此。在一些实施方式中，旋转供水S22可以通过直接水喷嘴42或通过分配器35和直接水喷嘴42实现。

[0084] 在旋转供水S22中，在停止排放的同时提供供水。结果，桶31中的水量增加。可以存在用于检测桶31的水位的水位传感器(未示出)，并且当水位传感器检测到的水位达到预设值时，控制器51可以停止供水。

[0085] 在旋转供水S22中，滚筒32以衣物附着速度RPM1旋转。控制器51控制滚筒32在甩干漂洗S21中以甩干漂洗速度RPM3旋转，使得滚筒32减速至衣物附着速度RPM1并旋转，同时将衣物附着速度PRM1保持预定时间段。如上所述，衣物附着速度RPM1被设定在衣物能够与滚筒32一起旋转而不从滚筒32内的最高点掉落的范围内，并且衣物附着速度RPM1是低于甩干漂洗速度RPM3的值。

[0086] 当滚筒32以甩干漂洗速度RPM3旋转时，衣物已经附着到滚筒32。因此，即使当滚筒32的旋转速度减速到旋转供水S22中的衣物附着速度RPM1时，衣物也不会从滚筒32掉落。

[0087] 另外，即使在滚筒32以衣物附着速度RPM1旋转的同时通过循环喷嘴610喷射水的情况下，尽管衣物附着速度RPM1低于甩干漂洗速度RPM3，衣物也不会从滚筒中的最高点掉落，因为通过衣物上的喷射水的压力使衣物进一步紧密地与滚筒32接触。

[0088] 在旋转供水S22期间，根据通过循环喷嘴610喷射的水量减少了桶31的水位。因此，在旋转供水S22期间允许向桶31额外供水，并且这优选通过直接水喷嘴42实现供水。控制器51使泵马达92反向旋转并打开喷嘴供水阀55，从而同时通过循环喷嘴610和通过直接水喷嘴42喷射水。在这种情况下，如果除了排放泵之外还提供循环泵，则操作循环泵。

[0089] 多个循环喷嘴610通过公共导管70连接到泵90，以在操作泵90时同时喷射水。优选地，四个或更多个循环喷嘴610被配置成沿不同方向喷射水。除了通过循环喷嘴610的多向喷水之外，还执行通过直接水喷嘴42的喷水，从而能够进行更多的三维喷水，彻底漂洗滚筒32中的衣物，并改善漂洗性能。

[0090] 特别地，在泵90被加速以增加循环流量的情况下，更多的水被吸收到衣物中并且桶31的水位暂时降低。即使在这种情况下，也可以通过直接水喷嘴42供水，并且可以防止泵90的空转操作。

[0091] 另外，在旋转供水S22的初始阶段中，桶31中的水量仍然不足。因此，泵90可以在开始时以低速旋转，并且泵的旋转速度可以在供水过程中逐渐增加。

[0092] 此外，在供应足够量的水之后，泵90的旋转速度可以以预设模式干式旋转控制。例如，控制器51可以重复执行如下操作：增加(或减小)泵马达92的旋转速度，然后减小(或增加)泵马达92的旋转速度。由于循环喷嘴610的喷射压力根据泵90的旋转速度而变化，因此不仅可以均匀地位于润湿滚筒32的前部的衣物，而且可以均匀地位于润湿滚筒32的后部的衣物。

[0093] 特别地，如果泵90的旋转速度增加，则循环喷嘴610的喷射压力可以增加以使水到达滚筒32内部的深处。因此，如果泵90的旋转速度增加，则从循环喷嘴610喷射的水流所到达的区域从滚筒32的前侧移动到后侧，并且具有沿预定方向从衣物卷走泡沫或污垢的效果。

[0094] 当停止排放桶31并且停止通过循环喷嘴610喷射水时，实施卫生清洁S23和S24。甚至在卫生清洁S23和S24中，在旋转供水S22中被停止的排放也可以保持停止。卫生清洁S23和S24包括在滚筒32的至少一部分浸没在容纳在桶31中的水中的同时以第一桶清洁速度旋转滚筒32的步骤。

[0095] 第一桶清洁速度高于衣物附着速度RPM1。在滚筒32旋转期间，容纳在桶31中的水可以对滚筒31中的衣物产生冲击，从而使衣物脱离滚筒32并进一步引起衣物的移动。尽管如此，由于滚筒32以高于衣物附着速度RPM1的第一桶清洁速度旋转，所以尽管水流对衣物的冲击，衣物仍可保持附着到滚筒。在本实施方式中，第一桶清洁速度等于甩干漂洗速度RPM3，但是本发明的各方面不必限于此。也就是说，优选的是，第一桶清洁速度被设定在甚至当滚筒32在水中以浸没状态旋转时衣物也能够在附着到滚筒32的同时与滚筒32一起旋转的范围内。

[0096] 在滚筒32以第一桶清洁速度RPM3旋转的过程中，可以通过与滚筒32的摩擦在桶31中形成水流。此外，允许衣物与滚筒32一起旋转的水流可以通过滚筒32中的提升器32a或者通过附着到滚筒32的衣物触发的提升操作而形成。桶31或滚筒32可以通过这些水流进行洗涤。

[0097] 另外，如在本实施方式中那样，具有高前表面的滚筒32围绕倾斜的旋转轴线旋转，桶31也可以倾斜以对应于滚筒32。在这种情况下，由滚筒32的旋转引起的水流的离心力可以将容纳在桶31和滚筒32之间的水压向桶31的内表面。挤压的水流沿着桶31的倾斜上升，到达桶31的前表面，然后再次倒入滚筒32中。在该过程中，可以实现洗涤桶31或滚筒32的前部的效果。

[0098] 接下来，执行将滚筒32从第一桶清洁速度RPM3减速到第二桶清洁速度RPM2的步骤S24。在第二桶清洁速度RPM2下，衣物保持附着到滚筒32。因此，第二桶清洁速度RPM2高于衣物附着速度RPM1。由于第二桶清洁速度RPM2低于第一桶清洁速度RPM3，因此与第一桶清洗速度RPM3相比，不允许水流向前移动。结果，主要洗涤桶31或滚筒32的后部。

[0099] 接下来，执行步骤S25，在从桶31排放的同时通过直接水喷嘴42将水喷射到滚筒32中。在这种情况下，滚筒32以衣物附着保持速度RPM4旋转。衣物附着保持速度RPM4是定位在滚筒32的内表面上的衣物甚至不从滚筒32中的最高点掉落的速度。也就是说，衣物附着保持速度RPM4是当在从滚筒32的中心到衣物的距离为r的情况下离心力和重力彼此相等时滚筒32的旋转速度，并且衣物附着保持速度RPM4低于衣物附着速度RPM1。在本实施方式中，衣物附着保持速度RPM4是80RPM，但是本发明的各方面不限于此。衣物附着保持速度RPM4可以根据滚筒32的设计而变化。

[0100] 控制器51将滚筒32的旋转速度从第二桶清洁速度RPM2降低到衣物附着保持速度RPM4，并且控制滚筒32在保持衣物附着保持速度RPM4达预定时间的同时旋转。在滚筒32以衣物附着保持速度RPM4旋转的同时排放水。因此，由于桶31的水位快速降低，因此桶31中的水对衣物施加少量冲击，因此，衣物不会与滚筒32分离。排放在桶清洁过程中与衣物分离的泡沫或污垢。

[0101] 当滚筒32以衣物附着保持速度RPM4旋转时，控制器51可打开喷嘴供水阀55以通过直接水喷嘴42喷射水。最后一次漂洗衣物，然后实施甩干循环S3。

[0102] 本发明的控制洗衣机的方法为了卫生目的，在为漂洗衣物而执行的一系列程序中进行桶清洁。因此，漂洗循环中使用的水可用于桶清洁，从而减少总耗水量。另外，由于通过桶清洁除去附着在桶或滚筒上的泡沫和污染物，因此可以防止在漂洗循环中衣物的二次污染。

[0103] 其次，在进行甩干漂洗以除去附着在衣物上的洗涤剂之后，通过使用循环喷嘴向桶中供水来增加水位并漂洗衣物。因此，可以减少耗水量并且可以改善漂洗性能。

[0104] 第三，当滚筒与其上附着的衣物一起旋转时，进行甩干漂洗、供水漂洗和卫生清洁。因此，可以均匀地漂洗衣物，并且可以改善附着到滚筒的衣物提升水的能力。

[0105] 第四，由于可以用漂洗衣物所用的水进行桶清洁，因此即使没有额外的桶清洁过程也可以保持桶的内部清洁。

[0106] 第五，即使当通过增加泵速用高压喷射循环水时，仍留有足够量的水。因此，可以有力且快速地漂洗衣物。

[0107] 第六，可以减少漂洗循环中的起泡。

[0108] 第七，当通过直接水喷嘴和循环喷嘴同时喷射水时，可以实现水的三维喷射，从而均匀地润湿衣物。

[0109] 如上所述，本公开中描述的控制洗衣机的方法仅是说明性目的，并且本发明不限于此。因此，应该理解，本领域技术人员可以在本发明的精神和范围内想出许多其他修改和实施方式，并且所述其他修改和实施方式将落入本发明的范围内。

[0110] 相关申请的交叉引用

[0111] 本申请要求于2018年6月4日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2018-0063984的优先权，该韩国专利申请的公开内容通过引用结合于此。